CN107178237A - 一种多机多路径的并行化存取车调度系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多机多路径的并行化存取车调度系统，适用于塔式立体车库，所述存取车调度系统包括：基础模块、任务调度模块、业务管理模块；基础模块包括：系统登录单元；权限管理单元；技术日志单元；任务调度模块包括：任务管理单元；设备管理单元；位置管理单元；路径管理单元；中心转盘调度单元；搬运小车调度单元；升降电梯调度单元；设备报警管理单元；业务管理模块包括：存车单元；取车单元；预约存车单元；预约取车单元；业务日志单元；与各子系统接口单元。本发明具有以下优点：将目前的串行存取改为存取车可以并行的技术方案，解决高峰期集中上下班的问题，增加了目前车库的吞吐量，进一步提高单车存取速度。

Description

一种多机多路径的并行化存取车调度系统

技术领域

本发明涉及一种存取车系统，尤其涉及的是一种存取车调度系统。

背景技术

随着我国汽车保有量的迅速增加，停车难、停车乱、治理难已经成为困扰中国城市发展的主要难题，尤其在经济新常态的大背景下，传统的停车产业模式已经难以满足新环境下的产业发展需求。2010年，国家住建部、公安部和发改委联合下发的《城市停车设施规划建设及管理的指导意见》指出：在当前我国城市经济社会发展进程中，城市停车供需矛盾日益突出，特别是在我国城市土地资源高度紧缺和汽车拥有量快速增长背景下，由于停车设施总量严重不足、配置不合理、利用效率低和停车管理不到位而导致了严重的停车难、交通拥堵等问题，严重影响了城市居民生活质量，制约了城市可持续发展。

机械式立体车库是停车设备的一种，属特种设备产品之一，具有车辆存取方便，系统运行经济，维修方便，占地面积少等特点，是当前应对车辆较多而停车面积较少的一种解决方案。

早在1920年，美国建成了世界上第一座机械式立体停车设备，50年代以后，美国和西欧陆续建成多种型式的立体车库，60年代后期，随着世界汽车工业的迅速发展，城市汽车拥有量急剧增长，尤其是大量私人小轿车的出现，使美、日、欧等工业发达国家的大城市均出现了不同程度的停车难问题，尤其是在市中心的商业区，建筑物高度密集，不可能腾出大量地皮建停车场，此时占地面积小的立体式停车设备才真正得到发展普及。

目前立体停车库主要有升降横移类(PSH)、简易升降类(PJS)、垂直升降类(PCS)、巷道堆垛类(PXD)、平面移动类(PPY)、水平循环类(PSX)、垂直循环类(PCX)、多层循环类(PDX)、汽车升降机(PQS)等9大类型，根据相关统计，在以上九种停车设备类型中，80％的市场份额都集中于技术水平较低的升降横移类(PSH)，只有较少的企业具备高层垂直升降式(塔库)资质。

目前立体停车库按照其工作原理区分，其类别及代号见下表1：

表1停车库类别及代号

建一个机械式立体停车库，在设计时必须考虑车库的总体布局和停车库的存车能力，人们往往希望一个库内存车数量越多越好，实际上设计一个停车库时，确保车库顺畅而安全地运行也十分重要。

机械式停车库中最大进(出)时间就是指从给出一个进车(或出车)的指令开始，将车停放到该机械式停车库的最不利位置(或将车辆从最不利位置取出)，直到该停车库进行下一个进车(或出车)指令为止所需的时间。单车最大进(出)时间应根据其使用环境、地区、用途及用户的特殊要求来合理选定，不同类型的机械式停车库选取的单车最大进(出)时间可以不一样，但基本的要求应当不出现存取车排队的现象。

现阶段立体停车库市场进入了稳定发展时期，特别是公共资源配套和单位自用的用户增长迅速，经过几十年的探索，立体停车库产品标准体系已经较为完善，但是仍然存在上下班高峰期存取车时间过长的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供了一种吞吐量大、单车存取速度快的多机多路径的并行化存取车调度系统。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种多机多路径的并行化存取车调度系统，适用于塔式立体车库，每个塔式立体车库包括若干层停车层，第一层作为缓存停取车位，第二层及以上作为储存车位，且塔式立体车库分为内圈、外圈，外圈停车，其停车搬运系统包括搬运小车、中心转盘及提升系统，相邻两个塔式立体车库之间通过提升系统相连，两个塔式立体车库共用一个提升系统，塔式立体车库的每层的内圈中心均放置一个中心转盘和一个搬运小车，围绕中心转盘放射状设置多个停车位，塔式立体车库的外圈各层预留至少两个位置作为提升系统的操作位，通过提升系统将各停车层相连，该存取车调度系统设计的前提是：预约取车需要时间，存车不需要预约，进入排队系统即可排队得到服务，存车和取车出入口分开，所述存取车调度系统包括：

基础模块、任务调度模块、业务管理模块；

基础模块包括：系统登录单元；权限管理单元；技术日志单元；

任务调度模块包括：任务管理单元；设备管理单元；位置管理单元；路径管理单元；中心转盘调度单元；搬运小车调度单元；升降电梯调度单元；设备报警管理单元；

业务管理模块包括：存车单元；取车单元；预约存车单元；预约取车单元；业务日志单元；与各子系统接口单元。

作为进一步优化的技术方案，所述基础模块具体包括以下内容：

所述系统登录单元包括：用户通过帐号密码登陆系统并能够修改个人信息；

所述权限管理单元包括：1、用户管理：对用户信息进行查看、增加、修改、删除；2、角色管理：对角色进行增加、修改、删除，并根据具体需要为用户分配不同的角色；3、资源分配：为不同的角色分配不同的资源；

所述技术日志单元包括：查看日志系统运营产生的各类日志；

所述任务调度模块具体包括以下内容：

所述任务管理单元包括：对已有任务进行查看、暂停、取消、强制完成、删除，增加手工任务；

所述设备管理单元包括：查看中心转盘、搬运小车、升降电梯当前工作状态，对这些设备进行锁定/解锁，切换维护/使用工作模式；

所述位置管理单元包括：查看、启用/禁用存车位和摆渡位；

所述路径管理单元包括：查看、启动/禁用路径；

所述中心转盘调度单元包括：通过层控制器与中心转盘建立连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述搬运小车调度单元包括：通过层控制器与搬运小车建立连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述升降电梯调度单元包括：与升降电梯建立SOCKET长连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述设备报警管理单元包括：查询系统历史设备报警数据，查看当前设备报警；

