CN107054466B - 用于车辆的停车辅助系统及其使用方法 - Google Patents

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Abstract

停靠辅助系统和方法使用在车辆的侧面上的一个或多个摄像头以向可辅助驾驶员平行停靠的电子显示单元提供修改的视频输出。该修改的视频输出向驾驶员提供该车辆相对于护路缘或其它障碍物的位置的实时视觉反馈，并且还可以如基于车辆的当前位置确定般指示该当前位置是否符合当地停靠规则。修改的视频输出包括可以图形叠加在来自侧视摄像头的视频输出的顶部上方使得驾驶员可实时得知车辆何时合法或非法平行停靠的一个或多个视觉指示器。

Description

用于车辆的停车辅助系统及其使用方法
技术领域
本发明大体上涉及用于车辆的停靠辅助系统，并且更具体地涉及使用电子显示单元以在平行停靠调度期间向驾驶员提供实时反馈的系统和方法。
背景技术
平行停靠是涉及将车辆定位在平行于道路并且通常与其它车辆平行的停靠点中的停靠方法，许多驾驶员长时间面临平行停靠的困难。平行停靠在市区环境和其中停靠空间有限的其它区域中通常是必需的。通常，驾驶员通过最初驾驶稍微经过预期停靠点且接着缓慢地倒车至该点中来停靠车辆；取决于车辆的大小、停靠点的大小、相邻车辆的接近度、驾驶员的技巧等，此过程可需要重复若干次。
除平行停靠让某些驾驶员面临的固有挑战外，不同国家、州、省、市以及其它自治市根据符合或合法停靠车辆的组成具有不同的停靠规则。某些自治市要求车轮在护路缘的18英寸内，其它自治市要求12英寸，且某些自治市甚至限于6英寸或更小。
因此，可需要一种辅助驾驶员平行停靠并且告知他们平行停靠车辆何时符合当地规则。
发明内容
根据一个实施例，提供使用用于主车辆的停靠辅助系统的方法，且该停靠辅助系统包括侧视摄像头和电子显示单元。该方法可以包括以下步骤：获得停靠规则；检测平行停靠调度；确定该平行停靠调度期间该主车辆相对于附近护路缘或其它障碍物的当前位置；使用该主车辆的当前位置以确定该主车辆是否符合该停靠规则；以及在该电子显示单元上显示修改的视频输出。该修改的视频输出提供该平行停靠调度的实时视觉反馈并且包括一个或多个视觉指示器以指示符合或不符合该停靠规则。
根据另一个实施例，提供一种用于结合主车辆使用的停靠辅助系统。该系统可以包括：停靠辅助控制单元；侧视摄像头，其联接至该控制单元并且向控制单元提供位于该主车辆的侧面的区域的视频输出；通信单元，其联接至该控制单元并且向该控制单元提供包括一个或多个停靠规则的通信输出；以及电子显示单元，其联接至该控制单元并且显示修改的视频。该控制单元配置成确定该主车辆相对于附近护路缘或其它障碍物的当前位置，使用该主车辆的当前位置以确定该主车辆是否符合该停靠规则，以及通过添加符合或不符合该停靠规则的一个或多个视觉指示器修改该视频输出。
附图说明
下文将结合附图描述优选示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：
图1是停靠辅助系统的示例性实施例的示意框图；
图2是包括若干不同的电子显示单元的车辆内舱的图示，每个电子显示单元可以是图1的停靠辅助系统的部分；
图3是可以结合图1的停靠辅助系统使用的停靠辅助方法的示例性实施例的流程图；以及
图4A至4B、图5A至5B以及图6是可呈现于驾驶员并且可以结合图1的停靠辅助系统和图3的方法使用的修改的视频输出图像的图示。
具体实施方式
本文所述的停靠辅助系统和方法使用车辆的侧面上的一个或多个摄像头以向可辅助驾驶员平行停靠的电子显示单元提供修改的视频输出。该修改的视频输出向驾驶员提供该车辆相对于护路缘或其它障碍物的位置的实时视觉反馈，并且还可以指示该当前位置是否符合涉及平行停靠车辆的当地规则。在某些自治市，从平行停靠车辆至护路缘的合法距离小于或等于18英寸，而其它自治市要求车辆小于或等于12英寸或甚至6英寸。本文所述的停靠辅助系统和方法可基于车辆的当前位置自动地获得当地停靠规则，并且使用这些规则以向驾驶员显示指示该车辆是否已正确地平行停靠的修改的视频输出。
