CN109881945A - 一种垂直升降类停车设备控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垂直升降类停车设备控制系统，采用服务器+PLC架构的管理系统，实时动态显示运行状态功能，实现智能立体车库的现代化智能控制、监测和管理；包括控制与管理系统、PLC主控制系统、停车收费系统、移动互联网服务系统、视频监控系统、远程监控与诊断维护系统、升降机控制系统、轿厢控制系统、搬运器控制系统、车厅检测系统等。用于垂直升降类机械式停车设备采用纵向梳齿式搬运器搬运汽车的智能控制，提高了空间利用率，容车密度显著增大，满足客户和市场的需求。

Description

一种垂直升降类停车设备控制系统

技术领域

本发明涉及一种垂直升降类机械式停车设备，尤其涉及一种垂直升降类停车设备控制系统，特别适用于纵向伸缩梳齿搬运器式垂直升降类机械式停车设备的智能控制。

背景技术

传统垂直升降类机械式停车设备存在一些缺点，如每层只能布置两个车位，中间为升降井道，联排布置时，空间利用率较低，在某些场合不够灵活，不能适应商业车库综合体的需求。而且传统的垂直升降类机械式停车设备为基于PLC的控制系统，不具备停车收费、互联网、移动终端等功能，不能满足日益增长的用户需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种垂直升降类停车设备控制系统。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的垂直升降类停车设备控制系统，采用服务器+PLC架构的管理系统，实时动态显示运行状态功能，实现智能立体车库的现代化智能控制、监测和管理；

具体包括相互连接的控制与管理系统、PLC主控制系统，所述控制与管理系统与停车收费系统、移动互联网服务系统、视频监控系统、远程监控与诊断维护系统分别连接，所述PLC主控制系统与升降机控制系统、轿厢控制系统、搬运器控制系统、车厅检测系统分别连接；

所述控制与管理系统和PLC主控制系统之间采用高速以太网进行信息交互，主要负责存取车任务调度、存取车路径规划、各个子系统任务控制、车辆信息数据库管理工作。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的垂直升降类停车设备控制系统，用于垂直升降类机械式停车设备采用纵向梳齿式搬运器搬运汽车的智能控制，提高了空间利用率，容车密度显著增大，满足客户和市场的需求。

附图说明

图1为本发明实施例提供的垂直升降类停车设备控制系统结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本发明的垂直升降类停车设备控制系统，其较佳的具体实施方式是：

采用服务器+PLC架构的管理系统，实时动态显示运行状态功能，实现智能立体车库的现代化智能控制、监测和管理；

具体包括相互连接的控制与管理系统、PLC主控制系统，所述控制与管理系统与停车收费系统、移动互联网服务系统、视频监控系统、远程监控与诊断维护系统分别连接，所述PLC主控制系统与升降机控制系统、轿厢控制系统、搬运器控制系统、车厅检测系统分别连接；

所述控制与管理系统和PLC主控制系统之间采用高速以太网进行信息交互，主要负责存取车任务调度、存取车路径规划、各个子系统任务控制、车辆信息数据库管理工作。

所述控制与管理系统主要功能包括：

(1)设备状态采集与显示，具体包括：

1)具备对升降装置、转台装置和搬运装置等所属各个单元的状态采集功能；

2)显示各单元工作状态或工作数据，状态数据能保存和查阅；

3)具备业务流程中执行进度和关键步骤的提示、运行状态及相关数据的显示；

(2)控制功能，具体包括：

1)提供人工操作方式发送控制指令到各个控制单元；

2)根据业务流程自动生成控制策略，并按照控制策略自动发送控制指令；

3)在控制过程中具备系统安全保护功能，防止误操作或者可能引起安全事故操作的容错或警报提示处理；根据系统管理需要，设置正常业务模式、故障模式、人工维护模式；

(3)实时监控现场车辆停放的动态信息；

(4)业务管理功能，具体包括：

1)具备系统业务受理功能，根据系统运行状态、空闲车位信息、存取车业务申请情况信息，处理新业务的申请；

2)具备系统业务单号生成、发布、查阅等管理功能；

3)具备业务数据包生成、保存、查阅等管理功能；

4)具备存、取车业务排队管理功能；

5)系统具备两种业务闭环模式，一种是根据业务流程自动完成各个节点数据的采集和指令的发送，直至业务各个环节处理结束；另一种是在业务执行过程中出现异常时由人工辅助操作完成业务的闭环；