所述业务管理模块具体包括下述内容：

存车：查看、取消存车单；取车：查看取车单；预约存车：查看、取消预约存车申请；预约取车：查看、取消预约取车申请；业务日志：查看车辆进出车场的关键步骤日志，这些关键步骤包括：预约存车、取卡、入场、刷卡存车、车辆运送。内容包括文本、指令、设备状态、照片、用户操作。

使用该存取车调度系统进行存车的过程如下：

步骤101、预约，车主在手机使用APP上的“预约存车”功能进行存车预约，预约成功后任务调度管理系统创建对应的预约存车申请，设定预约存车的申请有效时长(T)，当超过该有效期后系统将自动释放保留的存车位，预约存车记录过期；

步骤102、取卡入场，入场口安装有一块LED大屏，显示当前车库实时情况及其它相关信息，该屏幕由停车计费系统控制，任务调度管理系统只负责推送或返回相关的消息，由停车计费系统控制内容显示的位置和显示驱动，任务调度管理系统主动推送的信息为车库实时信息，内容如：车位总数：xxxx,已预约车位数：xx,空闲车位数：xxx，已使用车位数：xxx，入场口的取卡机、抬杆器、摄像头、车牌识别均由停车计费系统控制；

车主驾驶车辆行驶到车场入口，安装在入口处的摄像头对车辆进行拍照并识别车牌号码，车主根据大屏提示信息，选择自己的下一步动作，如等候或在取卡机上按下取卡按钮取卡；

车主在取卡机按下“取卡”按钮，停车计费系统调用“发卡申请接口”向任务调度管理系统申请发卡，任务调度管理系统检测当前车库的工作状态，并为车辆分配存车位，已预约的车辆直接使用预约车位，未预约的车辆系统自动分配一个空闲车位，车位分配成功后创建存车业务单，任务调度管理系统将接口调用结果返回给停车计费系统，停车计费系统将结果信息显示在LED大屏上，如果申请成功，停车计费系统控制取卡机向车主发卡，车主将IC卡取出，停车计费系统控制抬杆器自动升起，车主驾驶车辆进入场内，存车位置的分配需要考虑预约存车记录，处理步骤如下：

a)判断对应的车牌是否存在对应的已预约并且未过期的预约存车记录；

b)如果有，则直接使用为预约在车记录预留的存车位，并将预约记录状态设置为已使用；

c)如果没有，则从可用车位中分配一个可用存车位；

步骤103、引导，车主驾驶车辆进入场内后，通过安装在中途的场内1屏、场内2屏了解当前各区的摆渡位使用情况，引导车主驾驶车辆驶向有空闲摆渡位的区域，任务调度管理系统在这些区域的摆渡位状态发生变化时通过“LED大屏信息推送接口”将信息推送给停车计费系统，停车计费系统控制并驱动场内1屏、场内2屏，将信息显示到场内1屏、场内2屏上；

步骤104、选定摆渡位，摆渡位在空闲并可用时，抬杆器保持常开(抬起)状态，当安装在摆渡位前面的地感线圈感应到车辆时，安装在摆渡位上方的屏幕显示“摆渡位空闲，请在此存车”，当摆渡车位忙碌或故障时，抬杆器保持常闭(落下)状态，安装在摆渡位上方的屏幕显示具体原因，如“xxxx正在取车”、“正在维护”，车主通过摆渡位上方的屏幕提示找到可用的空闲摆渡位并将车辆驶入摆渡位，屏幕的提示信息由任务调度管理系统主动向停车计费系统推送，由停车计费系统控制并驱动屏幕显示；

步骤105、泊车，车主将车辆驶入摆渡车位后，安装在摆渡车位内正前方的屏幕显示“欢迎存车，请将车辆前轮压到车辆阻止器”，在整个泊车过程中，安装在摆渡位内的多组车辆姿态传感器实时对车辆姿态进行检测，在车辆姿态不正确时正前方的屏幕显示提示信息，如“超出左侧安全范围，请调整车辆姿态”、“超出右侧安全范围，请调整车辆姿态”、“车辆超过安全高度，请退出摆渡位”、“车辆超过安全长度，请退出摆渡位”、“车辆姿态正确，请停车熄火，拉起手刹、关闭车窗，所有人员下车后关闭车门并锁车”，泊车结束后，所有人员走出摆渡位；

步骤106、刷卡存车，所有人员走出摆渡位后，车主使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，刷卡机由任务调度管理系统控制，任务调度管理系统在接收到IC卡刷卡事件后，通过调用“用户刷卡事件通知接口”通知停车计费系统，停车计费系统控制安装在旁边(与刷卡机同一位置)的安卓一体机显示存车安全确认界面，上面显示有如下安全选项：车辆已熄火、手刹已拉起、车窗已关闭、车门已关闭、车辆已锁、所有人员已下车、摆渡位内无任何人员，在车主勾选并确认所有安全选项后，显示“确认存车”按钮，车主点击该按钮后停车计费系统调用“存车申请接口”向任务调度管理系统申请存车。任务调度管理系统接收到申请时，对车辆姿态进行检测。检测通过，则创建存车任务并控制抬杆器落下，检测不通过则返回失败原因，停车计费系统根据申请结果控制安卓一体机显示相应内容，申请成功时停车计费系统控制安卓一体机显示“正在存车”并显示实时的车辆搬运视频信号，失败则停车计费系统控制安卓一体机显示错误信息；

步骤107、车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从一层摆渡位搬运到其它层(2、3、4、5层)的存车位，具体包括：首先将车辆从摆渡位搬运到中心转盘；再将车辆从中心转盘搬运到升降电梯；然后再将车辆从升降电梯搬运到目的层的中心转盘；最后将车辆从目的层的中心转盘搬运到目的存车位；

在搬运所经过的路径中，设置有多处关键点，这些点上安装有摄像头，当车辆在经过这些点时，任务调度管理系统会主动通过调用“关键点到达通知接口”通知视频监控系统启动摄像头录制搬运过程，如果摆渡位无其它新的任务(存车、取车)，则摆渡位旁边的安卓一体机一直显示对应车辆的搬运过程视频信号，直到车辆到达目的存车位；

步骤108、车辆到达存车位，当车辆到达目的存车位后，任务调度管理系统通过调用“照片拍摄接口”对车辆最终停放状态进行拍照存档。任务调度管理系统主动调用“任务完成通知接口”通知移动互联网系统、停车计费系统将存车信息和照片推送过去。如果安卓一体机当前仍然在显示该车辆的存车过程，则停车计费系统控制安卓一体机显示该图片告知车主车辆最终停放状态。车主在APP端查询车辆状态时，也可以看到该图片,了解车辆最终停放状态。