参考图1，示出安装在主车辆12上的示例性停靠辅助系统10的整体和示意图。应当明白的是，本系统和方法可以结合任何类型的车辆使用，该车辆包括传统车辆、混合动力电动车辆(HEV)、增程电动车辆(EREV)、电池电动车辆(BEV)、摩托车、客车、运动型多功能车(SUV)、跨界车、卡车、厢式货车、公共汽车、娱乐车辆(RV)等。仅仅存在某些可能的应用，因为本文所述的停靠辅助系统和方法不限于图中所示的示例性实施例，并且可以任何数量的不同方式来实施。
根据一个实例，该停靠辅助系统10安装或配置在主车辆12上并且包括一对侧视摄像头20、一个或多个对象检测传感器22、一个或多个车辆动态传感器24、导航单元26、通信单元28、停靠辅助控制单元40以及电子显示单元42，其全部可以经由车辆通信网络或总线48连接。本系统和方法不限于任何特定的车辆通信网络，因为可以使用任何合适的网络或总线(例如，控制区域网(CAN)、局域互联网络(LIN)、Byteflight、家用数字总线(D2B)、FlexRay、媒体导向系统传输(MOST)、无线总线或本领域中已知的某种其它类型的网络)。另外，停靠辅助系统10可为自停靠、自动停靠和/或任何其它类型的车辆自主调度系统的部分或由其利用。
侧视摄像头20向停靠辅助系统10提供通常位于主车辆12的侧面上的感兴趣区或区域60的视频输出。根据一个实施例，每个侧视摄像头20是侧视镜组件的部分并且是沿着感兴趣区域60中的主车辆12的侧面或侧翼指向的面朝下摄像头。每个侧视摄像头20(也可以称作周围视图或卫星摄像头)可直接或间接连接至如图1中所说明的停靠辅助控制单元40，其示出经由车辆总线48连接至控制单元的相机。合适的侧视摄像头20的某些非限制性实例包括基于电荷联接装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)技术的摄像头，尤其是提供沿着主车辆12的侧面的区域的广角或超广角视频输出的摄像头。应当明白的是，侧视摄像头20不限于任何特定的类型、品牌或型号。可以结合摄像头20使用的某些潜在实施例或特征包括：用于夜视的红外线LED；广角或鱼眼透镜；表面安装、齐平安装或侧视镜安装摄像头；以及有线或无线摄像头，在此仅举几个可能性。当驾驶员正平行停靠主车辆12时，希望护路缘62或人行道的边缘将有可能进入一个侧视摄像头20的视野，并且将捕获在视频输出中使得本系统和方法可使用其在呈现于驾驶员的修改的视频输出中的位置，如将更详细地解释。
对象检测传感器22向停靠辅助系统10提供关于感兴趣区域60的对象检测输出并且是选用的，其中它们可以或可以不用于补充侧视摄像头20提供的视频输出。由图1中所示，对象检测传感器22可以位于前车辆保险杠中、后车辆保险杠中和/或主车辆12周围的许多其它关键位置处，并且可通过车辆总线48连接至停靠辅助控制单元40。虽然未示出，但是对象检测传感器14还可以放置在车门中或包括在具有侧视摄像头20的侧视镜组件内。对象检测传感器22可以是单个传感器或传感器组合，并且可包括(但不限于)雷达装置、激光装置、激光雷达装置、视觉装置(例如，摄像头等)或其组合。除简单地检测对象的存在外，对象检测传感器22还可以单独或结合其它传感器使用以确定检测到的对象与车辆12之间的距离。还可结合这样的传感器使用侧视摄像头20。应当明白的是，虽然图1中说明四个对象检测传感器22，但是所需要的传感器的数量可以取决于传感器和车辆的类型而改变。对象检测传感器14是可校准的并且配置成产生可以与感兴趣区域60对应或重叠的视野。术语“对象”应当大体上解释为包括在传感器视野中可检测到的任何对象，包括个别物品、护路缘、障碍物和/或其它车辆。为了说明目的，感兴趣区域60主要示为沿着主车辆12的侧面延伸。然而，本领域一般技术人员应明白的是，典型的对象检测和跟踪系统可在主车辆12的全部侧面上(包括主车辆前面和后面)和以各种组合实施，使得可以检测到对象且在车轮12周围360°跟踪该对象。
