CN107209049A - 输送装置及组合计量装置 - Google Patents

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Abstract

提供在组合计量装置中能够实现计量精度的提高的输送装置。所述输送装置控制槽的动作，以使放射供料器(30)从槽(31)供给的物品成为目标供给量，输送装置包括：测距传感器(32)，检测槽上的物品的高度(S)；驱动部(33)，通过槽部预定的输送力(P)进行驱动；供给量获得部(93)，获得从槽(31)供给的供给量(W)；以及导出部(94)，多次变更驱动部的输送力来使槽输送物品，从而导出物品的高度、槽的供给量和槽的输送力的关系。

Description

输送装置及组合计量装置
技术领域
本发明涉及输送装置及组合计量装置。
背景技术
作为现有的组合计量装置，已知例如专利文献1中记载的装置。专利文献1中记载的组合计量装置，包括：多个输送部件，输送物品；多个计量部件，计量从各输送部件供给的物品；拍摄部件，拍摄输送部件上的物品；图像处理部件，根据来自拍摄部件的拍摄信号，判断输送部件上的物品的输送状况；预测部件，根据输送状况预测物品从各输送部件的供给量的变化；以及控制部件，根据预测结果，变更各输送部件的控制量，以使抑制来自各输送部件的供给量的变化。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第95/31702号
发明内容
发明要解决的技术问题
在组合计量装置中，为了提高计量精度，需要从输送部件向计量部件供给物品，以使供给到计量部件的供给量成为目标供给量。上述现有的组合计量装置根据在计量部件的计量结果或在输送部件的输送状况，预测增加还是减少供给量。而且，现有的组合计量装置根据该预测结果，控制输送部件以使成为目标供给量。但是，现有的组合计量装置简单地根据增加或减少供给量控制输送部件的输送力，无法以高精度地成为目标供给量的方式进行控制。
本发明的目的在于提供在组合计量装置中实现计量精度的提高的输送装置及组合计量装置。
用于解决技术问题的技术方案
本发明的一侧面的输送装置，控制输送部的动作，以使从输送部供给的物品成为目标供给量，包括：检测部，检测输送部上的物品的高度S；驱动部，以预定的输送力驱动输送部；供给量获得部，获得从输送部供给的供给量W；以及导出部，通过多次变更驱动部的输送力来使输送部输送物品，获得在分别设定为不同输送力时的物品的高度S和供给量W，并利用获得的物品的高度S和供给量W，导出物品的高度、输送部的供给量和输送部的输送力的关系。
在该构成的输送装置中，根据通过导出部自动导出的、能够由物品的高度、输送部的供给量和输送部的输送力的关系得到的输送力，能够以成为目标供给量的最恰当的输送力控制驱动部。并且，即便是新产品等未知的被计量物，导出部能够自动地导出物品的高度、输送部的供给量和输送部的输送力的关系。将这种关系运用到输送控制中，能够以成为目标供给量的方式从输送部供给物品。通过将这种输送装置运用在组合计量装置中，实现计量精度的提高并实现劳动效率的提高。
在一实施方式中，还包括控制部，控制部通过从关系中的检测部检测到的高度和目标供给量所得到的输送力，驱动驱动部。在该构成的输送装置中，控制部根据通过导出部导出的关系控制输送部，能够以成为目标供给量的方式供给物品。通过将这种输送装置运用在组合计量装置中，实现计量精度及劳动效率的提高。
在一实施方式中，导出部当多次变更驱动部的输送力，使输送部输送物品时，基于按彼此不同的输送力P分别获得的高度S和供给量W，计算下述算式的系数A及系数B。
P＝A×W/S+B
在这种构成的输送装置中，根据基于通过导出部自动地算出的包含系数A及系数B的关系式能够得到的输送力，能够以用于成为目标供给量的最适当的输送力控制驱动部。
在一实施方式中，输送装置还包括更新部，更新部基于在控制输送力以使成为目标供给量的状态下输送物品时所获得的高度S和供给量W，更新系数A和系数B。在该构成的输送装置中，例如更新成考虑输送装置的上游侧的状况的关系式，因此在实机中，进行以为了成为目标供给量的最恰当的输送力输送的控制。
在一实施方式中，导出部通过移动平均分别使高度S和供给量W平滑化，计算出系数A及系数B。根据该构成的输送装置，通过分别将作为原始数据的、通过检测部获得的高度S以及通过供给量获得部获得的供给量W平滑化，导出高度S和供给量W的关系式的近似直线后，能够导出该近似直线的倾斜度和强度的关系式。
本发明的一侧面的组合计量装置，包括：分散部，分散物品；多个输送部，输送从分散部供给的物品；以及计量部，与多个输送部各自对应地配置，并计量从各输送部供给的物品，组合计量装置控制各输送部的动作，以使供给到各计量部的物品成为目标供给量，包括：检测部，检测输送部上的物品的高度；存储部，存储物品的高度、输送部的供给量和输送部的输送力的关系；以及控制部，通过从关系中的检测部检测到的高度和目标供给量所得到的输送力，控制输送部。
在该组合计量装置中，控制部通过存储在存储部的关系中，由通过检测部检测到的高度、目标供给量得到的输送力控制输送部。存储部存储有物品的高度、供给部的供给量和输送部的输送力的关系。通过这种构成，在组合计量装置中，能够以为了成为目标供给量的最恰当的输送力控制输送部。因此，在组合计量装置中，能够以成为目标供给量的方式从输送部向计量部供给物品。其结果，在组合计量装置中，实现计量精度的提高。
在一实施方式中，包括校正部，校正部根据在计量部计量的物品的计量值与目标供给量之差，校正输送力。由此，由于在计量部实际计量的物品的计量值反映到输送力，因此能够更高精度地控制。
在一实施方式中，检测部检测位于输送部的排出端附近的物品的高度。由此，能够检测出被供给到计量部附近的物品，即接下来供给到计量部的物品的高度。因此，能够更准确地设定输送力。其结果，相对于计量部，能够稳定地以目标供给量供给物品。