使用该存取车调度系统通过预约方式取车的过程如下：

步骤201：车主在手机上使用APP的“预约取车”功能并输入车牌号码(通过预约存车功能进行存车的车主可以不输入任何信息，系统自动进行关联)进行取车预约，预约成功后APP端显示预约信息(业务单号、取车时间、摆渡位)；

步骤202：取车任务下达，在预约时间到达前2分钟，任务调度管理系统会自动为预约取车申请下达取车任务，并调度、协议中心转盘、搬运小车、升降电梯进行取车作业，同时向层级控制系统发送摆渡位抬杆器控制指令，使抬杆器关闭(落下)，调用“LED大屏信息推送接口”向停车计费系统推送提示信息，使安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“xxx正在取车”提示；

步骤203：车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从存车层(2、3、4、5层)的存车位搬运到一层摆渡位，该过程为上述存车中车辆搬运的逆过程；

步骤204：车辆到达摆渡位，车辆到达目的摆渡位后，安装在摆渡位上的摄像头对车辆进行拍照，任务调度管理系统接收并存储该图片，同时推送到APP，车主在APP端查询车辆状态时，可以看到该图片,了解车辆最终停放状态，安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“xxx车主，请在此取车”；

步骤205：车主到达摆渡位后，如果超过预约取车时间10分钟(可通过任务调度管理系统配置修改该值)车主仍未开始取车作业，则任务调度管理系统自动生成车辆返库任务将车辆搬运回原存车位，同时增加一笔额外的费用，这笔费用在车主取车缴费时与停车费一同结算，车辆返库任务的搬运过程与存车任务搬运过程相同；

步骤206：车主通过预约取车时不需要提前进行缴费，而是在车主到达摆渡位取车前进行缴费，车主在APP上通过查询预约信息(预约成功后返回的消息)，确定取车摆渡位。在车主到达摆渡位后，使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，安装在旁边(与刷卡机同一位置)的安卓一体机显示付款界面，车主选择好付款方式(微信或支付宝)后系统生成对应的支付二维码。车主在手机上打开对应的支付APP进行扫码付费，付费成功后抬杆器开启(抬起)；

步骤207：付费成功，抬杆器开启(抬起)后，车主进入摆渡位驾驶车辆驶出摆渡位。安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“摆渡位空闲，请在此存车”；

步骤208：还卡离场，车主驾驶车辆行驶到出场口，将IC卡插入收卡机，系统检测车主是否已缴费，该功能由停车计费系统实现：

c)已缴费

开启(升起)抬杆器，车主驾驶车辆离场

d)如果未缴费

提示车主取回IC卡人工缴费。缴费后重复a)步骤。

使用该存取车调度系统通过刷卡方式取车的过程如下：

步骤301：刷卡缴费，车主使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，安装在旁边(与刷卡机同一位置)的安卓一体机显示付款界面，车主选择好付款方式(微信或支付宝)后系统生成对应的支付二维码，车主在手机上打开对应的支付APP进行扫码付费，付费成功后系统下达取车任务开始进行取车作业，同时安卓一体机显示“xxx正在取车”并显示实时的车辆搬运视频信号；

步骤302：车辆搬运，其中的搬运过程同上述通过预约方式取车的搬运过程，只在车辆到达摆渡位(取成任务完成时)有所区别，由于车主在取车前已经进行了缴费操作，所以当车辆到达摆渡位后任务调度管理系统会控制抬杆器开始(升起)，以便车辆直接进入摆渡位取车；

在搬运所经过的路径中，设置有多处关键点，这些点上安装有摄像头。当车辆在经过这些点时，任务调度管理系统会主动通过调用“关键点到达通知接口”通知视频监控系统启动摄像头录制搬运过程。如果摆渡位无其它新的任务(存车、取车)，则摆渡位旁边的安卓一体机一直显示对应车辆的搬运过程视频信号，直到车辆到达目的摆渡位；

步骤303：车辆到达摆渡位，车辆到达目的摆渡位后，安装在摆渡位上的摄像头对车辆进行拍照，任务调度管理系统接收并存储该图片，同时推送到APP和安卓一体机。安卓一体机显示该图片告知车主车辆最终停放状态。安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“xxx车主，请在此取车”，抬杆器开启(抬起)；

步骤304：取车，抬杆器开启(抬起)后，车主进入摆渡位驾驶车辆驶出摆渡位。安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“摆渡位空闲，请在此存车”。

步骤305：还卡离场，车主驾驶车辆行驶到出场口，将IC卡插入收卡机，系统检测车主是否已缴费：

a)已缴费

开启(升起)抬杆器，车主驾驶车辆离场，

b)如果未缴费

提示车主取回IC卡人工缴费，缴费后重复a)步骤。

该调度系统采用的调度算法如下：

对任务进行排序，每一层同时只能执行一个任务(不管是存车还是取车)，假设升降电梯的速度非常快，以至于可以忽略升降电梯的升降时间，假设中心转盘的速度非常慢，如果升降电梯在中心转盘转到电梯口前到达目标层等待，等待中心转盘转向电梯口的时间无限长；

排序依据如下：

优先级(P)：一个数字，默认为0，通常是用户为干预任务的执行顺序而设置的值，值越大执行顺序越靠前；

时间(T)：一个时间值，车辆到达电梯口前为任务创建时间，在车辆到达电梯口后为到达电梯口的时间，比如，一个存车任务，在车辆从摆渡位转到中心转盘后，将中心转盘转到对应的电梯口动作完成前该值为任务创建时间；在中心转盘转到对应的电梯口动作完成后该值为中心转盘到位时间；

层位置(F)：存车任务为任务终点位置(存车位置)所在层，取车任务为任务起点(存车位置)所在层；

排序方式如下：

单类型任务的排序方法

6)动作被创建后被加入动作池，得到集合L＝[A1,A2,A3....Ax]

7)按动作位置所在层(F)对动作进行分组，得到G＝[{F＝F1,L＝[A1,A2....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]

8)对G中所有组中的元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SG＝[{F＝F1,L＝[A2,A1....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]

9)遍历SG中的所有组，取组中的第一个动作(FA)，得到LA＝[A2,A3,An]

10)任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作

存、取任务同时执行时的排序方法

在调度程序中设置存车摆渡位为M个，每塔M/2个；取车摆渡位为N个，每塔N/2个,设空闲(可用)存车摆渡位为CK,

11)动作被创建后被加入动作池，得到集合L＝[A1,A2,A3....Ax]；

12)按动作位置所在层(F)对动作进行分组，得到G＝[{F＝F1,L＝[A1,A2....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]；