车辆动态传感器24向停靠辅助系统10提供传感器输出，其包括各种读数、测量值和/或可以有用于实行本方法的其它信息。例如，车辆动态传感器24可以直接或间接连接至停靠辅助控制单元40，并且可以包括传感器或用于测量以下项的其它部件：轮速、车轮加速度、车速、车辆加速度(总向和/或横向加速度)、横摆率、方向盘角度、其它车辆动态学以及本领域中已知但此处未提及的其它传感器。传感器24可利用多种不同传感器类型和技术，包括使用旋转轮速、地面速度、加速度计、惯性测量单元(IMU)、加速器踏板位置、变速杆选择、发动机速度、发动机输出以及节流阀位置(等等)的传感器类型和技术。技术人员将明白的是，这些传感器可以根据光学、电磁和/或其它技术操作，且可以从这些读数导出或计算其它参数(例如，可以从速度计算加速度)。传感器24可以在硬件、软件、固件中或以其某个组合来实施，且这些传感器可以直接感测或测量提供它们的条件，或它们可以基于由其它传感器、部件、装置、模块、系统等提供的信息间接评估这样的条件。下文描述的各种传感器读数中的任何读数可由主车辆10中的某个其它部件、装置、模块、系统等提供，而非由实际传感器元件提供。应当明白的是，前述案例仅表示某些可能性，因为本系统和方法不限于任何特定传感器或传感器装置。
导航单元26向停靠辅助系统10提供导航输出，其包括主车辆12的位置、道路信息或其组合。取决于特定实施例，导航单元26可以是独立部件，或其可以集成在车辆内的某个其它部件或系统内。导航单元可以直接或间接连接至停靠辅助控制单元40，并且可以包括其它部件、装置、模块等的任何组合，如GPS单元，并且可以使用车辆的当前位置以及道路或地图数据来确定当地停靠规则。例如，根据其中主车辆当前所处的自治市，来自导航单元26的导航输出可以包括主车辆的当前位置和/或关于相距用于平行停靠车辆的护路缘的正确距离的信息。导航单元26可存储预加载的规则等，或其可通过远程信息处理单元或某个其它通信装置无线地接收这样的信息，在此仅列举两种可能性。
通信单元28向停靠辅助系统10提供通信输出并且启用至和来自主车辆12的移动通信。根据示例性实施例，车辆通信单元28(有时候称为远程信息处理控制单元(TCU))包括用于移动通信的外部接口(例如，与全球移动通信系统(GSM)、通用分组无线电服务(GPRS)、Wi-Fi、微波接入全球互通(WiMAX)和/或长期演进(LTE)兼容的接口)、GPS单元、处理单元和/或存储器单元的某个组合。通信单元28优选地具有与其它车辆、呼叫中心、卫星、手机发射塔、政府机构和/或远离车辆的任何其它装置或系统无线通信所需要的硬件和软件的组合。通信单元28可以经由总线48联接至停靠辅助控制单元40使得其可提供平行停靠和/或用于特定自治市的其它规则(例如，用于其中主车辆12当前所处的城市、州、省或国家的停靠规则)。根据一个实例，通信单元28配置成从控制单元40接收命令信号，并且响应于该命令信号而通过合适的无线网络从政府实体或其它资源自动地收集当地停靠规则。技术人员将明白的是，通信单元28可经由多种已知方法建立蜂窝和/或其它无线通信并且不限于任何特定类型。
停靠辅助控制单元40用作停靠辅助系统10的主控制器或控制模块，并且至少部分负责执行或实行下文所述的方法。根据示例性实施例，停靠辅助控制单元40联接至侧视摄像头20并且接收视频输出、联接至对象检测传感器22并接收对象检测输出、联接至车辆动态传感器24并接收传感器输出、联接至导航单元26并接收导航输出、联接至通信单元28并接收通信输出，并且联接至电子显示单元42并提供修改的视频输出，但是装置的其它组合反而可以联接至控制单元。停靠辅助控制单元40可以包括任何多种电子处理装置、存储器装置、输入/输出(I/O)装置和/或其它已知部件，并且可以执行各种控制和/或通信相关功能。
在示例性实施例中，停靠辅助控制单元40包括可以接收并且存储以下项的任何组合的电子存储器单元70：来自侧视摄像头20的视频内容、关于来自对象检测传感器22的附近对象的信息、来自车辆动态传感器24的传感器读数、来自导航单元26的位置或其它导航数据、由通信单元28收集的政府停靠规则、查找表或其它数据结构、算法(例如，以下文所述的示例性方法实施的算法)等。板载器存储装置70还可以存储与主车辆12相关的相关特性和背景信息、诸如与车辆尺寸(例如、重量、宽度和长度)有关的信息、停车距离、驾驶员行为或历史数据、主车辆12上的特定传感器或摄像头位置和定向等。控制单元40还可以包括电子处理装置72(例如，微处理器、专用集成电路(ASIC)等)，其执行用于软件、固件、程序、算法、脚本、应用程序等(存储在存储器装置70中并且可以管理本文所述的方法)的指令。控制单元40可以经由总线48或某个其它合适的通信装置电子地连接至其它车辆装置、模块和系统，并且必要时可与它们交互。当然，仅存在停靠辅助控制单元40的某些可能的设置、功能和能力，因为还可以使用其它实施例。