(5)存车业务，具体包括：

1)具有存车业务全流程管理控制功能，自动生成业务实施控制计划；

2)存车业务全流程执行状态及信息展示的可视化业务执行流程、发布功能的本地显示、移动终端的信息互动；

3)存车业务流程异常处理功能；

4)形成完整的存车业务数据包并管理；

5)具备预约存车管理功能。

(8)取车业务，具体包括：

1)具有取车业务全流程管理控制功能，自动生成业务实施控制计划；

2)取车业务全流程执行状态及信息展示的可视化业务执行流程、发布功能的本地显示、移动终端的信息互动；

3)取车业务流程异常处理功能；

4)形成完整的取车业务数据包并管理；

5)具备预约取车管理功能。

所述PLC主控制系统包括主PLC控制器、触摸屏、急停按钮、状态指示灯、手动/自动模式切换钥匙钮、故障蜂鸣器；

所述主PLC控制器实时接收分控系统上传的信号，并通过逻辑判断进行分析，发出指令，控制分控系统的执行设备，调度和控制立体车库的运行，并通过车库引导系统指引客户停车。

所述停车收费系统通过高清号码识别摄像头识别车牌号码，并把该车牌号码传送给控制与管理系统，或通过刷卡器读取IC卡信息存取车，并将卡号传送给控制与管理系统；

车辆通过时，控制与管理系统给停车收费系统信息推送，通过LED屏显示存取车信息；

输入车牌号后，控制与管理系统推送缴费二维码，用户通过手机扫描缴费后，控制与管理系统进行交费信息查询是否已经通过移动互联网进行交费，控制与管理系统给电气控制系统下达取车指令。

所述移动互联网服务系统通过中央服务中心接入互联网，并与移动终端和各个车库的智能控制系统相连，主要实现以下功能：

(1)获得各个车库的信息，例如车库实时空闲车位数；

(2)获得用户停在车库中车辆的远程监控图像；

(3)获取用户停车账单，包括停车时间、取车时间、计价方式、停车金额；

(4)记录用户个人信息、车辆信息、历史停车记录；

(6)跟踪用户支付状态，并按需通知各个车库的智能控制系统；

(7)消息推送：车库位置提醒、预约取车提醒。

所述远程监控与诊断维护系统具备如下功能：

(1)与远程智能立体停车库运营管控平台建立动态连接,具备实时接入或接管车库运管系统的能力；

(2)具备随时查看及调取车库视频的能力；

(3)主PLC控制器建立VPN动态连接，实现远程诊断、软件维护、状态监测等功能；

(4)具备多权限、多角色的接入用户身份验证与权限管理功能；

(5)按照故障等级进行分类，针对非设备硬件类故障，用于实现远程故障排除和任务恢复；

(6)实时收集运管系统上报的车库的运行核心数据，如经营收入、存取车次、故障记录、值班人员在岗记录、维保数据记录、设备运行累计时间、累计耗电量、车库器材耗损记录，并对所收集的数据以报表的形式进行记录与存储。

所述升降机控制系统、轿厢控制系统和搬运器控制系统控制器选用S7-1200系列可编程控制器；

主PLC控制器与升降机控制系统之间采用Profinet通信，触摸屏安装在中央控制室内的操作台上并与主PLC控制器之间采用以太网通信，进行手动控制车辆的存取和电气设备的实时监控；

所述升降机控制系统包括曳引电机、PLC可编程控制器、变频器、传感器，升降机控制系统采用变频器控制，采用无传感器的磁通矢量控制，实现降压降频起动和无极调速。

所述车厅检测系统主要包括地感线圈、车厅超前光电、超后光电、超左光电、超右光电、汽车底盘检测、车辆测高检测光电以及用于车厅无人检测的微波传感器；

每个车厅有两个快速卷帘门，一个外侧门，一个内侧门，每个车厅均具有进车和出车的功能；

所述车厅检测系统安装在智能立体车库出入口的车厅内，用于检测驶入车厅的车辆的外形尺寸，并控制车厅快速卷帘和引导条屏；

车厅内设有旋转台，用于汽车旋转，实现正进、正出功能，为客户提供便利，旋转台通过光电和变频器进行控制。

所述主PLC控制器与轿厢控制系统之间通过扁电缆连接或通过滑触线连接，通过Modbus通信或者无线设备实现通信；

轿厢包括旋转台和横移台车，横移台车采用两个电机驱动，选用了2个1.5KW的电机，主要实现搬运器和汽车在轿厢内水平移动，横移台车主要包括横移电机、PLC可编程控制器、变频器、传感器；