13)判断当前空闲的存车摆渡位数量CK是否少于30％(CK/M≤0.3),是则执行步骤4，否则执行步骤8；

14)从L中取出所有F＝1的元素得到L1＝[A1,A2]；

15)对L1中元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SL＝[A2,A1]；

16)从SL中取出第一个元素，得到LA＝[A2]；

17)跳转到步骤10；

18)对G中所有组中的元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SG＝[{F＝F1,L＝[A2,A1....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]；

19)遍历SG中的所有组，取组中的第一个动作(FA)，得到LA＝[A2,A3,An]

任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作；

20)任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作。

本发明相比现有技术具有以下优点：解决高峰期集中上下班的问题，增加了目前车库的吞吐量，将目前的串行存取改为存取车可以并行的技术方案，具体的，多部提升系统可以同时工作，各楼层中心转盘可以同时工作，因此，单个存/取任务内，可以进行作业拆分，各个子作业的并行化(以存车优先调度策略为例，在提升系统上行时，同时转盘可以复位指向存车位)，某个塔内同时进行两个存/取任务(因为加上共享提升系统，最多只有两个提升系统可用，所以对于一个塔来说，其同时进行的存/取任务最多两个)的子作业并行化，进一步提高单车存取速度。

附图说明

图1是并行化存取车的塔式立体车库的单层结构示意图；

图2是并行化存取车的塔式立体车库的存取车过程示意图；

图3是本发明提供了一种多机多路径的并行化存取车调度系统图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，为本申请人设计的并行化存取车的塔式立体车库，包括钢结构系统、停车搬运系统。

所述钢结构系统包括至少一个塔式立体车库钢结构1，每个塔式立体车库钢结构1包括若干层停车层，第一层作为缓存停取车位，第二层及以上作为储存车位。且塔式立体车库钢结构1分为内圈、外圈，外圈停车。

所述停车搬运系统包括搬运小车、中心转盘2及提升系统3，相邻两个塔式立体车库钢结构之间通过提升系统相连，两个塔式立体车库钢结构共用一个提升系统。塔式立体车库钢结构1的每层的内圈中心均放置一个中心转盘2和一个搬运小车(图未示)，围绕中心转盘2，放射状设置多个停车位12，塔式立体车库钢结构1的外圈各层预留至少两个位置作为提升系统3的操作位，通过提升系统3将各停车层相连，整套系统根据需要可灵活配置提升系统3的数量，增加车辆存取效率。系统采用冗余设计，提高整体运行可靠性。

搬运小车放置在中心转盘2和塔式立体车库钢结构1的外圈之间，将通过提升系统3提升上来的车运到中心转盘2上，该搬运小车可采用现有的各种搬运小车。

当车辆进入第一层缓存停取车位，完成停车后，中心转盘2带着小车旋转至中心轴线与缓存停取车位中心线重合，搬运小车进入停车位运送车辆回中心转盘2，中心转盘2旋转至中心轴线与提升系统中心线重合，搬运小车将车辆运送至提升系统内部，提升系统上升至指定楼层，该楼层的搬运小车运输车辆至该层中心转盘2，中心转盘2旋转至指定停车位中心线，搬运小车运送车辆至停车位停车，搬运小车回至中心转盘2，从而完成整个存车动作。取车动作是存车动作的逆过程。

请参阅图3，本发明提供了一种多机多路径的并行化存取车调度系统，适用于上述塔式立体车库。

所述存取车调度系统包括：基础模块、任务调度模块、业务管理模块。

基础模块包括：系统登录单元；权限管理单元；技术日志单元。

任务调度模块包括：任务管理单元；设备管理单元；位置管理单元；路径管理单元；中心转盘调度单元；搬运小车调度单元；升降电梯调度单元；设备报警管理单元。

业务管理模块包括：存车；取车；预约存车；预约取车；业务日志；与各子系统接口。

作为进一步优化的技术方案，所述基础模块具体包括以下内容：

所述系统登录单元包括：用户通过帐号密码登陆系统并能够修改个人信息；

所述权限管理单元包括：1、用户管理：对用户信息进行查看、增加、修改、删除；2、角色管理；对角色进行管理(增加、修改、删除角色)，并根据具体需要为用户分配不同的角色；3、资源分配：为不同的角色分配不同的资源；

所述技术日志单元包括：查看日志系统运营产生的各类日志(跟踪、调试、消息、警告、错误)；

所述任务调度模块具体包括以下内容：

所述任务管理单元包括：对已有任务进行查看、暂停、取消、强制完成、删除，增加手工任务；

所述设备管理单元包括：查看中心转盘、搬运小车、升降电梯当前工作状态，对这些设备进行锁定/解锁，切换维护/使用工作模式；

所述位置管理单元包括：查看、启用/禁用存车位和摆渡位；

所述路径管理单元包括：查看、启动/禁用路径；

所述中心转盘调度单元包括：通过层控制器与中心转盘建立连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述搬运小车调度单元包括：通过层控制器与搬运小车建立连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述升降电梯调度单元包括：与升降电梯建立SOCKET长连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述设备报警管理单元包括：查询系统历史设备报警数据，查看当前设备报警；

所述业务管理模块具体包括下述内容：

存车：查看、取消存车单；取车：查看取车单；预约存车：查看、取消预约存车申请；预约取车：查看、取消预约取车申请；业务日志：查看车辆进出车场的关键步骤日志，这些关键步骤包括：预约存车、取卡、入场、刷卡存车、车辆运送。内容包括文本、指令、设备状态(关键状态)、照片、用户操作。

使用该存取车调度系统进行存车的过程如下：

步骤101、预约，车主在手机使用APP上的“预约存车”功能进行存车预约，预约成功后任务调度管理系统创建对应的预约存车申请，设定预约存车的申请有效时长(T)，当超过该有效期后系统将自动释放保留的存车位，预约存车记录过期；

步骤102、取卡入场，入场口安装有一块LED大屏，显示当前车库实时情况及其它相关信息，该屏幕由停车计费系统控制，任务调度管理系统只负责推送或返回相关的消息，由停车计费系统控制内容显示的位置和显示驱动，任务调度管理系统主动推送的信息为车库实时信息，内容如：车位总数：xxxx,已预约车位数：xx,空闲车位数：xxx，已使用车位数：xxx，入场口的取卡机、抬杆器、摄像头、车牌识别均由停车计费系统控制；