电子显示单元42显示修改的视频输出使得当主车辆12正平行停靠时，驾驶员可监测该主车辆相对于护路缘或其它障碍物62的位置。根据图1的示例性实施例，电子显示单元42经由车辆总线48联接至控制单元40或停靠辅助系统10内的某个其它装置，并且向驾驶员实时显示修改的视频输出。显示单元42可以利用任何数量的不同显示技术，诸如液晶显示器(LCD)或发光二极管(LED)显示器。应当明白的是，本文所述的系统和方法可以使用任何合适类型的显示单元42并且不限于任何特定的一个显示单元。例如，电子显示单元可以是其中显示器的整个可视表面显示来自摄像头20的视频的类型；其可以是其中仅显示表面的一部分显示来自摄像头20的视频而显示表面的其它部分显示其它信息(例如，其它摄像头角度等)的类型；其可具有因此调整亮度的白天和夜晚模式；或其可具有触摸屏使得用户可做出选择或者输入数据，此处仅列举几种可能性。电子显示单元42可以安装在主车辆12周围的任何数量的位置处，如图2的不同实施例中说明。
例如，电子显示单元42可为通常位于前驾驶员与乘客座椅之间的仪表板下方的中央堆叠或中央控制组件80的部分。在该特定实例中，中央堆叠80包括显示单元42，显示单元42是用在显示器的左侧上具有鸟瞰视图且在显示器的右侧上具有传统的后视摄像头视图的分屏或画中画呈现来示出。电子显示单元42还可为旨在取代传统的侧视镜的侧视显示器组件82的部分。最后，图2示出可如何实施电子显示单元42的另一个实例，其中此时显示单元集成在电子后视显示器组件84(有时候称作全屏显示镜(FDM))内。可使用取代传统的后视镜的后视显示器84也是用分屏类型的呈现来示出，其中主车辆12后面的区域示出在显示器的多数左侧上且可辅助停靠主车辆的图像示出在显示器的最右侧上。图2的目的是说明电子显示单元42的某些潜在实施或位置，然而，应当认识到，这些实例是非限制性的且反而可以使用任何数量的其它显示单元实施例，包括其中显示单元42包括在多个装置中的实例(例如，显示单元42是中央堆叠80以及侧视显示器组件82或中央堆叠80以及后视显示器84的部分)。另外，没有必要根据分屏或画中画设置来设置显示器，因为这些仅仅是示例性特征。
装置20至42中的任一个可以是如图1中说明的独立装置，或它们可以结合或包括在主车辆中的某个其它装置、单元或模块内(例如，传感器22、24中的某些传感器可为车辆安全模块或惯性测量单元(IMU)的部分、导航单元26可为远程信息处理单元或通信单元28的部分，控制单元40可集成在电子显示单元42或仪表板控制模块内，等)。另外，装置20至42中的任一个可以是如图1中描绘的专用装置，或它们可以是车辆中的其它系统或子系统的部分或由其共享(例如，摄像头20和/或传感器22、24中的某些传感器可为主动安全系统、防抱死制动系统(ABS)、自主或半自主驾驶系统和/或自停靠系统的部分；显示单元42和/或控制单元40可为车辆信息娱乐系统的部分，等)。来自装置20至28的视频输出、对象检测输出、传感器输出、导航输出和/或通信输出可以直接提供至控制单元40或通过某个其它装置、模块和/或系统间接提供，如本领域中所公知。类似地，来自控制单元40的修改的视频输出可以直接或间接提供至显示单元42。因此，装置20至42既不限于图1至2中所示的示意表示或上述示例性描述，它们也不限于任何特定实施例或装置，前提是它们可结合本文所述的方法使用。
现在转向图3，示出可以结合停靠辅助系统10使用的示例性停靠辅助方法100的流程图。步骤110确定用于平行停靠车辆的停靠规则并且可以许多不同方式来这样做。例如，主车辆12最初可下载并且保存某个地理区域的停靠规则(例如，整个大陆、整个国家、整个州或省、特定城市或县的全部停靠规则或平均或典型的规则集合)并且接着在必要时仅仅参考保存的规则。此方法将仅要求该方法下载可适用的规则一次(例如，当最初制造车辆时)或下载可适用的规则极少次数(诸如当主车辆离开初始下载的宽阔地理区域时)。在不同实例中，定期地(诸如每当存在新的无线软件刷新、每当主车辆正运行或每年或每月)执行步骤110。在又一实例中，每当车辆启动时(即，继每个点火循环之后)执行步骤110。