在一实施方式中，还包括更新部，更新部将存储于存储部的关系更新为运行中。通过该构成，例如能够根据来自分散部的物品的供给状态的变化、物品的特性的变化等的状况的变化，更新存储部的关系。由此，能够根据更新的信息控制输送部的输送力。因此，即便在输送状况产生变化的情况下，也能够相对于计量部以目标供给量稳定地供给物品。
在一实施方式中，当设输送力为P、高度为S、供给量为W时，根据下述算式计算出输送力P。
P＝A×W/S+B
但是，A和B是系数。通过采用上述式，一样地求得输送部的输送力。
在一实施方式中，在存储部中，供给量W、系数A及系数B与物品和/或输送部的输送路径的形状相关联地存储。由此，能够进行与物品和/或输送部的输送路径的形状对应的控制。因此，省略操作者对每个物品和/或输送部的输送路径的形状变更系数等的设定的工夫。
在一实施方式中，输送部通过振动来输送物品，输送力是在输送部中的振幅。在通过振动输送物品的输送部，通过变更振动的振幅，能够控制物品的供给量。由此，并不取决于运行能力而进行供给量的控制。
在一实施方式中，检测部沿输送部的输送方向设置有多个。由此，能够检测多个位置的高度。因此，能够根据在输送部被输送的物品的整体特性态，控制输送部。
发明效果
根据本发明，实现在组合计量装置中计量精度的提高。
附图说明
图1是示出第一实施方式的组合计量装置的立体图。
图2是示意性示出组合计量装置的构成的图。
图3是示出组合计量装置的硬件构成的框图。
图4是示出放射供料器的排出端附近的图。
图5是示出输送控制部的功能性构成的框图。
图6是示出高度和供给量的关系的图表。
图7是示出第二实施方式的组合计量装置的控制部的功能性构成的框图。
图8是示出存储部所存储的表的一例的图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图对一实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同要素标注相同的符号，并省略重复的说明。附图的尺寸比例不一定与说明的一致。
[第一实施方式]
(整体构成)
图1是示出第一实施方式的组合计量装置的立体图。图2是示意性示出组合计量装置的构成的图。图3是组合计量装置的框构成图。
组合计量装置1包括物品供给槽10、分散台(分散部)20、多个放射供料器(输送装置、输送部)30、多个储料斗40、多个计量料斗50、集中排出槽部60、定时料斗70以及组合计量控制部80。
具有上述构成的组合计量装置1如下发挥功能。在组合计量装置1中，通过横向供料器CF输送作为组合计量装置1的被计量物的物品。物品例如是食品。由横向供料器CF输送来的物品被投入物品供给槽10。投入物品供给槽10的物品被供给到分散台20。分散台20边分散物品边输送，并向配置在分散台20的周围的多个放射供料器30供给物品。放射供料器30各自将从分散台20供给的物品输送到与各放射供料器30对应设置的储料斗40，并供给到该储料斗40。
各储料斗40向配置在储料斗40的下方的计量料斗50供给物品。组合计量控制部80以计量料斗50具有的后述负载传感器56的计量值(计量料斗50内的物品的计量值)为基础进行组合计量运算。而且，组合计量控制部80选择组合计量运算的结果在预定的允许范围内且最接近目标值的物品的组合。被选择的组合中所包含的计量料斗50将物品供给到集中排出槽部60。集中排出槽部60将物品供给到定时料斗70。定时料斗70例如向设置于组合计量装置1的后段的制袋包装机等供给物品。
(详细构成)
接着，详细说明组合计量装置1的构成。
(物品供给槽)
如图1及图2所示，物品供给槽10配置在向物品供给槽10投入物品的横向供料器CF的端部(向物品供给槽10投入物品侧的端部)的下方。物品供给槽10配置在分散台20的上方。物品供给槽10接受横向供料器CF输送来的物品的供给，向分散台20供给物品。
(分散台)
分散台20是形成圆锥状的台状部件。分散台20从设置在分散台20的上方的横向供料器CF，经由物品供给槽10接受物品的供给。分散台20例如通过由未图示的电磁石使其振动，在圆周方向分散并向径向外侧输送被供给的物品。分散台20将输送到外缘的物品供给到配置在分散台20的外缘侧下方的多个放射供料器30。
(放射供料器)
组合计量装置1具有多个(在此为14个)的放射供料器30。多个放射供料器30呈环状配置在分散台20的周围。具体而言，多个放射供料器30以分散台20为中心呈放射状延伸。
放射供料器30包括槽(输送部)31、测距传感器(检测部)32、驱动部33以及输送控制部(参照图3)90。
槽31形成从分散台20侧向储料斗40侧输送物品的输送路径。
驱动部33通过以预定的输送力P使槽31振动，将从分散台20供给的物品输送到径向外侧(远离分散台20的方向)。各槽31将输送到外缘的物品供给到配置在各槽31的外缘侧下方的储料斗40。驱动部33例如是电磁石。
在各槽31的上方，与各槽31对应地分别配置有测距传感器32。即，在本实施方式中，测距传感器32设置14个。测距传感器32安装在固定于计量结构臂F的支持臂34，并位于槽31的上方。
测距传感器32检测该测距传感器32与槽31上的物品间的距离。测距传感器32例如朝向物品照射光，通过吸收由物品反射的光，得到测距传感器32与物品之间的距离。如图4所示，测距传感器32检测出与位于槽31的排出端附近的物品之间的距离。排出端附近是从槽31的输送方向的前端后退预定距离的位置。作为一例，排出端附近是从槽31的前端后退30mm～50mm左右的位置。测距传感器32将示出与检测的物品的距离的检测信号输出到输送控制部90。
