DE102018005783A1

DE102018005783A1 - Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeuges, Kraftfahrzeug sowie Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number: DE102018005783A1
Application number: DE102018005783.7A
Authority: DE
Inventors: Christoph Gäng
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-07-24
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2018-12-27

Abstract

Beschrieben wird eine Anzeigevorrichtung (32) eines Kraftfahrzeuges (2) zur positionsgenauen Darstellung einer Position des Kraftfahrzeuges (2) relativ zu Objekten (6, 8, 10, 12, 14, 16) in einer Umgebung des Kraftfahrzeuges (2), mit wenigstens einem Umgebungssensor (20, 22) zur Erfassung der Umgebung, wenigstens einem Display (28) und einer mit dem wenigstens einen Umgebungssensor (20, 22) und dem Display (28) verbundenen Recheneinheit (18), wobei die Recheneinheit (18) dazu eingerichtet ist, eine Position des Kraftfahrzeuges (2) relativ zu Objekten (6, 8, 10, 12, 14, 16) in der Umgebung mittels von dem wenigstens einen Umgebungssensor (20, 22) aufgenommener Umgebungsdaten zu ermitteln, daraus eine Assistenzgrafik (34) zu erstellen und auf dem Display (28) anzuzeigen.
Beschrieben wird desweiteren ein Kraftfahrzeug (2) sowie ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers des Kraftfahrzeuges (2).