横移台车在横移轨道上行走，采用拖链电缆供电，横移设备通过激光测距仪测量横移设备的实时位置，或采用多个光电进行定位，并与变频器配合进行精确定位，定位精度为±5mm，旋转台采用光电和变频器控制电机，实现旋转台的旋转动作。

所述搬运器控制系统控制梳齿式搬运器的纵向运动，搬运器上安装PLC控制器，搬运器与轿厢子系统通过电缆卷筒连接，采用Modbus通信；

搬运器上安装编码器、光电开关和变频器控制搬运器的纵向移动，通过接触器、微动开关等传感器控制搬运器的举升功能、梳齿伸出、收回功能以及对中功能。

本发明的垂直升降类停车设备控制系统，用于纵向伸缩梳齿搬运器式垂直升降类机械式停车设备的智能控制，该垂直升降类机械式停车设备采用纵向梳齿式搬运器搬运汽车，提高了空间利用率，容车密度显著增大，满足客户和市场的需求。

具体实施例：

如图1所示，垂直升降类停车设备控制系统采用服务器+PLC架构的管理系统，实时动态显示运行状态功能，实现智能立体车库的现代化智能控制、监测和管理。

垂直升降类停车设备控制系统主要包含控制与管理系统、停车收费系统、移动互联网服务系统、视频监控系统、远程监控与诊断维护系统、PLC主控制系统、升降机控制系统、轿厢控制系统、搬运器控制系统、车厅检测系统。

1、控制与管理系统

控制与管理系统和PLC主控制系统之间采用高速以太网进行信息交互，该系统具有很好的可扩充性和容错性。主要负责存取车任务调度，存取车路径规划，可以解决当前存取车系统架构冗余、效率低下的问题。为了解决普通车库取车慢的问题，任务调度需要基于运筹学合理规划各个子系统的工作路径和时间，可以最大化节约整个存取车过程的时间。其中任务调度模块主要负责存取车任务调度，存取车路径规划，各个子系统任务控制，车辆信息数据库管理等工作。

控制与管理系统主要功能包括：

(1)设备状态采集与显示；

1)具备对升降装置、转台装置和搬运装置等所属各个单元的状态采集功能；

2)显示各单元工作状态或工作数据，状态数据能保存和查阅；

3)具备业务流程中执行进度和关键步骤的提示、运行状态及相关数据的显示。

(2)控制功能

1)提供人工操作方式发送控制指令到各个控制单元；

2)根据业务流程自动生成控制策略，并按照控制策略自动发送控制指令；

3)在控制过程中具备系统安全保护功能，防止误操作或者可能引起安全事故操作的容错或警报提示处理；可根据系统管理需要，设置正常业务模式、故障模式、人工维护模式。

(3)实时监控现场车辆停放的动态信息；

(4)业务管理功能

1)具备系统业务受理功能，根据系统运行状态、空闲车位信息、存取车业务申请情况等信息，处理新业务的申请；

2)具备系统业务单号生成、发布、查阅等管理功能；

3)具备业务数据包生成、保存、查阅等管理功能；

4)具备存、取车业务排队管理功能

5)系统具备两种业务闭环模式，一种是根据业务流程自动完成各个节点数据的采集和指令的发送，直至业务各个环节处理结束；另一种是在业务执行过程中出现异常时由人工辅助操作完成业务的闭环；