如图3所示，输送控制部90与分散台20、测距传感器32及驱动部33等、放射供料器30的各部分、触摸面板86连接。触摸面板86是兼备输入和输出这两功能的液晶显示器(LCD)。触摸面板86作为输入部及输出部发挥功能。触摸面板86接受与输送控制相关的各种设定等的输入。例如，触摸面板86接受放射供料器30的振动强度、放射供料器30的振动时间等的运行参数的输入。此外，本实施方式的触摸面板86可以兼用作组合计量控制部80的输入部及输出部的功能。
输送控制部90根据从触摸面板86输入的、分散台20及放射供料器30的振动强度，和/或放射供料器30的振动时间等的运行参数，控制放射供料器30的驱动部33。由此，输送控制部90使槽31振动。运行参数中包括从放射供料器30经由存储供料器40供给到计量料斗50的物品的目标供给量TW。目标供给量TW是对于计量料斗50，每单位时间应供给的物品的目标量(预定值)。目标供给量TW对每个物品设定。
输送控制部90具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)91、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的存储器92。
图5是示出控制部的功能性构成的框图。如图5所示，输送控制部90具有供给量获得部93、导出部94、存储部96、供料器控制部(控制部)97以及更新部98。输送控制部90是执行放射供料器的各种控制处理的概念性部分。在此，供给量获得部93、导出部94、供料器控制部97及更新部98例如作为存储在ROM的程序载入RAM上通过CPU91执行的软件构成。
供给量获得部93从对应的槽31获得实际供给的供给量W。具体而言，供给量获得部93从连接于后述的计量料斗50的负载传感器56输入的信号获得计量值G，将获得的计量值G作为供给量W输出到导出部94。
导出部94多次变更驱动部33的输送力P，向槽31输送物品。由此，导出部94导出物品的高度S、槽31的供给量W、槽31的输送力P的关系，即下述算式(1)。
P＝A×W/S+B…(1)
在此，输送力P是放射供料器30的振动的振幅。输送力P的值较小时，由于振幅减小，从放射供料器30供给到计量料斗50(储料斗40)的物品的供给量减少。输送力P的值较大时，由于振幅增大，从放射供料器30供给到计量料斗50的物品的供给量增多。
如图4所示，高度S是放射供料器30的排出端附近的、放射供料器30的底面30a和物品的上部之间的距离。供给量W是从放射供料器30经由储料斗40供给到计量料斗50的物品的量。
在上述式(1)中，“A”和“B”分别为系数，是根据放射供料器30的形状和/或物品的种类设定的值。导出部94导出该系数A、B。
导出部94通过相对于驱动部33以预定的输送力P驱动槽31，将从分散台20供给的物品输送到径向外侧。这时，导出部94经过预定时间，获得高度S和计量值G。高度S是测距传感器32示出的值，计量值G是供给量获得部93获得的值。
导出部94从这样计量的数据对高度S实施平滑化处理(例如计算10个区间的移动平均)，得到平滑化高度Sm。同样地，导出部94对计量值G实施平滑化处理(例如计算10区间的移动平均)，获得平滑化计量值Gm。导出部94导出示出平滑化高度Sm和平滑化计量值Gm的关系的近似直线的下述算式(2)。
Gm＝aSm…(2)
在上述式(2)中，“a”是从平滑化高度Sm和平滑化计量值Gm的关系求得的倾斜度。
在此，根据上述式(1)，倾斜度a和输送力P具有下述算式(3)的关系。
a＝(1/A)P－B/A…(3)
导出部94以与之前的输送力不同的输送力P使槽31相对于驱动部33振动来输送物品。这时，导出部94经过预定时间，计量高度S和计量值G，算出平滑化高度Sm以及平滑化计量值Gm。然后，导出部94导出上述式(2)的近似直线的倾斜度“a”和输送力P的关系。即，导出系数A、B。
存储部96存储通过导出部94导出的系数A、B的、物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系。具体而言，在存储部96存储上述式(1)。
供料器控制部97控制放射供料器30的输送力P。供料器控制部97采用上述式(1)，通过根据由测距传感器32检测到的距离的物品的高度S以及成为设定的目标供给量的供给量W得到的输送力P控制放射供料器30(驱动部33)。供料器控制部97根据从测距传感器32发送的检测信号示出的距离，计算物品的高度S。详细而言，供料器控制部97根据从放射供料器30的底面30a到测距传感器32的距离与检测信号示出的距离之差，计算物品的高度S。
供料器控制部97将算出的物品的高度S和成为目标供给量的供给量W代入上述式(1)，计算输送力P。供料器控制部97通过计算的输送力P，控制连续性动作的放射供料器30的动作。即，供料器控制部97控制振动中的放射供料器30的动作。
更新部98将存储部96所存储的上述式(1)更新为运行中。更新部98在将上述式(1)更新为运行中的点上，与导出部94不同。运行中是指例如将物品供给分散台20，通过放射供料器30输送物品的状态。更新部98变更系数A、B，并更新上述式(1)。
物品的高度S和负载传感器56的计量值G具有下述算式(5)示出的关系。
G＝aS…(5)
在上述式(5)中，“a”是从预定期间的、高度S和计量值G的关系求得的倾斜度。更新部98根据运行中得到的高度S以及计量值G，从上述式(5)算出倾斜度a。更新部98计算至少两次预定期间的倾斜度a。另外，倾斜度a和输送力P具有下述算式(6)的关系。
a＝(1/A)P－B/A…(6)
更新部98从当前的运行状态中的输送力P和倾斜度a计算系数A、B。更新部98通过算出的系数A、B，更新上述式(1)。
(储料斗)
组合计量装置1具有与放射供料器30相同数量的储料斗40。如图4所示，储料斗40在各放射供料器30的外缘侧下方配置一个。储料斗40临时存储从配置在上方的放射供料器30供给的物品。