无关于执行其的频率，步骤110可以使用导航单元26以确定主车辆的当前位置、使用主车辆的当前位置以查找一个或多个停靠规则或条例，并且接着获得停靠规则以供进一步使用。可以由通信单元28执行此步骤的查找部分，在该情况中，通信单元可基于主车辆位置从某个远程实体自动地获得停靠规则并且经由通信输出向系统的剩余部分提供获得的规则。或者诸如当停靠规则当地存储在存储器装置70或某个其它板载装置中并且从其获得时，可由控制单元40在内部执行查找。在一个实施例中，停靠规则包括“最大平行停靠距离”，其是车辆或车辆部分(例如，车轮或保险杠)可相距护路缘或其它障碍物的最大距离以符合规则(即，合法停靠)。例如，最大平行停靠距离可规定为了使车辆合法停靠，车辆的车轮相距护路缘62的边缘必须小于或等于18、12或甚至6英寸。根据另一个实施例，步骤110并未获得实际政府或官方停靠规则，反而使用最大平行停靠距离的典型或平均值，该最大平行停靠距离接着可为用于确定平行停靠符合性的基础。其它实施例也是可行的。
在步骤116中，该方法检测或者认识主车辆合适平行停靠。换言之，优选的是，该方法已知主车辆12何时在平行停靠的过程中使得可在适当时间(即，在平行停靠期间但非在正常驾驶期间)向驾驶员显示随后描述的停靠辅助技术。技术人员将明白的是，存在其中可检测平行停靠的许多潜在方式，该方式中的任一种可在此处使用。用于检测平行停靠解决方案的方法的一种潜在方式是通过从对象检测传感器22收集对象检测输出和/或从车辆传感器24收集传感器输出而进行，并且用于识别护路缘62的某个距离内的平行停靠调度的发生。例如，如果主车辆12在短距离驾驶与倒车循环之间来回转变或如果主车辆速度小于某个速度阈值(例如，小于5m.p.h)同时主车辆与护路缘相距某个距离阈值(例如，小于24英寸)，那么这通常指示驾驶员正尝试平行停靠。地图或道路数据(作为来自导航单元26的导航输出的部分)可取代上述平行停靠检测技术使用或用于补充上述平行停靠检测技术。如果确定主车辆12很可能没有平行停靠，那么步骤122命令结束该停靠辅助方法使得以正常方式向驾驶员提供显示信息；然而，如果确定主车辆有可能平行停靠，那么步骤122将该方法引导至步骤128。
步骤128确定主车辆相对于附近护路缘或障碍物的当前位置。如果该方法已经确定从主车辆至护路缘的距离(例如，先前在步骤116中)，那么可以或可以不跳过此步骤；定期地重新计算此距离有时候是有用的，因为该距离通常在平行停靠程序中发生改变。在任一情况中，步骤128可以确定从主车辆至许多可能道路中的一个道路中的护路缘的距离，某些道路涉及图像处理技术的使用，该技术分析获自由侧视摄像头20提供的视频输出的一个或多个图像并且至少部分基于此分析计算从车辆轮胎至护路缘62的距离。第一图像处理技术对主车辆的轮胎与护路缘的外侧边缘之间的像素数量计数，并且接着基于图像的已知比例尺或大小使像素计数与实际距离相关(例如，100个像素可以等于1英寸)。在第二图像处理技术中，步骤128将具有距离标记的空白重叠图像叠加或者放置在收集自侧视摄像头20的实时图像的顶部上并且使用距离标记以估计主车辆的轮胎与护路缘的外侧边缘之间的距离。例如，这可通过识别呈现轮胎和护路缘的边缘的散列标记或其它标识并且内插在它们之间以估计距离来完成。第三潜在图像处理技术对前轮胎与后轮胎(这两个轮胎应当在来自侧视摄像头20的视频输出中是可见的)之间的像素数量计数、使用轮胎之间的已知距离以使像素计数与距离相关、对感兴趣轮胎与护路缘的外侧边缘之间的像素数量计数，并且接着使用先前确立的像素计数与距离关系以确定从感兴趣轮胎至护路缘边缘的距离。图像处理领域的技术人员将已知反而可以在此处使用的其它合适技术。
在每种前述图像处理技术中，该方法必须在计算相关距离之前识别护路缘的边缘。边缘检测和距离计算可以是包括以下子步骤的多阶段过程的部分：从视频输出提取图像并且存储该图像；施用Canny、HOG和/或其它合适滤波器至存储的图像并且存储已滤波的图像；评估已滤波的图像并且识别预期区域内指示护路缘或其它障碍物的存在的边缘；等待预定时间大小；重复该过程某个次数或迭代次数；针对护路缘边缘的边界内的一致性评估不同的已滤波图像；如果存在充分的边缘一致性，那么断定实际上存在护路缘；以及确定主车辆与护路缘的边缘之间的距离。