(5)存车业务

1)具有存车业务全流程管理控制功能，自动生成业务实施控制计划；

2)存车业务全流程执行状态及信息展示(可视化业务执行流程)、发布功能(本地显示、移动终端的信息互动等)；

3)存车业务流程异常处理功能；

4)形成完整的存车业务数据包并管理；

5)具备预约存车管理功能。

(8)取车业务

1)具有取车业务全流程管理控制功能，自动生成业务实施控制计划；

2)取车业务全流程执行状态及信息展示(可视化业务执行流程)、发布功能(本地显示、移动终端的信息互动等)；

3)取车业务流程异常处理功能；

4)形成完整的取车业务数据包并管理；

5)具备预约取车管理功能。

2、停车收费系统

停车收费系统通过高清号码识别摄像头识别车牌号码，并把该车牌号码传送给控制与管理系统，也可通过刷卡器读取IC卡信息存取车，并将卡号传送给控制与管理系统；车辆通过时，控制与管理系统给停车收费系统信息推送，通过LED屏显示存取车信息；输入车牌号后，控制与管理系统推送缴费二维码，用户通过手机扫描缴费后，控制与管理系统进行交费信息查询是否已经通过移动互联网进行交费，控制与管理系统给电气控制系统下达取车指令。

3、移动互联网服务系统

移动互联网服务系统通过中央服务中心接入互联网，与移动终端和各个车库的智能控制系统相连，主要实现以下功能：

(1)获得各个车库的信息，例如车库实时空闲车位数等；

(2)获得用户停在车库中车辆的远程监控图像；

(3)获取用户停车账单，包括停车时间、取车时间、计价方式、停车金额等；

(4)记录用户个人信息、车辆信息、历史停车记录；

(6)跟踪用户支付状态，并按需通知各个车库的智能控制系统；

(7)消息推送：车库位置提醒、预约取车提醒。

4、远程监控与诊断维护系统

远程监控与诊断维护系统具备如下六大功能：

(1)与远程智能立体停车库运营管控平台建立动态连接,具备实时接入或接管车库运管系统的能力。

(2)具备随时查看及调取车库视频的能力。

(3)主PLC控制器建立VPN动态连接，实现远程诊断、软件维护、状态监测等功能。

(4)具备多权限、多角色的接入用户身份验证与权限管理功能。

(5)按照故障等级进行分类，针对非设备硬件类故障，可以实现远程故障排除和任务恢复。

(6)实时收集运管系统上报的车库的运行核心数据，如经营收入、存取车次、故障记录、值班人员在岗记录、维保数据记录、设备运行累计时间、累计耗电量、车库器材耗损记录等，并对所收集的数据以报表的形式进行记录与存储。

5、主PLC控制系统

主PLC控制系统包括主PLC控制器、触摸屏、急停按钮、状态指示灯、手动/自动模式切换钥匙钮、故障蜂鸣器等。主PLC控制器选用西门子公司S7-1500系列可编程控制器。主PLC控制器实时接收分控系统上传的信号，并通过逻辑判断进行分析，发出指令，控制分控系统的执行设备，合理的调度和控制立体车库的运行。设有车库引导系统，能够指引客户停车，并设有车厅检测系统，自动进行汽车外形检测，并分配车位。存取车时，客户只需要刷卡，控制系统根据当前车库状态，自动选择调度方案，以最短的时间自动完成车辆的出入库。

6、升降机控制系统、

升降机控制系统、轿厢控制系统和搬运器控制系统控制器选用S7-1200系列可编程控制器。

主PLC控制器与升降机控制系统之间采用Profinet通信。触摸屏安装在中央控制室内的操作台上，选用西门子公司触摸屏，与主PLC控制器之间采用以太网通信，进行手动控制车辆的存取和电气设备的实时监控。升降机控制系统包括曳引电机、PLC可编程控制器、变频器、传感器以及其他电气设备。升降机控制系统采用变频器控制，采用无传感器的磁通矢量控制。实现降压降频起动和无极调速，提高了提升设备的平层精度，避免产生过大的冲击电流，可减少对电机和电网的冲击，延长电机寿命。

7、车厅检测系统

每个车厅有两个快速卷帘门，一个外侧门，一个内侧门。

每个车厅均具有进车和出车的功能。

车厅检测系统安装在智能立体车库出入口的车厅内，用于检测驶入车厅的车辆的外形尺寸，并控制车厅快速卷帘和引导条屏。主要包括地感线圈、车厅超前光电、超后光电、超左光电、超右光电、汽车底盘检测、车辆测高检测光电以及用于车厅无人检测的微波传感器等。