各储料斗40具有PH门42。PH门42设置在储料斗40的下部。储料斗40通过打开PH门42，向配置在储料斗40的下方的计量料斗50供给储料斗40内的物品。通过步进电机44使未图示的连接机构动作来开闭各PH门42。步进电机44的动作通过后述的组合计量控制部80控制。
(计量料斗)
组合计量装置1具有与储料斗40相同数量的计量料斗50。在各储料斗40的下方配置一个计量料斗50。计量料斗50计量从储料斗40供给的物品的质量，即从放射供料器30经由储料斗40供给的物品的质量。
各计量料斗50具有WH门52。WH门52设置在计量料斗50的下部。计量料斗50通过导通WH门52，向集中排出槽部60供给计量料斗50内的物品。通过步进电机54使未图示的连接机构动作来开闭各WH门52。步进电机54的动作通过后述的组合计量控制部80控制。
各计量料斗50具有用于计量保持在计量料斗50的物品的负载传感器(计量部)56。负载传感器56是计量机构的一例。负载传感器56的计量结果作为计量信号，经由未图示的放大器发送到后述的组合计量控制部80的多路复用器83。
(集中排出槽部)
集中排出槽部60是排出路径部件的一例。基于负载传感器56的计量结果的组合计量后，向集中排出槽部60供给从计量料斗50选择为组合的计量后的物品。集中排出槽部60集中由计量料斗50供给的物品，供给到定时料斗70。
基于负载传感器56的计量结果的组合计量后，向外侧槽64供给从计量料斗50选择为组合的计量后的物品。外侧槽64集中从计量料斗50供给的物品，供给到定时料斗70。
(定时料斗)
定时料斗70将从集中排出槽部60供给的物品交接到后段的制袋包装机等。定时料斗70具有门72。门72设置在定时料斗70的下部。定时料斗70通过导通门72，向后段的制袋包装机等供给定时料斗70内的物品。通过步进电机76使连接机构74动作来开闭门72。步进电机76的动作通过后述的组合计量控制部80控制。
(组合计量控制部)
如图3所示，组合计量控制部80具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)81、ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的存储器82。另外，组合计量控制部80具有多路复用器83、A/D转换器84、DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理)85。
多路复用器83根据DSP85的命令，从负载传感器56的计量信号中选择一个计量信号，发送到A/D转换器84。A/D转换器84根据从DSP85发送的定时信号，将从多路复用器83接受的计量信号(虚拟信号)转换为数字信号，发送到DSP85。DSP85对从A/D转换器84发送的数字信号，进行过滤处理。
组合计量控制部80与步进电机44、步进电机54、步进电机76以及触摸面板86等、组合计量装置1的各部分连接。触摸面板86是兼具输入和输出两功能的液晶显示器(LCD)，作为输入部及输出部发挥功能。触摸面板86接受与组合计量相关的各种设定等的输入。
组合计量控制部80以计量料斗50中的计量值为基础进行计量组合运算。具体而言，首先，组合计量控制部80使用通过DSP85过滤处理后的信号，计算保持在各计量料斗50的物品的质量。然后，组合计量控制部80以质量的合计在预定的目标质量范围内且最接近目标值的方式进行组合计量运算。并且，组合计量控制部80根据组合计量运算的结果，确定计量料斗50的组合。然后，组合计量控制部80控制步进电机54的动作，以使确定的计量料斗50的WH门52导通。另外，组合计量控制部80判断任一计量料斗50是否为空。在任一计量料斗50为空的情况下，组合计量控制部80使步进电机44动作，打开配置在该计量料斗50的上方的储料斗40的PH门42。另外，组合计量控制部80控制定时料斗70的门72的开闭。
接着，对输送控制装置90的动作进行说明。例如通过用户启动关系式导出模式时，输送控制部90开始分散台20以及放射供料器30的动作。在动作开始时，输送控制部90通过作为预设初始值设定的输送力P，使放射供料器30动作。
输送控制部90通过控制驱动部33，以预定的输送力P使槽31振动。通过该作用，输送控制部90朝向径向外侧输送从分散台20供给的物品。此时，输送控制部90经过预定时间，计量高度S和计量值G。输送控制部90从这样计量的数据对高度S实施平滑化处理(例如计算10区间的移动平均)，得到平滑化高度Sm。同样地，导出部94对计量值G实施平滑化处理(例如计算10区间的移动平均)，获得平滑化计量值Gm。输送控制部90的导出部94导出示出平滑化高度Sm和平滑化计量值Gm的关系的近似直线的上述式(2)。
接着，输送控制部90通过控制驱动部33，以与之前的输送力不同的输送力P使槽31振动。此时，输送控制部90经过预定时间，计量高度S和计量值G，计算平滑化高度Sm以及平滑化计量值Gm。然后，导出上述式(2)的近似直线的倾斜度“a”和输送力P的关系。即，导出系数A、B。输送控制部90将这样导出的上述式(1)示出的关系式存储在存储部96。
接着，说明通常模式，即进行组合计量处理时的、输送控制部90的动作。输送控制部90输入开始组合计量装置1的动作的信号时，开始分散台20以及放射供料器30的动作。当动作开始时，组合计量控制部80通过作为预设初始值而设定的输送力P，使放射供料器30动作。
输送控制部90若通过测距传感器32检测到位于放射供料器30的排出端附近的物品，则接收从测距传感器32发送的检测信号。输送控制部90根据检测信号，计算物品的高度S。而且，输送控制部90将算出的物品的高度S和成为目标供给量的供给量W输入上述式(1)，计算输送力P。输送控制部90通过算出的输送力P，控制放射供料器30。输送控制部90对各放射供料器30，通过同样的处理控制动作。