车主驾驶车辆行驶到车场入口，安装在入口处的摄像头对车辆进行拍照并识别车牌号码，车主根据大屏提示信息，选择自己的下一步动作，如等候或在取卡机上按下取卡按钮取卡；

车主在取卡机按下“取卡”按钮，停车计费系统调用“发卡申请接口”向任务调度管理系统申请发卡，任务调度管理系统检测当前车库的工作状态，并为车辆分配存车位，已预约的车辆直接使用预约车位，未预约的车辆系统自动分配一个空闲车位，车位分配成功后创建存车业务单，任务调度管理系统将接口调用结果返回给停车计费系统，停车计费系统将结果信息显示在LED大屏上，如果申请成功，停车计费系统控制取卡机向车主发卡，车主将IC卡取出，停车计费系统控制抬杆器自动升起，车主驾驶车辆进入场内，存车位置的分配需要考虑预约存车记录，处理步骤如下：

a)判断对应的车牌是否存在对应的已预约并且未过期的预约存车记录；

b)如果有，则直接使用为预约在车记录预留的存车位，并将预约记录状态设置为已使用；

c)如果没有，则从可用车位中分配一个可用存车位；

步骤103、引导，车主驾驶车辆进入场内后，通过安装在中途的场内1屏、场内2屏了解当前各区的摆渡位使用情况，引导车主驾驶车辆驶向有空闲摆渡位的区域，任务调度管理系统在这些区域的摆渡位状态发生变化时通过“LED大屏信息推送接口”将信息推送给停车计费系统，停车计费系统控制并驱动场内1屏、场内2屏，将信息显示到场内1屏、场内2屏上；

步骤104、选定摆渡位，摆渡位在空闲并可用时，抬杆器保持常开(抬起)状态，当安装在摆渡位前面的地感线圈感应到车辆时，安装在摆渡位上方的屏幕显示“摆渡位空闲，请在此存车”，当摆渡车位忙碌或故障时，抬杆器保持常闭(落下)状态，安装在摆渡位上方的屏幕显示具体原因，如“xxxx正在取车”、“正在维护”，车主通过摆渡位上方的屏幕提示找到可用的空闲摆渡位并将车辆驶入摆渡位，屏幕的提示信息由任务调度管理系统主动向停车计费系统推送，由停车计费系统控制并驱动屏幕显示；

步骤105、泊车，车主将车辆驶入摆渡车位后，安装在摆渡车位内正前方的屏幕显示“欢迎存车，请将车辆前轮压到车辆阻止器”，在整个泊车过程中，安装在摆渡位内的多组车辆姿态传感器实时对车辆姿态进行检测，在车辆姿态不正确时正前方的屏幕显示提示信息，如“超出左侧安全范围，请调整车辆姿态”、“超出右侧安全范围，请调整车辆姿态”、“车辆超过安全高度，请退出摆渡位”、“车辆超过安全长度，请退出摆渡位”、“车辆姿态正确，请停车熄火，拉起手刹、关闭车窗，所有人员下车后关闭车门并锁车”，泊车结束后，所有人员走出摆渡位；

步骤106、刷卡存车，所有人员走出摆渡位后，车主使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，刷卡机由任务调度管理系统控制，任务调度管理系统在接收到IC卡刷卡事件后，通过调用“用户刷卡事件通知接口”通知停车计费系统，停车计费系统控制安装在旁边(与刷卡机同一位置)的安卓一体机显示存车安全确认界面，上面显示有如下安全选项：车辆已熄火、手刹已拉起、车窗已关闭、车门已关闭、车辆已锁、所有人员已下车、摆渡位内无任何人员，在车主勾选并确认所有安全选项后，显示“确认存车”按钮，车主点击该按钮后停车计费系统调用“存车申请接口”向任务调度管理系统申请存车。任务调度管理系统接收到申请时，对车辆姿态进行检测。检测通过，则创建存车任务并控制抬杆器落下，检测不通过则返回失败原因，停车计费系统根据申请结果控制安卓一体机显示相应内容，申请成功时停车计费系统控制安卓一体机显示“正在存车”并显示实时的车辆搬运视频信号，失败则停车计费系统控制安卓一体机显示错误信息；

步骤107、车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从一层摆渡位搬运到其它层(2、3、4、5层)的存车位，具体包括：首先将车辆从摆渡位搬运到中心转盘；再将车辆从中心转盘搬运到升降电梯；然后再将车辆从升降电梯搬运到目的层的中心转盘；最后将车辆从目的层的中心转盘搬运到目的存车位；

在搬运所经过的路径中，设置有多处关键点，这些点上安装有摄像头，当车辆在经过这些点时，任务调度管理系统会主动通过调用“关键点到达通知接口”通知视频监控系统启动摄像头录制搬运过程，如果摆渡位无其它新的任务(存车、取车)，则摆渡位旁边的安卓一体机一直显示对应车辆的搬运过程视频信号，直到车辆到达目的存车位；

步骤108、车辆到达存车位，当车辆到达目的存车位后，任务调度管理系统通过调用“照片拍摄接口”对车辆最终停放状态进行拍照存档。任务调度管理系统主动调用“任务完成通知接口”通知移动互联网系统、停车计费系统将存车信息和照片推送过去。如果安卓一体机当前仍然在显示该车辆的存车过程，则停车计费系统控制安卓一体机显示该图片告知车主车辆最终停放状态。车主在APP端查询车辆状态时，也可以看到该图片,了解车辆最终停放状态。

使用该存取车调度系统通过预约方式取车的过程如下：

步骤201：车主在手机上使用APP的“预约取车”功能并输入车牌号码(通过预约存车功能进行存车的车主可以不输入任何信息，系统自动进行关联)进行取车预约，预约成功后APP端显示预约信息(业务单号、取车时间、摆渡位)；

步骤202：取车任务下达，在预约时间到达前2分钟，任务调度管理系统会自动为预约取车申请下达取车任务，并调度、协议中心转盘、搬运小车、升降电梯进行取车作业，同时向层级控制系统发送摆渡位抬杆器控制指令，使抬杆器关闭(落下)，调用“LED大屏信息推送接口”向停车计费系统推送提示信息，使安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“xxx正在取车”提示；

步骤203：车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从存车层(2、3、4、5层)的存车位搬运到一层摆渡位，该过程为上述存车中车辆搬运的逆过程；

步骤204：车辆到达摆渡位，车辆到达目的摆渡位后，安装在摆渡位上的摄像头对车辆进行拍照，任务调度管理系统接收并存储该图片，同时推送到APP，车主在APP端查询车辆状态时，可以看到该图片,了解车辆最终停放状态，安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“xxx车主，请在此取车”；