可以使用以下子步骤的某个组合来实行上文提及的Canny滤波器：施用高斯滤波器以将图像平滑化并且消除噪音；寻找图像的强度梯度；施用非最大抑制以消除对边缘检测的虚假响应；施用双重阈值以确定潜在边缘；以及通过滞后跟踪一个或多个检测到的边缘并且抑制未连接至较强或更明显边缘的较弱边缘。以此方式，该方法可确定是否存在护路缘边缘并且可帮助区分此边缘与图像的背景中的其它对象。上文提及的梯度定向直方图(HOG)滤波器对图像的局部部分中的梯度定向的发生，这类似于边缘定向直方图、销售不变特征变换描述符和形状背景，除在均匀间隔开的单元的致密网格上计算并且使用重叠的局部对比度标准化用于改进精确度外。先前的Canny和HOG滤波器可以一起或单独使用。技术人员将已知也可以使用的其它合适图像处理技术。
接着，步骤134使用主车辆相对于护路缘或其它障碍物的当前位置以确定主车辆是否符合停靠规则。潜在地实行此步骤的一种方式是仅仅比较在先前步骤中计算的距离(即，从前轮至护路缘的边缘的距离和从后轮至护路缘的边缘的距离)与先前获得的最大平行停靠距离。考虑其中前轮与护路缘边缘之间的计算距离是10英寸、后轮与护路缘边缘之间的计算距离是9英寸且该特定位置或自治市的最大平行停靠距离是12英寸的实例。在此实例中，步骤134将断定前轮和后轮均符合停靠规则，且步骤140将通过向电子显示单元42提供修改的视频输出向驾驶员指示此，该视频输出反映这两个轮胎均符合停靠规则(以下段落提供某种描述和此可以如何实行的实例)。考虑相同实例，仅从后轮至护路缘边缘的计算距离是14英寸而非9英寸。在此实例中，步骤134将认识前轮胎符合停靠规则且后轮胎不符合停靠规则，且步骤140将命令显示单元42通过视觉表示向驾驶员反映此部分符合，如将解释。
步骤140在电子显示单元上显示平行停靠调度的实时反馈。存在许多不同方式，其中该方法可向驾驶员提供实时视觉反馈以指示主车辆12何时合法或非法停靠。根据图4A中说明的一种可能性，步骤140向驾驶员显示呈示出在显示单元42(即，中央堆叠显示器、侧视显示器组件和/或后视显示器组件)上的修改的视频输出的形式的实时反馈。修改的视频输出可用作停靠分类评定，且取决于特定摄像头角度等，明显地告知驾驶员关于他们的平行停靠调度是否造成符合停靠任务。在图4A中，示出提取自修改的视频输出并且表示驾驶员可能见到的事物的图像，且该图像示出前轮胎90、后轮胎92、护路缘62以及表明符合相关停靠规则的视觉指示器94。此处，视觉指示器94被示为位于主车辆12与护路缘62之间的交叉影线区或区域，但是应设想到，指示器94可为某个颜色(例如，绿色)或具有向驾驶员本能地表达“符合”的某个其它标识。在图5A的实例中，取代占据主车辆12与护路缘62之间的全部或大部分区域的视觉指示器的是，视觉指示器94’仅仅是彩色的或者装饰在修改的视频输出中的一对箭头或某个其它符号以指示前轮和后轮在相距护路缘的规定最大平行停靠距离内，且因此主车辆合法停靠。如果这两个轮胎均相距护路缘太远(即，超出最大平行停靠距离)，那么步骤140可使视觉指示器94、94’为红色或闪烁或向驾驶员指示“不符合”的某个其它符号或颜色。存在用户向驾驶员传达此信息的无数可能性，其中的任一种可在此处使用。
提供图4B和5B的实施例以解决一个轮胎何时足够接近护路缘且因此符合但是另一个轮胎与护路缘相距太远且不符合的实例。转向图4B，视觉指示器94分为符合部分96和不符合部分98，其中符合部分96对应于前轮胎或前轮，且不符合部分98对应于后轮。在此案例中，驾驶员将得知为了使主车辆12合法停靠，他或她将需要进一步调度车辆并且使后轮92更接近护路缘62。图5B中说明类似实施例，除单独符号96’、98’用于指示一个轮胎符合且另一个轮胎不符合外。另外，这些说明性图像使用交叉影线和阴影以传达此观点，但是预期将使用不同颜色或其它标识来向驾驶员传达此信息。作为实例，符合部分或符号96、96’可为绿色，而不符合部分或符号98、98’可为红色。包括使用音频和/或触觉警告的任何类型的合适显示器或人机界面(HMI)可以用于向驾驶员提供实时反馈或平行停靠调度的评定。
在图4A至5B的实施例中，提供至电子显示单元42的修改的视频输出的视角或角度本质上与由侧视摄像头20收集的视频输出(即，沿着主车辆的侧面或侧翼的区域的变形图像)相同。然而，步骤140还可根据其它视角和角度提供修改的视频输出，如图6中所示的鸟瞰视图，其中修改的视频输出是拼接或者结合在一起以对主车辆12赋予鸟瞰种类的视角的若干不同摄像头输出的结果。来自先前实施例的视觉指示器94、94’的任何组合可结合图6的鸟瞰视图使用。另外，步骤140可在显示装置42的任何组合(诸如仅中央堆叠显示器、中央堆叠显示器和侧视显示组件，或侧视和后视显示组件)上显示修改的视频输出。