输送控制部90若在计量料斗50的负载传感器56开始物品的计量，则根据该计量值和高度S，更新上述式(1)的系数A、B。具体而言，输送控制部90在预定期间内接收从负载传感器56发送的计量信号。然后，输送控制部90采用收到的计量信号示出的计量值和物品的高度S，根据上述式(5)计算倾斜度“a”。输送控制部90使用在至少两次预定期间内得到的倾斜度“a”，通过上述式(6)求得系数A、B。输送控制部90通过求得的系数A、B，更新上述式(1)。
如以上说明，在第一实施方式的组合计量装置1中，根据通过导出部94自动导出的、能够由物品的高度S和槽31的供给量、槽31的输送力P的关系得到的输送力P，能够以成为目标供给量TW的最恰当的输送力P控制驱动部33。并且，即便是新产品等未知的被计量物，导出部94能够自动地导出物品的高度S、槽31的供给量W和输送部31的输送力P的关系。在组合计量装置1中，将这种关系运用到输送控制中，能够以成为目标供给量TW的方式从槽31供给物品。通过将这种放射供料器30运用在组合计量装置1中，实现计量精度的提高。
另外，在组合计量装置1中，供料器控制部97在存储在存储部96的上述式(1)中，通过根据由测距传感器32检测到的检测信号的高度S以及成为目标供给量的供给量W得到的输送力P控制放射供料器30。在存储部96存储有示出物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系的上述式(1)。通过这种构成，在组合计量装置1中，能够以用于成为目标供给量的最恰当的输送力P控制放射供料器30。因此，在组合计量装置1中，能够以成为目标供给量的方式从放射供料器30向计量料斗50供给物品。其结果，在组合计量装置1中，实现计量精度的提高并实现劳动效率的提高。
图6是示出高度和供给量的关系的图表。在图6中，横轴示出放射供料器30上的物品的高度，纵轴示出供给到计量料斗50的物品的供给量。图6所示的各直线L1～L7是在使放射供料器30的振幅分别不同的情况下，仅在预定时间使放射供料器30动作时得到的结果的回归直线(近似直线)。
如图6所示，在第一实施方式的组合计量装置1中，即便在变更振幅的情况下，得到放射供料器30上的高度S和供给到计量料斗50的物品的供给量W成比例的关系。换言之，在组合计量装置1中，检测放射供料器30上的高度S，根据高度S确定输送力P，通过控制放射供料器30，得到作为目标供给量的供给量W。因此，在组合计量装置1中，由于能够平衡性良好地对各计量料斗50供给预定量的物品，例如在设置有14个计量料斗50的构成中，可选择7个计量料斗50。由此，能够使计量料斗50的组合数最大。其结果，在组合计量装置1中，实现计量精度以及劳动效率的提高。
在本实施方式中，测距传感器32检测该测距传感器32和放射供料器30上的物品间的距离。输送控制部90根据该距离，检测位于放射供料器30的排出端附近的物品的高度S。由此，能够检测出被供给到计量料斗50的附近的物品，即接下来供给到计量料斗50的物品的高度S。因此，能够更准确地设定输送力P。其结果，能够稳定地以目标供给量对计量料斗50供给物品。
在本实施方式中，还包括更新部98，更新部98将存储部96所存储的上述式(1)更新为运行中。通过该构成，例如能够根据来自分散台20的物品的供给状态的变化、物品的特性的变化等的状况的变化，或者放射供料器30的形状的变化，更新上述式(1)。由此，能够根据更新后的上述式(1)，控制放射供料器30的输送力P。因此，即便在来自上游的供给状态的变化、商品的特性的变化(大的饼干、小的饼干等)、气味沉淀以及温度湿度变化等、输送状况产生变化的情况下，能够对计量料斗50稳定地以目标供给量供给物品。
在本实施方式中，将输送力作为P，将高度作为S，将供给量作为W时，根据上述式(1)计算输送力P。在组合计量装置1中，通过采用上述式(1)，同样地求得放射供料器30的输送力P。
在本实施方式中，放射供料器30通过振动输送物品。输送力P是放射供料器30的振幅。在通过振动输送物品的放射供料器30中，能够通过变更振动的振幅，控制物品的供给量。由此，并不取决于运行能力而能够进行供给量的控制。
在本实施方式中，供料器控制部97控制连续性动作的放射供料器30的输送力P。在该构成中，由于在对计量料斗50连续性供给物品的状态下控制放射供料器30的输送力P，连续进行计量。因此，能够抑制计量效率的下降。
在上述实施方式中，举出分别单独设置输送控制部90和组合计量控制部80的例子进行了说明，但本发明并不限定于此，例如可以在一个控制部集中输送控制部90以及组合计量控制部80具有的功能。
[第二实施方式]
接着，说明第二实施方式。第二实施方式的组合计量装置1在控制部100的构成与第一实施方式的组合计量控制部80不同的点，以及不具备输送控制部90的点上与第一实施方式不同。
图7是示出第二实施方式的组合计量装置的控制部的功能性构成的框图。如图7所示，控制部100具有存储部102、供料器控制部104、更新部106、校正部108。
存储部102存储物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系。具体而言，在存储部102存储有下述算式(8)。
P＝A×W/S+B…(8)
供料器控制部104控制放射供料器30的输送力P。供料器控制部104采用上述式(8)，通过由根据测距传感器32检测到的距离的物品的高度S以及成为设定的目标供给量的供给量W得到的输送力P控制放射供料器30。供料器控制部104根据从测距传感器32发送的检测信号示出的距离，计算物品的高度S。详细来说，供料器控制部104根据从放射供料器30的底面30a到测距传感器32的距离与检测信号输出的距离之差，计算物品的高度S。