车厅内设有旋转台，用于汽车旋转，实现正进、正出功能，为客户提供便利。旋转台通过光电和变频器进行控制。

8、轿厢控制系统

主PLC控制器与轿厢子控制系统之间通过扁电缆连接或通过滑触线连接，通过Modbus通信或者无线设备实现通信。轿厢包括旋转台和横移台车。横移台车采用两个电机驱动，选用了2个1.5KW的电机，主要实现搬运器和汽车在轿厢内水平移动。横移台车主要包括横移电机、PLC可编程控制器、变频器、传感器以及其他电气设备。横移台车在横移轨道上行走，采用拖链电缆供电。横移设备通过激光测距仪测量横移设备的实时位置，或采用多个光电进行定位，并与变频器配合进行精确定位，定位精度为±5mm。旋转台采用光电和变频器控制电机，实现旋转台的旋转动作。

9、搬运器控制系统

搬运器控制系统控制梳齿式搬运器的纵向运动。搬运器上安装PLC控制器，采用西门子S7-1200系列，与轿厢子系统通过电缆卷筒连接，采用Modbus通信。搬运器上安装编码器、光电开关和变频器控制搬运器的纵向移动。通过接触器、微动开关等传感器控制搬运器的举升功能、梳齿伸出、收回功能以及对中功能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，采用服务器+PLC架构的管理系统，实时动态显示运行状态功能，实现智能立体车库的现代化智能控制、监测和管理；

具体包括相互连接的控制与管理系统、PLC主控制系统，所述控制与管理系统与停车收费系统、移动互联网服务系统、视频监控系统、远程监控与诊断维护系统分别连接，所述PLC主控制系统与升降机控制系统、轿厢控制系统、搬运器控制系统、车厅检测系统分别连接；

所述控制与管理系统和PLC主控制系统之间采用高速以太网进行信息交互，主要负责存取车任务调度、存取车路径规划、各个子系统任务控制、车辆信息数据库管理工作。

2.根据权利要求1所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述控制与管理系统主要功能包括：

(1)设备状态采集与显示，具体包括：

1)具备对升降装置、转台装置和搬运装置等所属各个单元的状态采集功能；

2)显示各单元工作状态或工作数据，状态数据能保存和查阅；

3)具备业务流程中执行进度和关键步骤的提示、运行状态及相关数据的显示；

(2)控制功能，具体包括：

1)提供人工操作方式发送控制指令到各个控制单元；

2)根据业务流程自动生成控制策略，并按照控制策略自动发送控制指令；

3)在控制过程中具备系统安全保护功能，防止误操作或者可能引起安全事故操作的容错或警报提示处理；根据系统管理需要，设置正常业务模式、故障模式、人工维护模式；

(3)实时监控现场车辆停放的动态信息；

(4)业务管理功能，具体包括：

1)具备系统业务受理功能，根据系统运行状态、空闲车位信息、存取车业务申请情况信息，处理新业务的申请；

2)具备系统业务单号生成、发布、查阅等管理功能；

3)具备业务数据包生成、保存、查阅等管理功能；

4)具备存、取车业务排队管理功能；

5)系统具备两种业务闭环模式，一种是根据业务流程自动完成各个节点数据的采集和指令的发送，直至业务各个环节处理结束；另一种是在业务执行过程中出现异常时由人工辅助操作完成业务的闭环；

(5)存车业务，具体包括：

1)具有存车业务全流程管理控制功能，自动生成业务实施控制计划；

2)存车业务全流程执行状态及信息展示的可视化业务执行流程、发布功能的本地显示、移动终端的信息互动；

3)存车业务流程异常处理功能；

4)形成完整的存车业务数据包并管理；

5)具备预约存车管理功能。

(8)取车业务，具体包括：

1)具有取车业务全流程管理控制功能，自动生成业务实施控制计划；

2)取车业务全流程执行状态及信息展示的可视化业务执行流程、发布功能的本地显示、移动终端的信息互动；

3)取车业务流程异常处理功能；

4)形成完整的取车业务数据包并管理；

5)具备预约取车管理功能。

3.根据权利要求2所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述PLC主控制系统包括主PLC控制器、触摸屏、急停按钮、状态指示灯、手动/自动模式切换钥匙钮、故障蜂鸣器；

所述主PLC控制器实时接收分控系统上传的信号，并通过逻辑判断进行分析，发出指令，控制分控系统的执行设备，调度和控制立体车库的运行，并通过车库引导系统指引客户停车。

4.根据权利要求1、2或3所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述停车收费系统通过高清号码识别摄像头识别车牌号码，并把该车牌号码传送给控制与管理系统，或通过刷卡器读取IC卡信息存取车，并将卡号传送给控制与管理系统；