应当明白的是，虽然前述描述是在靠近护路缘平行停靠车辆的背景中进行的，但是本系统和方法也可以在其它应用中使用。例如，当非平行停靠时(诸如当开至停靠点中并且在视觉显示器42上示出至停靠点的前面或后面的距离以及与可适用停靠规则的对应符合性时)可采用该停靠辅助系统和方法。在另一个实例中，当靠近地面上的车道标记或油漆线而非明显护路缘平行停靠时可采用停靠辅助系统和方法。在此实例中，可使用类似于上述方法的方法，仅该方法将计算相距此非护路缘障碍物的距离。另外，应当认识，图3中所示的步骤的特定组合和序列仅仅意味着示意地说明一个潜在实施例，且本系统和方法并无此限制。
应当理解的是，以上描述并非对发明的限定，而是对本发明的一个或多个优选示例性实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是由下面的权利要求书来唯一限定。另外，包括在前述描述中的声明涉及特定实施例，并且不能解释为限定本发明的范围或限定权利要求书中所使用的术语，除非术语或措词在上面进行了明确限定。各个其它实施例和对所公开实施例的各种改变以及修改对本领域技术人员而言显而易见。例如，步骤的具体组合和次序仅仅是一种可能性，因为本方法可以包括具有少于、多于或不同于此处示出的步骤的步骤的步骤组合。所有这样的其它实施例、改变和修改均旨在属于所附权利要求书的范围。
如本说明书和权利要求书中所使用，属于“例如”、“比如”、“举例而言”、“诸如”和“等”以及动词“包括”、“具有”、“包含”和它们的其它动词形式在结合一个或多个部件或其它项目的列表使用时，各自被解释为开放式，意指所述列表不应被视为排除其它、另外的部件或项目。其它术语是使用它们的最广泛的合理含义来解释，除非它们用于要求有不同解释的上下文中。

Claims (14)

1.一种使用用于主车辆的停靠辅助系统的方法，所述停靠辅助系统包括侧视摄像头和电子显示单元，且所述方法包括以下步骤：
获得停靠规则；
检测平行停靠调度；
确定所述平行停靠调度期间所述主车辆相对于附近护路缘或其它障碍物的当前位置，包括确定从所述主车辆的前轮胎至所述护路缘或其它障碍物的第一距离以及单独确定从所述主车辆的后轮胎至所述护路缘或其它障碍物的第二距离；
使用所述主车辆的所述当前位置以确定所述主车辆是否符合所述停靠规则，包括比较所述第一距离与最大平行停靠距离以确定所述前轮胎是否符合所述停靠规则，以及单独比较所述第二距离与所述最大平行停靠距离以确定所述后轮胎是否符合所述停靠规则；以及
在所述电子显示单元上显示修改的视频输出，包括从所述侧视摄像头收集视频输出、在所述视频输出的顶部上方图形叠加一个或多个视觉指示器以产生修改的视频输出，以及在所述电子显示单元上显示所述修改的视频输出使得向用户提供所述平行停靠调度的实时视觉反馈，并且所述修改的视频输出包括所述主车辆的所述前轮胎，所述主车辆的所述后轮胎以及一个或多个视觉指示器以指示符合或不符合所述停靠规则。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述获得步骤进一步包括通过使用导航单元以确定所述主车辆的当前位置并且通过使用通信单元以从远程实体自动地检索所述停靠规则来获得所述停靠规则，其中所述停靠规则对应于所述主车辆的所述当前位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述获得步骤进一步包括通过使用导航单元以确定所述主车辆的当前位置并且通过使用控制单元以从存储在板载存储器装置中的查找表自动地检索所述停靠规则来获得所述停靠规则，其中所述停靠规则对应于所述主车辆的所述当前位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述检测步骤进一步包括通过使用一个或多个车辆传感器以检测平行停靠调度、通过使用一个或多个对象检测传感器以检测附近护路缘并且通过确定在执行所述平行停靠调度且同时所述主车辆在所述护路缘的某个距离内来检测所述主车辆是否平行停靠。