步骤205：车主到达摆渡位后，如果超过预约取车时间10分钟(可通过任务调度管理系统配置修改该值)车主仍未开始取车作业，则任务调度管理系统自动生成车辆返库任务将车辆搬运回原存车位，同时增加一笔额外的费用，这笔费用在车主取车缴费时与停车费一同结算，车辆返库任务的搬运过程与存车任务搬运过程相同；

步骤206：车主通过预约取车时不需要提前进行缴费，而是在车主到达摆渡位取车前进行缴费，车主在APP上通过查询预约信息(预约成功后返回的消息)，确定取车摆渡位。在车主到达摆渡位后，使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，安装在旁边(与刷卡机同一位置)的安卓一体机显示付款界面，车主选择好付款方式(微信或支付宝)后系统生成对应的支付二维码。车主在手机上打开对应的支付APP进行扫码付费，付费成功后抬杆器开启(抬起)；

步骤207：付费成功，抬杆器开启(抬起)后，车主进入摆渡位驾驶车辆驶出摆渡位。安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“摆渡位空闲，请在此存车”；

步骤208：还卡离场，车主驾驶车辆行驶到出场口，将IC卡插入收卡机，系统检测车主是否已缴费，该功能由停车计费系统实现：

e)已缴费

开启(升起)抬杆器，车主驾驶车辆离场

f)如果未缴费

提示车主取回IC卡人工缴费。缴费后重复a)步骤。

使用该存取车调度系统通过刷卡方式取车的过程如下：

步骤301：刷卡缴费，车主使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，安装在旁边(与刷卡机同一位置)的安卓一体机显示付款界面，车主选择好付款方式(微信或支付宝)后系统生成对应的支付二维码，车主在手机上打开对应的支付APP进行扫码付费，付费成功后系统下达取车任务开始进行取车作业，同时安卓一体机显示“xxx正在取车”并显示实时的车辆搬运视频信号；

步骤302：车辆搬运，其中的搬运过程同上述通过预约方式取车的搬运过程，只在车辆到达摆渡位(取成任务完成时)有所区别，由于车主在取车前已经进行了缴费操作，所以当车辆到达摆渡位后任务调度管理系统会控制抬杆器开始(升起)，以便车辆直接进入摆渡位取车；

在搬运所经过的路径中，设置有多处关键点，这些点上安装有摄像头。当车辆在经过这些点时，任务调度管理系统会主动通过调用“关键点到达通知接口”通知视频监控系统启动摄像头录制搬运过程。如果摆渡位无其它新的任务(存车、取车)，则摆渡位旁边的安卓一体机一直显示对应车辆的搬运过程视频信号，直到车辆到达目的摆渡位；

步骤303：车辆到达摆渡位，车辆到达目的摆渡位后，安装在摆渡位上的摄像头对车辆进行拍照，任务调度管理系统接收并存储该图片，同时推送到APP和安卓一体机。安卓一体机显示该图片告知车主车辆最终停放状态。安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“xxx车主，请在此取车”，抬杆器开启(抬起)；

步骤304：取车，抬杆器开启(抬起)后，车主进入摆渡位驾驶车辆驶出摆渡位。安装在摆渡位上方和内部正前方的屏幕显示“摆渡位空闲，请在此存车”。

步骤305：还卡离场，车主驾驶车辆行驶到出场口，将IC卡插入收卡机，系统检测车主是否已缴费：

c)已缴费

开启(升起)抬杆器，车主驾驶车辆离场，

d)如果未缴费

提示车主取回IC卡人工缴费，缴费后重复a)步骤。

该调度系统采用的调度算法如下：

对任务进行排序，每一层同时只能执行一个任务(不管是存车还是取车)，假设升降电梯的速度非常快，以至于可以忽略升降电梯的升降时间，假设中心转盘的速度非常慢，如果升降电梯在中心转盘转到电梯口前到达目标层等待，等待中心转盘转向电梯口的时间无限长；

排序依据如下：

优先级(P)：一个数字，默认为0，通常是用户为干预任务的执行顺序而设置的值，值越大执行顺序越靠前；

时间(T)：一个时间值，车辆到达电梯口前为任务创建时间，在车辆到达电梯口后为到达电梯口的时间，比如，一个存车任务，在车辆从摆渡位转到中心转盘后，将中心转盘转到对应的电梯口动作完成前该值为任务创建时间；在中心转盘转到对应的电梯口动作完成后该值为中心转盘到位时间；

层位置(F)：存车任务为任务终点位置(存车位置)所在层，取车任务为任务起点(存车位置)所在层；

排序方式如下：

单类型任务的排序方法

11)动作被创建后被加入动作池，得到集合L＝[A1,A2,A3....Ax]

12)按动作位置所在层(F)对动作进行分组，得到G＝[{F＝F1,L＝[A1,A2....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]

13)对G中所有组中的元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SG＝[{F＝F1,L＝[A2,A1....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]

14)遍历SG中的所有组，取组中的第一个动作(FA)，得到LA＝[A2,A3,An]

15)任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作

存、取任务同时执行时的排序方法

在调度程序中设置存车摆渡位为M个，每塔M/2个；取车摆渡位为N个，每塔N/2个,设空闲(可用)存车摆渡位为CK,

21)动作被创建后被加入动作池，得到集合L＝[A1,A2,A3....Ax]；

22)按动作位置所在层(F)对动作进行分组，得到G＝[{F＝F1,L＝[A1,A2....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]；

23)判断当前空闲的存车摆渡位数量CK是否少于30％(CK/M≤0.3),是则执行步骤4，否则执行步骤8；

24)从L中取出所有F＝1的元素得到L1＝[A1,A2]；

25)对L1中元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SL＝[A2,A1]；

26)从SL中取出第一个元素，得到LA＝[A2]；

27)跳转到步骤10；

28)对G中所有组中的元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SG＝[{F＝F1,L＝[A2,A1....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]；

29)遍历SG中的所有组，取组中的第一个动作(FA)，得到LA＝[A2,A3,An]

任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作；

任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，适用于塔式立体车库，每个塔式立体车库包括若干层停车层，第一层作为缓存停取车位，第二层及以上作为储存车位，且塔式立体车库分为内圈、外圈，外圈停车，其停车搬运系统包括搬运小车、中心转盘及提升系统，相邻两个塔式立体车库之间通过提升系统相连，两个塔式立体车库共用一个提升系统，塔式立体车库的每层的内圈中心均放置一个中心转盘和一个搬运小车，围绕中心转盘放射状设置多个停车位，塔式立体车库的外圈各层预留至少两个位置作为提升系统的操作位，通过提升系统将各停车层相连，该存取车调度系统设计的前提是：预约取车需要时间，存车不需要预约，进入排队系统即可排队得到服务，存车和取车出入口分开，所述存取车调度系统包括：