车辆通过时，控制与管理系统给停车收费系统信息推送，通过LED屏显示存取车信息；

输入车牌号后，控制与管理系统推送缴费二维码，用户通过手机扫描缴费后，控制与管理系统进行交费信息查询是否已经通过移动互联网进行交费，控制与管理系统给电气控制系统下达取车指令。

5.根据权利要求1、2或3所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述移动互联网服务系统通过中央服务中心接入互联网，并与移动终端和各个车库的智能控制系统相连，主要实现以下功能：

(1)获得各个车库的信息，例如车库实时空闲车位数；

(2)获得用户停在车库中车辆的远程监控图像；

(3)获取用户停车账单，包括停车时间、取车时间、计价方式、停车金额；

(4)记录用户个人信息、车辆信息、历史停车记录；

(6)跟踪用户支付状态，并按需通知各个车库的智能控制系统；

(7)消息推送：车库位置提醒、预约取车提醒。

6.根据权利要求1、2或3所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述远程监控与诊断维护系统具备如下功能：

(1)与远程智能立体停车库运营管控平台建立动态连接,具备实时接入或接管车库运管系统的能力；

(2)具备随时查看及调取车库视频的能力；

(3)主PLC控制器建立VPN动态连接，实现远程诊断、软件维护、状态监测等功能；

(4)具备多权限、多角色的接入用户身份验证与权限管理功能；

(5)按照故障等级进行分类，针对非设备硬件类故障，用于实现远程故障排除和任务恢复；

(6)实时收集运管系统上报的车库的运行核心数据，如经营收入、存取车次、故障记录、值班人员在岗记录、维保数据记录、设备运行累计时间、累计耗电量、车库器材耗损记录，并对所收集的数据以报表的形式进行记录与存储。

7.根据权利要求1、2或3所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述升降机控制系统、轿厢控制系统和搬运器控制系统控制器选用S7-1200系列可编程控制器；

主PLC控制器与升降机控制系统之间采用Profinet通信，触摸屏安装在中央控制室内的操作台上并与主PLC控制器之间采用以太网通信，进行手动控制车辆的存取和电气设备的实时监控；

所述升降机控制系统包括曳引电机、PLC可编程控制器、变频器、传感器，升降机控制系统采用变频器控制，采用无传感器的磁通矢量控制，实现降压降频起动和无极调速。

8.根据权利要求7所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述车厅检测系统主要包括地感线圈、车厅超前光电、超后光电、超左光电、超右光电、汽车底盘检测、车辆测高检测光电以及用于车厅无人检测的微波传感器；

每个车厅有两个快速卷帘门，一个外侧门，一个内侧门，每个车厅均具有进车和出车的功能；

所述车厅检测系统安装在智能立体车库出入口的车厅内，用于检测驶入车厅的车辆的外形尺寸，并控制车厅快速卷帘和引导条屏；

车厅内设有旋转台，用于汽车旋转，实现正进、正出功能，为客户提供便利，旋转台通过光电和变频器进行控制。

9.根据权利要求1、2或3所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述主PLC控制器与轿厢控制系统之间通过扁电缆连接或通过滑触线连接，通过Modbus通信或者无线设备实现通信；

轿厢包括旋转台和横移台车，横移台车采用两个电机驱动，选用了2个1.5KW的电机，主要实现搬运器和汽车在轿厢内水平移动，横移台车主要包括横移电机、PLC可编程控制器、变频器、传感器；

横移台车在横移轨道上行走，采用拖链电缆供电，横移设备通过激光测距仪测量横移设备的实时位置，或采用多个光电进行定位，并与变频器配合进行精确定位，定位精度为±5mm，旋转台采用光电和变频器控制电机，实现旋转台的旋转动作。

10.根据权利要求1、2或3所述的垂直升降类停车设备控制系统，其特征在于，所述搬运器控制系统控制梳齿式搬运器的纵向运动，搬运器上安装PLC控制器，搬运器与轿厢子系统通过电缆卷筒连接，采用Modbus通信；

搬运器上安装编码器、光电开关和变频器控制搬运器的纵向移动，通过接触器、微动开关等传感器控制搬运器的举升功能、梳齿伸出、收回功能以及对中功能。