供料器控制部104将算出的物品的高度S和成为目标供给量的供给量W代入上述式(8)，计算输送力P。供料器控制部104通过计算的输送力P，控制连续性动作的放射供料器30的动作。即，供料器控制部104控制振动中的放射供料器30的动作。
更新部106将存储部102所存储的上述式(8)更新为运行中。运行中是指例如将物品供给分散台20，通过放射供料器30输送物品的状态。更新部106变更系数A、B，更新上述式(8)。
物品的高度S和负载传感器56的计量值G具有下述算式(9)示出的关系。G＝aS…(9)
在上述式(9)中，“a”是预定期间中的、由高度S和计量值G的关系求得的倾斜度。更新部106根据运行中得到的高度S以及计量值G，从上述式(9)计算倾斜度a。更新部106计算至少两次预定期间的倾斜度a。另外，倾斜度a和输送力P具有下述算式(10)的关系。
a＝(1/A)P－B/A…(10)
更新部106根据当前的运行状态下的输送力P和倾斜度a计算系数A、B。更新部106根据算出的系数A、B，更新上述式(8)。
校正部108根据在负载传感器56计量的物品的计量值和目标供给量的差，校正输送力P。校正部108比较负载传感器56的计量值和目标供给量，在计量值和目标供给量存在超过预定的范围的差的情况下，校正输送力P。预定的范围根据物品设定。
具体而言，校正部108根据计量值和目标供给量的差校正供料器控制部104算出的输送力P。当计量值相比于目标供给量超过预定的范围较大时，校正部108减小输送力P的值。当计量值相比于目标供给量超过预定的范围较小时，校正部108增大输送力P的值。供料器控制部104通过由校正部108校正的输送力P，控制放射供料器30的动作。
接着，对控制部100的动作进行说明。若输入开始组合计量装置1的动作的信号，控制部100开始分散台20以及放射供料器30的动作。在动作开始时，控制部100通过作为预设初始值设定的输送力P，使放射供料器30动作。
若通过测距传感器32检测到位于放射供料器30的排出端附近的物品时，控制部100接收从测距传感器32发送的检测信号。控制部100根据检测信号计算物品的高度S，通过物品的高度S和作为目标供给量的供给量W，使用存储部102所存储的上述式(8)，计算输送力P。控制部100通过算出的输送力P，控制放射供料器30。控制部100对各放射供料器30，通过同样的处理控制动作。
若在计量料斗50的负载传感器56开始物品的计量，则控制部100根据该计量值和高度S，更新上述式(8)。具体而言，控制部100在预定期间内接收从负载传感器56发送的计量信号，使用该计量信号示出的计量值和物品的高度S，基于上述式(9)计算倾斜度“a”。控制部100使用在至少两次预定期间内得到的倾斜度“a”，通过上述式(10)求得系数A、B。控制部100通过求得的系数A、B，更新上述式(8)。
另外，控制部100接收从负载传感器56发送的计量信号，求得计量信号示出的计量值和目标供给量(供给量W)的差，在该差超过预定的范围的情况下，校正放射供料器30的输送力P。控制部100根据计量值和目标供给量的差校正通过上述式(8)算出的输送力P。
具体而言，当例如计量值相比于目标供给量超过预定的范围较大时，控制部100进行校正，使该值小于算出的输送力P。由此，通过供料器控制部104控制的放射供料器30的振幅减小，从放射供料器30经由储料斗40供给到计量料斗50的物品的供给量减少。当例如计量值相比于目标供给量超过预定的范围较小时，控制部100进行校正，使该值大于算出的输送力P。由此，通过供料器控制部104控制的放射供料器30的振幅增大，从放射供料器30供给到储料斗40的物品的供给量增多。
另外，控制部100以计量料斗50的负载传感器56的计量值为基础，进行组合计量运算。具体而言，控制部100使用通过DSP85过滤处理后的信号，计算保持在各计量料斗50的物品的质量，以质量的合计在预定的目标质量范围内且最接近目标值的方式进行组合计量运算。而且，控制部100根据组合计量运算的结果，确定计量料斗50的组合，控制步进电机54的动作，以使确定的计量料斗50的WH门52导通。另外，当任一计量料斗50为空时，控制部100使步进电机44动作，导通配置在该计量料斗50的上方的储料斗40的PH门42。若从确定的计量料斗50向定时料斗70供给物品，则控制部100控制步进电机76的动作，导通定时料斗70的门72。
如以上说明，在第二实施方式的组合计量装置1中，供料器控制部104在存储在存储部102的上述式(8)中，通过根据由测距传感器32检测到的检测信号的高度S及成为目标供给量的供给量W得到的输送力P控制放射供料器30。在存储部102存储有示出物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系的上述式(8)。通过这种构成，在组合计量装置1中，能够以用于成为目标供给量的最恰当的输送力P控制放射供料器30。
另外，组合计量装置1包括校正部108，校正部108根据计量料斗50所计量的物品的计量值和目标供给量的差，校正输送力。由此，由于输送力P反映计量料斗50实际计量的物品的计量值，因此能够高精度地控制。其结果，在组合计量装置1中，能够实现计量精度的提高。
在本实施方式中，测距传感器32检测该测距传感器32和放射供料器30上的物品间的距离。控制部100根据该距离，检测位于放射供料器30的排出端附近的物品的高度S。由此，能够检测出被供给到计量料斗50附近的物品，即接下来被供给到计量料斗50的物品的高度S。因此，能够更准确地设定输送力P。其结果，相对于计量料斗50，能够稳定地以目标供给量供给物品。