基础模块、任务调度模块、业务管理模块；

基础模块包括：系统登录单元；权限管理单元；技术日志单元；

任务调度模块包括：任务管理单元；设备管理单元；位置管理单元；路径管理单元；中心转盘调度单元；搬运小车调度单元；升降电梯调度单元；设备报警管理单元；

业务管理模块包括：存车单元；取车单元；预约存车单元；预约取车单元；业务日志单元；与各子系统接口单元。

2.根据权利要求1所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，所述基础模块具体包括以下内容：

所述系统登录单元包括：用户通过帐号密码登陆系统并能够修改个人信息；

所述权限管理单元包括：1、用户管理：对用户信息进行查看、增加、修改、删除；2、角色管理：对角色进行增加、修改、删除，并根据具体需要为用户分配不同的角色；3、资源分配：为不同的角色分配不同的资源；

所述技术日志单元包括：查看日志系统运营产生的各类日志。

3.根据权利要求2所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，所述任务调度模块具体包括以下内容：

所述任务管理单元包括：对已有任务进行查看、暂停、取消、强制完成、删除，增加手工任务；

所述设备管理单元包括：查看中心转盘、搬运小车、升降电梯当前工作状态，对这些设备进行锁定/解锁，切换维护/使用工作模式；

所述位置管理单元包括：查看、启用/禁用存车位和摆渡位；

所述路径管理单元包括：查看、启动/禁用路径；

所述中心转盘调度单元包括：通过层控制器与中心转盘建立连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述搬运小车调度单元包括：通过层控制器与搬运小车建立连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述升降电梯调度单元包括：与升降电梯建立SOCKET长连接，接收其当前工作状态，在搬运车辆时向其发送作业指令；

所述设备报警管理单元包括：查询系统历史设备报警数据，查看当前设备报警。

4.根据权利要求3所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，所述业务管理模块具体包括下述内容：

存车：查看、取消存车单；取车：查看取车单；预约存车：查看、取消预约存车申请；预约取车：查看、取消预约取车申请；业务日志：查看车辆进出车场的关键步骤日志。

5.根据权利要求4所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，使用该存取车调度系统进行存车的过程如下：

步骤101、预约，车主在手机使用APP上的“预约存车”功能进行存车预约，预约成功后任务调度管理系统创建对应的预约存车申请；

步骤102、取卡入场，入场口安装有一块LED大屏，显示当前车库实时情况及其它相关信息，该屏幕由停车计费系统控制，任务调度管理系统主动推送车库实时信息，入场口的取卡机、抬杆器、摄像头、车牌识别均由停车计费系统控制；

车主驾驶车辆行驶到车场入口，安装在入口处的摄像头对车辆进行拍照并识别车牌号码，车主根据大屏提示信息，选择自己的下一步动作，如等候或在取卡机上按下取卡按钮取卡；

车主在取卡机按下“取卡”按钮，停车计费系统调用“发卡申请接口”向任务调度管理系统申请发卡，任务调度管理系统检测当前车库的工作状态，并为车辆分配存车位，已预约的车辆直接使用预约车位，未预约的车辆系统自动分配一个空闲车位，车位分配成功后创建存车业务单，任务调度管理系统将接口调用结果返回给停车计费系统，停车计费系统将结果信息显示在LED大屏上，如果申请成功，停车计费系统控制取卡机向车主发卡，车主将IC卡取出，停车计费系统控制抬杆器自动升起，车主驾驶车辆进入场内；

步骤103、引导，车主驾驶车辆进入场内后，通过安装在中途的屏幕了解当前各区的摆渡位使用情况，引导车主驾驶车辆驶向有空闲摆渡位的区域，任务调度管理系统在这些区域的摆渡位状态发生变化时通过“LED大屏信息推送接口”将信息推送给停车计费系统；

步骤104、选定摆渡位，摆渡位在空闲并可用时，抬杆器保持常开状态，当安装在摆渡位前面的地感线圈感应到车辆时，安装在摆渡位上方的屏幕提示存车，当摆渡车位忙碌或故障时，抬杆器保持常闭状态，车主通过摆渡位上方的屏幕提示找到可用的空闲摆渡位并将车辆驶入摆渡位；

步骤105、泊车，车主将车辆驶入摆渡车位后，安装在摆渡车位内正前方的屏幕提示泊车，在整个泊车过程中，安装在摆渡位内的多组车辆姿态传感器实时对车辆姿态进行检测，在车辆姿态不正确时正前方的屏幕显示提示信息，泊车结束后，所有人员走出摆渡位；

步骤106、刷卡存车，所有人员走出摆渡位后，车主使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，刷卡机由任务调度管理系统控制，任务调度管理系统在接收到IC卡刷卡事件后，通过调用“用户刷卡事件通知接口”通知停车计费系统，停车计费系统控制安装在旁边的安卓一体机显示存车安全确认界面，车主点击确认按钮后停车计费系统调用“存车申请接口”向任务调度管理系统申请存车，任务调度管理系统接收到申请时，对车辆姿态进行检测，检测通过，则创建存车任务并控制抬杆器落下，检测不通过则返回失败原因，停车计费系统根据申请结果控制安卓一体机显示相应内容，申请成功时停车计费系统控制安卓一体机显示“正在存车”并显示实时的车辆搬运视频信号，失败则停车计费系统控制安卓一体机显示错误信息；

步骤107、车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从一层摆渡位搬运到其它层的存车位；

步骤108、车辆到达存车位，当车辆到达目的存车位后，任务调度管理系统通过调用“照片拍摄接口”对车辆最终停放状态进行拍照存档，任务调度管理系统主动调用“任务完成通知接口”通知移动互联网系统、停车计费系统将存车信息和照片推送过去，如果安卓一体机当前仍然在显示该车辆的存车过程，则停车计费系统控制安卓一体机显示该图片告知车主车辆最终停放状态，车主在APP端查询车辆状态时，能够看到该图片,了解车辆最终停放状态。

6.根据权利要求5所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，步骤101中，设定预约存车的申请有效时长，当超过该有效期后系统将自动释放保留的存车位，预约存车记录过期；

步骤102中，存车位置的分配需要考虑预约存车记录，处理步骤如下：

a)判断对应的车牌是否存在对应的已预约并且未过期的预约存车记录；

b)如果有，则直接使用为预约在车记录预留的存车位，并将预约记录状态设置为已使用；

c)如果没有，则从可用车位中分配一个可用存车位；

步骤107的搬运具体包括：首先将车辆从摆渡位搬运到中心转盘；再将车辆从中心转盘搬运到升降电梯；然后再将车辆从升降电梯搬运到目的层的中心转盘；最后将车辆从目的层的中心转盘搬运到目的存车位；