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤进一步包括通过从由所述侧视摄像头提供的视频输出获取图像、利用图像处理技术分析所述图像以及基于所述图像处理技术的结果计算从所述主车辆至所述护路缘的距离来确定所述主车辆相对于所述附近护路缘或其它障碍物的当前位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述图像处理技术以来自所述侧视摄像头的所述图像对所述主车辆的前轮胎或后轮胎中至少一个与所述护路缘的边缘之间的像素数量计数，并且基于所述图像的已知比例尺使所述计数的像素与从所述主车辆的所述前轮胎或所述后轮胎至所述护路缘的所述边缘的实际距离相关。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述图像处理技术使用在来自所述侧视摄像头的所述图像的顶部上具有距离标记的重叠图像，并且基于所述重叠距离标记估计从所述主车辆的所述前轮胎或所述后轮胎中至少一个至所述护路缘的边缘的实际距离。
8.根据权利要求5所述的方法，其中所述图像处理技术以来自所述侧视摄像头的所述图像对所述主车辆的前轮胎与后轮胎之间的像素的第一数量计数，以来自所述侧视摄像头的所述图像对所述前轮胎或后轮胎中的至少一个轮胎与所述护路缘的边缘之间的像素的第二数量计数，并且使用所述第一计数的像素以及所述前轮胎与后轮胎之间的已知距离以使所述第二计数的像素与从所述前轮胎或所述后轮胎至所述护路缘的所述边缘的实际距离相关。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述使用步骤进一步包括使用从所述主车辆至所述护路缘的计算距离以及比较所述计算距离与最大平行停靠距离，并且基于所述比较确定所述主车辆是否符合所述停靠规则。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个视觉指示器具有旨在向所述用户传达符合状态或不符合状态的颜色或其它标识。
11.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个视觉指示器被图形叠加以覆盖所述修改的视频输出中位于所述主车辆的侧面与所述护路缘或其它障碍物之间的区域。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个视觉指示器包括所述修改的视频输出中的以图形叠加的箭头或其它符号。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个视觉指示器设置成指示所述前轮胎和所述后轮胎中的一个轮胎符合所述停靠规则，并且指示所述前轮胎和后轮胎中的另一个轮胎不符合所述停靠规则。
14.一种用于结合主车辆使用的停靠辅助系统，其包括：
停靠辅助控制单元；
侧视摄像头，其联接至所述控制单元并且向控制单元提供位于所述主车辆的侧面的区域的视频输出；
通信单元，其联接至所述控制单元并且向所述控制单元提供包括一个或多个停靠规则的通信输出；以及
电子显示单元，其联接至所述控制单元并且显示修改的视频，其中所述控制单元配置成：
确定所述主车辆相对于附近护路缘或其它障碍物的当前位置，包括确定从所述主车辆的前轮胎至所述护路缘或其它障碍物的第一距离以及单独确定从所述主车辆的后轮胎至所述护路缘或其它障碍物的第二距离；
使用所述主车辆的所述当前位置以确定所述主车辆是否符合所述停靠规则，包括比较所述第一距离与最大平行停靠距离以确定所述前轮胎是否符合所述停靠规则，以及单独比较所述第二距离与所述最大平行停靠距离以确定所述后轮胎是否符合所述停靠规则；
从所述侧视摄像头收集视频输出；
通过添加指示符合或不符合所述停靠规则的一个或多个视觉指示器修改所述视频输出；以及
在所述电子显示单元上显示所述修改的视频输出，使得向用户提供所述平行停靠调度的实时视觉反馈，并且所述修改的视频输出包括所述主车辆的所述前轮胎，所述主车辆的所述后轮胎以及一个或多个视觉指示器以指示符合或不符合所述停靠规则。
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