在本实施方式中，还包括更新部106，更新部106将存储部102所存储的上述式(8)更新到运行中。通过该构成，例如能够根据来自分散台20的物品的供给状态的变化、物品的特性的变化等的状况的变化，或者放射供料器30的形状的变化，更新上述式(8)。由此，根据更新的上述式(8)，能够控制放射供料器30的输送力P。因此，即便在来自上游的供给状态的变化、商品的特性的变化(大的饼干、小的饼干等)、气味沉淀以及温度湿度变化等、输送状况产生变化的情况下，能够对计量料斗50稳定地以目标供给量供给物品。
在本实施方式中，将输送力作为P，将高度作为S，将供给量作为W时，根据上述式(8)计算输送力P。在组合计量装置1中，通过采用上述式(8)，同样地求得放射供料器30的输送力P。
在本实施方式中，放射供料器30通过振动输送物品。输送力P是放射供料器30的振幅。在通过振动输送物品的放射供料器30中，通过变更振动的振幅，能够控制物品的供给量。由此，没有取决于运行能力而能够进行供给量的控制。
在本实施方式中，供料器控制部104控制连续性动作的放射供料器30的输送力P。在该构成中，由于在对计量料斗50连续性供给物品的状态下控制放射供料器30的输送力P，连续性进行计量。因此，能够抑制计量效率的下降。
[第三实施方式]
接着，说明第三实施方式。第三实施方式的组合计量装置1在第二实施方式中的控制部100的存储部102存储的、物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系与第二实施方式不同。
在存储部102存储物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系。具体而言，在存储部102例如将图8示出的表T作为信息存储。如图8所示，表T分别对应供给量W(W1、W2、…、WN)的值，物品的高度S(S1、S2、…、SN)的值、输送力P的值(PN、PN-1、…、P1)。供给量W具有W1＜W2＜…＜WN的关系。高度S具有S1＜S2＜…＜SN的关系。输送力P具有P1＜P2＜…＜PN的关系。
在图8所示的表T中，例如将供给量W作为“W1”的情况下，当物品的高度S为“S3”时选择输送力P的“P4”。换言之，当物品的高度S为“S3”的情况下若将输送力P作为“P4”，则供给量W为“W1”。
存储部102所存储的输送力P通过上述式(8)计算。将存储使用初始值的系数A、B计算的输送力P的表T作为初始的表T存储在存储部102。表T的各信息可更新(改写)。
供料器控制部104控制放射供料器30的输送力P。供料器控制部104在表T中，通过基于由测距传感器32检测到的距离的物品的高度S以及成为设定的目标供给量的供给量W得到的输送力P控制放射供料器30。供料器控制部104将算出的物品的高度S和成为目标供给量的供给量W，参照表T，抽出输送力P。具体而言，例如在作为目标供给量的供给量W是“W1”，算出的高度S为“S3”的情况下，供料器控制部104从表T抽出“P4”作为输送力P。供料器控制部104通过从表T抽出的输送力P，控制放射供料器30的动作。
更新部106将存储部102所存储的表T更新为运行中。更新部106在上述式(1)变更系数A、B，计算输送力P，更新表T。更新部106基于上述式(9)以及式(10)计算系数A、B。更新部106将算出的系数A、B应用于式(8)，算出输送力P，通过该输送力P更新表T。
校正部108根据计量值和目标供给量的差校正如上述从表T抽出的输送力P。当计量值相比于目标供给量超过预定的范围较小时，校正部108减小输送力P的值。当计量值相比于目标供给量超过预定的范围较小时，校正部108增大输送力P的值。供料器控制部104通过由校正部108校正的输送力P，控制放射供料器30的动作。
如以上说明，在第三实施方式的组合计量装置1中，供料器控制部104在存储部102所存储的表T中，通过根据由测距传感器32检测到的检测信号的高度S以及成为目标供给量的供给量W得到的输送力P控制放射供料器30。在存储部102存储有示出物品的高度S、放射供料器30的供给量W和放射供料器30的输送力P的关系的上述表T。通过这种构成，在组合计量装置1中，能够以用于成为目标供给量的最恰当的输送力P控制放射供料器30。
此外，校正部108可以是根据计量值和目标供给量的差校正从表T抽出的输送力P的方式，也可以是校正(更新)存储在表T的输送力P的方式。
本发明并不限定于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，作为检测部将测距传感器32为一例进行了说明，但检测部并不限定于测距传感器32。检测部例如也可以是照相机。
另外，检测部也可以是获得与通过配置在外部的测距装置检测到的高度相关的信息的接口。换言之，检测部还可以具有获得与物品的高度相关的信息的功能。此时，检测部自身无需检测或计量与物品的高度相关的信息。
在上述实施方式中，以测距传感器32与各放射供料器30对应逐个设置的方式为一例进行了说明，但测距传感器32可以沿放射供料器30的输送方向设置多个。由此，能够检测多个位置的物品的高度。因此，根据在放射供料器30所输送的物品的整体的状态，能够控制放射供料器30。
在上述实施方式中，以测距传感器32与各放射供料器30对应逐个设置的方式为一例进行了说明，但测距传感器32可以不与各放射供料器30对应设置。例如，测距传感器32可以相对于呈放射状配置的放射供料器30，例如空出每两个的间隔设置。从分散台20供给的物品的供给量有时在相邻的放射供料器30没有大幅度地不同。在此，将通过一个测距传感器32检测到的结果作为配置在该测距传感器32检测到的配置在放射供料器30的两侧的放射供料器30的物品的距离使用。此时，由于能够减少测距传感器(检测部)的个数，能够实现成本的降低。
在上述实施方式中，以放射供料器30的输送力P为振幅的方式为一例进行了说明，但输送力P可以是放射供料器30的振动时间。或者，输送力P可以是振幅以及振动时间二者。