在搬运所经过的路径中，设置有多处关键点，这些点上安装有摄像头，当车辆在经过这些点时，任务调度管理系统会主动通过调用“关键点到达通知接口”通知视频监控系统启动摄像头录制搬运过程，如果摆渡位无其它新的任务(存车、取车)，则摆渡位旁边的安卓一体机一直显示对应车辆的搬运过程视频信号，直到车辆到达目的存车位。

7.根据权利要求4所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，使用该存取车调度系统通过预约方式取车的过程如下：

步骤201：车主在手机上使用APP的“预约取车”功能并输入车牌号码进行取车预约，通过预约存车功能进行存车的车主不用输入任何信息，系统自动进行关联，预约成功后APP端显示预约信息；

步骤202：取车任务下达，在预约时间到达前设定的分钟，任务调度管理系统会自动为预约取车申请下达取车任务，并调度、协议中心转盘、搬运小车、升降电梯进行取车作业，同时向层级控制系统发送摆渡位抬杆器控制指令，使抬杆器关闭，调用“LED大屏信息推送接口”向停车计费系统推送提示信息；

步骤203：车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从存车层的存车位搬运到一层摆渡位；

步骤204：车辆到达目的摆渡位后，安装在摆渡位上的摄像头对车辆进行拍照，任务调度管理系统接收并存储该图片，同时推送到APP，车主在APP端查询车辆状态时，能够看到该图片,了解车辆最终停放状态；

步骤205：车主到达摆渡位后，如果超过预约取车时间设定的分钟，车主仍未开始取车作业，则任务调度管理系统自动生成车辆返库任务将车辆搬运回原存车位，同时增加一笔额外的费用，这笔费用在车主取车缴费时与停车费一同结算，车辆返库任务的搬运过程与存车任务搬运过程相同；

步骤206：车主通过预约取车时不需要提前进行缴费，而是在车主到达摆渡位取车前进行缴费，车主在APP上通过查询预约信息，确定取车摆渡位，在车主到达摆渡位后，使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡付费，付费成功后抬杆器开启；

步骤207：付费成功，抬杆器开启后，车主进入摆渡位驾驶车辆驶出摆渡位；

步骤208：还卡离场，车主驾驶车辆行驶到出场口，将IC卡插入收卡机，系统检测车主是否已缴费。

8.根据权利要求4所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，使用该存取车调度系统通过刷卡方式取车的过程如下：

步骤301：刷卡缴费，车主使用IC卡在摆渡位门口安装的刷卡机上刷卡，安装在旁边的安卓一体机显示付款界面，车主刷卡付费，付费成功后系统下达取车任务开始进行取车作业；

步骤302：车辆搬运，存车任务下达后，系统通过调度协调中心转盘、搬运小车、升降电梯将车辆从一层摆渡位搬运到其它层的存车位，车主在取车前已经进行了缴费操作，所以当车辆到达摆渡位后任务调度管理系统会控制抬杆器开始；

在搬运所经过的路径中，设置有多处关键点，这些点上安装有摄像头，当车辆在经过这些点时，任务调度管理系统会主动通过调用“关键点到达通知接口”通知视频监控系统启动摄像头录制搬运过程；

步骤303：车辆到达摆渡位，车辆到达目的摆渡位后，安装在摆渡位上的摄像头对车辆进行拍照，任务调度管理系统接收并存储该图片，同时推送到APP和安卓一体机；

步骤304：取车，抬杆器开启后，车主进入摆渡位驾驶车辆驶出摆渡位；

步骤305：还卡离场，车主驾驶车辆行驶到出场口，将IC卡插入收卡机，系统检测车主是否已缴费。

9.根据权利要求7或8所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，系统检测车主是否已缴费功能由停车计费系统实现：

a)已缴费

开启杆器，车主驾驶车辆离场；

b)如果未缴费

提示车主取回IC卡人工缴费，缴费后重复a)步骤。

10.根据权利要求4所述的多机多路径的并行化存取车调度系统，其特征在于，该调度系统采用的调度算法如下：

对任务进行排序，每一层同时只能执行一个任务，假设升降电梯的速度非常快，以至于可以忽略升降电梯的升降时间，假设中心转盘的速度非常慢，如果升降电梯在中心转盘转到电梯口前到达目标层等待，等待中心转盘转向电梯口的时间无限长；

排序依据如下：

优先级(P)：一个数字，默认为0，通常是用户为干预任务的执行顺序而设置的值，值越大执行顺序越靠前；

时间(T)：一个时间值，车辆到达电梯口前为任务创建时间，在车辆到达电梯口后为到达电梯口的时间；

层位置(F)：存车任务为任务终点位置所在层，取车任务为任务起点所在层；

排序方式如下：

单类型任务的排序方法

1)动作被创建后被加入动作池，得到集合L＝[A1,A2,A3....Ax]

2)按动作位置所在层(F)对动作进行分组，得到G＝[{F＝F1,L＝[A1,A2....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]

3)对G中所有组中的元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SG＝[{F＝F1,L＝[A2,A1....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]

4)遍历SG中的所有组，取组中的第一个动作(FA)，得到LA＝[A2,A3,An]

5)任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作

存、取任务同时执行时的排序方法

在调度程序中设置存车摆渡位为M个，每塔M/2个；取车摆渡位为N个，每塔N/2个,设空闲可用存车摆渡位为CK,

1)动作被创建后被加入动作池，得到集合L＝[A1,A2,A3....Ax]；

2)按动作位置所在层(F)对动作进行分组，得到G＝[{F＝F1,L＝[A1,A2....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]；

3)判断当前空闲的存车摆渡位数量CK是否少于30％(CK/M≤0.3),是则执行步骤4，否则执行步骤8；

4)从L中取出所有F＝1的元素得到L1＝[A1,A2]；

5)对L1中元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SL＝[A2,A1]；

6)从SL中取出第一个元素，得到LA＝[A2]；

7)跳转到步骤10；

8)对G中所有组中的元素分别按任务按优先级(P)值进行降序排列，再按时间(T)升序排列，得到SG＝[{F＝F1,L＝[A2,A1....Ax],{F＝F2,L＝[A3,A4....Ay],{F＝Fx,L＝[An,Am....Az]}]；

9)遍历SG中的所有组，取组中的第一个动作(FA)，得到LA＝[A2,A3,An]

任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作；

10)任务调度模块立即并行执行LA中的所有动作。