在上述实施方式中，将根据由测距传感器32检测到的检测信号，供料器控制部104计算物品的高度S，使用算出的高度S求得输送力P的方式为一例进行了说明，但可以是并不计算高度S而求得输送力P的方式。在该构成的情况下，在输送力P的计算中采用下述算式(11)。
P＝A1×W/(L－Sp)+B1…(11)
在上述式(11)中，“A1”及“B1”各自为系数。“L”是从放射供料器30的底面30a到测距传感器32的距离。“Sp”是测距传感器32的检测信号示出的检测值(测距传感器32和物品的距离)。供料器控制部104接收从测距传感器32发送的检测信号，将检测信号示出的检测值Sp和作为目标供给量的供给量W代入上述式(4)，计算输送力P。
除去上述实施方式，可以将供给量W、系数A及系数B对应于物品和/或放射供料器30的输送路径的形状存储在存储部102。由此，能够进行对应于物品和/或放射供料器30的输送路径的形状的控制。因此，能够省略操作者对每个物品和/或放射供料器30的输送路径的形状变更系数等的设定的工夫。
在上述实施方式中，作为输送部以放射供料器30为一例进行了说明，但输送部例如可以是通过可旋转驱动的线圈单元(螺旋状物)或者通过传送带输送物品的方式。在线圈单元的情况下，供料器控制部104作为输送力控制线圈单元的旋转数(rpm)等。另外，在传送带的情况下，供料器控制部104控制驱动带的辊的旋转数等。
在上述实施方式中，以组合计量装置1包括分散台20，以分散台20为中心呈放射状配置放射供料器30的圆形配置方式作为一例进行了说明。但是，组合计量装置可以是输送部及计量部各自以直线性排列而配置的直线配置的方式。
上述实施方式的放射供料器30的控制方法例如也可以应用在横向供料器CF。
附图标记说明
1…组合计量装置、10…物品供给槽、20…分散台、30…放射供料器(输送装置)、31…槽(输送部)、32…测距传感器(检测部)、33…驱动部、40…储料斗、50…计量料斗、56…负载传感器、80…组合计量控制部、86…触摸面板、90…输送控制部、93…供给量获得部、94…导出部、96、102…存储部、97、104…供料器控制部、98、106…更新部、100…控制部、108…校正部。

Claims (13)

1.一种输送装置，控制所述输送部的动作，以使从输送部供给的物品成为目标供给量，
所述输送装置包括：
检测部，检测所述输送部上的物品的高度S；
驱动部，以预定的输送力驱动所述输送部；
供给量获得部，获得从所述输送部供给的供给量W；以及
导出部，通过多次变更所述驱动部的输送力来使所述输送部输送所述物品，获得在分别设定为不同所述输送力时的所述物品的高度S和所述供给量W，并利用获得的所述物品的高度S和所述供给量W，导出所述物品的高度、所述输送部的供给量和所述输送部的输送力的关系。
2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，
所述输送装置还包括控制部，所述控制部通过从所述关系中的所述检测部检测到的所述高度和所述目标供给量所得到的输送力，驱动所述驱动部。
3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其中，
所述导出部当多次变更所述驱动部的输送力，使所述输送部输送所述物品时，基于按彼此不同的输送力P分别获得的所述高度S和所述供给量W，计算下述算式的系数A及系数B，
P＝A×W/S+B。
4.根据权利要求3所述的输送装置，其中，
所述输送装置还包括更新部，所述更新部基于在控制所述输送力以使成为所述目标供给量的状态下输送所述物品时所获得的所述高度S和所述供给量W，更新所述系数A和所述系数B。
5.根据权利要求3或4所述的输送装置，其中，
所述导出部通过移动平均分别使所述高度S和所述供给量W平滑化，计算出所述系数A及所述系数B。
6.一种组合计量装置，包括：
分散部，分散物品；
多个输送部，输送从所述分散部供给的所述物品；以及
多个计量部，与多个所述输送部各自对应地配置，并计量从所述各输送部供给的所述物品，
所述组合计量装置控制各所述输送部的动作，以使供给到所述各计量部的所述物品成为目标供给量，
所述组合计量装置还包括：
检测部，检测所述输送部上的所述物品的高度；
存储部，存储所述物品的高度、所述输送部的供给量、所述输送部的输送力的关系；以及
控制部，通过从所述关系中的所述检测部检测到的所述高度和所述目标供给量所得到的输送力，控制所述输送部。
7.根据权利要求6所述的组合计量装置，其中，
所述组合计量装置包括校正部，所述校正部根据在所述计量部计量的所述物品的计量值与所述目标供给量之差，校正所述输送力。
8.根据权利要求6或7所述的组合计量装置，其中，
所述检测部检测位于所述输送部的排出端附近的所述物品的所述高度。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的组合计量装置，其中，
所述组合计量装置还包括更新部，所述更新部将存储于所述存储部的所述关系更新为运行中。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的组合计量装置，其中，
当设所述输送力为P、所述高度为S、所述供给量为W时，根据下述算式计算出所述输送力P，
P＝A×W/S+B
但是，A及B为系数。
11.根据权利要求10所述的组合计量装置，其中，
在所述存储部中，所述供给量W、系数所述A及系数所述B与所述物品和/或所述输送部的输送路径的形状相关联地存储。
12.根据权利要求6至11中任一项所述的组合计量装置，其中，
所述输送部通过振动来输送所述物品，
所述输送力是在所述输送部中的振幅。
13.根据权利要求6至12中任一项所述的组合计量装置，其中，
所述检测部沿所述输送部的输送方向设置有多个。
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