Description

Beschrieben werden eine Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeuges, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges.
Anzeigevorrichtungen, Kraftfahrzeuge sowie Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges sind aus dem Stand der Technik bekannt.
Aus der DE 10 2017 116 628 A1 ist eine Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug bekannt, die ein Anzeigeelement und eine Kollisionsvorhersageeinrichtung aufweist, die einen oder mehrere sich bewegende Körper auf einem Fahrweg des Fahrzeugs sowie im Umfeld desselben detektiert und eine Kollision des Fahrzeugs mit dem einen oder den mehreren Körpern prognostiziert. Das Anzeigeelement zeigt eine Kollisionspositionsmarkierung an einer Anzeigeposition in einem Sichtfeld eines Fahrers unter der Bedingung an, dass die Kollision des Fahrzeugs mit einem beliebigen von dem einen oder den mehreren sich bewegenden Körpern vorhersehbar ist. Die Anzeigeposition wird der prognostizierten Position der Kollision überlagert. Das Anzeigeelement zeigt eine Abgrenzungsmarkierung an, die die Kollisionspositionsmarkierung dem relevanten einen von dem einen oder den mehreren detektierten, sich bewegenden Körpern zuordnet.
Als Anzeigeelement wird ein transparentes oder semitransparentes Element verwendet, das aufwendig und teuer ist.
Die DE 10 2017 201 852 A1 offenbart ein Parkassistenzsystem und -verfahren, das eine oder mehrere Kameras an der Seite eines Fahrzeugs verwendet, um eine modifizierte Videoausgabe an eine elektronische Anzeigeeinheit zu liefern, die einen Fahrer mit parallelem Einparken unterstützen kann. Die modifizierte Videoausgabe liefert dem Fahrer eine visuelle Echtzeit-Rückkopplung der Position des Fahrzeugs in Bezug auf einen Bordstein oder eine andere Barriere und kann auch anzeigen, ob die aktuelle Position den örtlichen Parkvorschriften entspricht, die auf der Grundlage des aktuellen Standorts des Fahrzeugs ermittelt werden. Die modifizierte Videoausgabe beinhaltet eine oder mehrere visuelle Anzeigen, die grafisch über die Oberseite des Videoausgangs von der Seitenkamera überlagert werden können, sodass der Fahrer in Echtzeit sehen kann, ob das Fahrzeug rechtmäßig parallel geparkt ist oder nicht.
Nachteilig am Stand der Technik ist, dass die Vielzahl der angezeigten Informationen den Fahrer möglicherweise ablenken kann.
Somit stellt sich die Aufgabe, eine Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeuges, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges derart weiterzuentwickeln, dass eine klare, schnell erfassbare Darstellung während der Fahrt des Kraftfahrzeugs kostengünstig möglich ist.
Die Aufgabe wird gelöst durch eine Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeuges gemäß Anspruch 1, ein Kraftfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 7 sowie ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges gemäß dem nebengeordneten Anspruch 8. Weiterbildungen und weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Beschrieben wird eine Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeuges zur positionsgenauen Darstellung einer Position des Kraftfahrzeuges relativ zu Objekten in einer Umgebung des Kraftfahrzeuges, mit wenigstens einem Umgebungssensor zur Erfassung der Umgebung, wenigstens einem Display und einer mit dem wenigstens einen Umgebungssensor und dem Display verbundenen Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Position des Kraftfahrzeugs relativ zu Objekten in der Umgebung mittels von dem wenigstens einen Umgebungssensor aufgenommener Umgebungsdaten zu ermitteln, daraus eine Assistenzgrafik zu erstellen und auf dem Display anzuzeigen.
Die Assistenzgrafik kann gegenüber einer überlagerten Echtbilddarstellung so einfach gehalten werden, dass sie von einem Fahrer unmittelbar und intuitiv erfasst werden kann. Auch kann die Relativlage zwischen dem Kraftfahrzeug und den erkannten Objekten, zum Beispiel sich seitlich von dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekten, maßstabsgetreu dargestellt werden.
Die Recheneinheit verwendet die Eingangsinformationen dazu, Objekte zu identifizieren und deren Lage bzw. Lageänderung beim Fahren nach zu verfolgen. Hierzu können beispielsweise Bildauswertealgorithmen mit Objekterkennungsfunktion verwendet werden, wie sie bereits zu anderen Zwecken beschrieben sind, beispielsweise für selbstfahrende Kraftfahrzeuge.
Als zu erkennende Objekte kommen beispielsweise Fahrbahnmarkierungen, Bordsteine, Barrieren oder auch Menschen und Tiere infrage. In Bezug auf Fahrbahnmarkierungen kann die Assistenzgrafik somit angeben, wo sich das Kraftfahrzeug relativ zu einer oder mehrerer Fahrbahnmarkierungen befindet. Bei einem Bordstein kann beispielsweise angezeigt werden, wie weit sich das Kraftfahrzeug vom Bordstein entfernt befindet, um dem Fahrer eine visuelle Rückmeldung darüber zu geben, ob möglicherweise eine Kollision mit dem Bordstein droht.
Die Anzeigevorrichtung ist insbesondere während der Fahrt und beim Parken von Nutzen, beispielsweise um beim Kurvenfahren oder Parallelparken ein Berühren des Randsteins zu verhindern.
In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Umgebungssensor ein Radar, Lidar und/oder eine Kamera aufweist. Insbesondere Kombinationen mehrerer Umgebungssensoren, zum Beispiel Radar und Kamera, können ein vergleichsweise vollständiges Bild der Umgebung erfassen. Diese Informationen können von der Recheneinheit in manchen Ausführungsformen bei Verwendung unterschiedlicher Sensortypen überlagert werden, um ein akkurates, möglichst dreidimensionales Verständnis der Umgebung zur Auswertung zur Verfügung zu haben.
In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, regelmäßig Informationen des wenigstens einen Umgebungssensors zu verarbeiten, wobei das Bewegungsprofil von sich bewegenden Objekten erfasst wird. Somit können Bewegungen von erkannten Objekten erfasst und in der Darstellung der Assistenzgrafik mit einbezogen werden, beispielsweise in Form von Bewegungspfeilen. Die Wiederholfrequenz liegt Praxis typisch so hoch, dass eine flüssige Darstellung der Assistenzgrafik mit geringer Latenz erreicht wird, beispielsweise 30 Hz oder 50 Hz.
In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Recheneinheit mit Bewegungssensorik zur Messung der Bewegung des Kraftfahrzeugs verbunden ist, um eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs zu bestimmen.
So kann die Relativbewegung des Kraftfahrzeugs zu stehenden und - insbesondere in Kombination mit der vorherigen Ausführungsform - sich selbst bewegenden Objekten akkurat bestimmt werden und in sinnvoller Weise in der Assistenzgrafik dargestellt werden. Dies kann beispielsweise insbesondere dazu dienen, die Kollisionsgefahr zwischen dem Kraftfahrzeug und einem sich bewegenden Objekt zu erkennen und dem Fahrer zur Aufmerksamkeit zu bringen, damit dieser rechtzeitig reagieren kann.
In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung ist wenigstens ein mit der Recheneinheit verbundener Lautsprecher vorgesehen, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, bei Kollisionsgefahr ein akustisches Signal über den Lautsprecher abzugeben. Auf diese Weise kann neben einer Assistenzanzeige auch eine akustische Anzeige erfolgen, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu gewinnen.
In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, eine Position des Kraftfahrzeuges relativ zu Objekten seitlich des Kraftfahrzeuges zu ermitteln und auf dem Display darzustellen. Dies ist insbesondere hilfreich zur Warnung von Kollisionen im für viele Fahrer schwer einschätzbaren Randbereich des Kraftfahrzeuges.
Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Anzeigevorrichtung der vorgenannten Art, wobei das Display in einem Fahrzeugcockpit angeordnet ist.
Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges, wobei mittels Umgebungssensoren eine Umgebung des Kraftfahrzeuges erfasst wird, wobei wenigstens ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeuges erkannt wird, wobei eine relative Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges zu dem Objekt erfasst wird, wobei aus diesen Informationen eine Assistenzgrafik generiert und auf einem Display angezeigt wird, wobei die Assistenzgrafik die Position des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug darstellt.
In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die seitliche Position des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug angezeigt wird.
In einer weiteren Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass eine Bewegungsrichtung des Objektes ermittelt und mit der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges in Bezug gesetzt wird, wobei ermittelt wird, ob Objekt und Kraftfahrzeug auf Kollisionskurs sind, wobei in diesem Falle eine Warnung ausgegeben wird.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen schematisch:

1 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem Kraftfahrzeug;
2 die Draufsicht auf die Verkehrssituation aus 1 nach Erkennung einer Gefahrensituation;
3 ein Display mit einer Assistenzgrafik, sowie
4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Assistenz eines Fahrers.

1 zeigt eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem Kraftfahrzeug 2, das auf einer Straße 4 fährt.
Die Straße 4 weist Randsteine 6, 8 auf. Zwei Fahrspuren der Straße 4 sind durch eine gestrichelte Mittellinie 10 voneinander getrennt. Das Kraftfahrzeug 2 hat eine Relativlage zu der Mittellinie 10 und den Randsteinen 6, 8, von denen insbesondere die Relativlage zu dem rechts des Fahrzeugs befindlichen Randsteinen 8 von praktischem Interesse ist. Im Moment der Darstellung des Ausführungsbespiels befindet sich das Kraftfahrzeug weiter rechts auf der Fahrspur.
Auf einem Gehsteig 12 befinden sich Personen 14, 16, die sich jeweils entlang von Bewegungsvektoren V1, V2 bewegen. Die Person 14 bewegt sich auf den Randstein 6 zu, womöglich um die Straße 4 zu überqueren.
Das Kraftfahrzeug 2 weist eine Recheneinheit 18 auf, die mit einem Radar 20 und einer Kamera 22 verbunden ist. Mithilfe des Radars 20 und der Kamera 22 kann die Recheneinheit 18 die Umgebung des Kraftfahrzeuges 2 erfassen und dabei Objekte wie die Randsteine 6, 8, den Gehsteig 12, die Mittellinie 10 sowie die Personen 14, 16 erfassen.
Die Recheneinheit 18 ist des Weiteren mit einem Fahrzeugcomputer 24 verbunden, um Informationen über eine Trajektorie T des Kraftfahrzeuges 2 zu ermitteln. Die Trajektorie kann bestimmt werden aus Geschwindigkeit, Beschleunigung (positiv wie negativ) sowie Lenkwinkel.
Die Recheneinheit 18 ist des Weiteren mit einem Lautsprecher 26 verbunden. Mittels des Lautsprechers 26 können Schallwellen in den Innenraum des Kraftfahrzeuges 2 abgegeben werden, sodass eine akustische Warnung des Fahrers möglich ist.
Die Recheneinheit 18 ist des Weiteren mit einem Display 28 verbunden, das an einem Cockpit 30 des Kraftfahrzeuges 2 angeordnet ist.
Recheneinheit 18, Radar 20, Kamera 22, Fahrzeugcomputer 24, Lautsprecher 26 und Display 28 bilden eine Anzeigevorrichtung 32 (gestrichelt umrahmt).
2 zeigt die Draufsicht auf die Verkehrssituation aus 1 nach Erkennung einer Gefahrensituation.
Die Person 14 taucht im Kamerabild der Kamera 22 auf und wird von der (nicht dargestellten) Recheneinheit 18 als Objekt erkannt. Aufgrund der Wiederholungsfrequenz der Aufnahme von 50 Hz und Auswertung von Informationen von Radar 20 und Kamera 22 ermittelt die Recheneinheit 18 einen Bewegungsvektor V1 für die Person 14.
Durch Vergleich der Trajektorie T des Kraftfahrzeuges 2 und des Bewegungsvektors V1 in Verbindung mit den jeweiligen Positionen von Person 14 und Kraftfahrzeug 2 hat die Recheneinheit 18 ermittelt, dass Kraftfahrzeug 2 und Person 14 sich auf Kollisionskurs befinden. Diese Information kann dazu verwendet werden, eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeuges auszugeben, einerseits grafisch, andererseits in gewissen Ausführungsformen akustisch.
3 zeigt das Display 28 mit einer Assistenzgrafik 34.
Die Assistenzgrafik 34 stellt das Kraftfahrzeug 2 symbolisch von hinten dar. Die relevanten Objekte, hier Mittellinie 10, Randstein 8, Person 14 und Person 16 werden ebenfalls symbolisch dargestellt.
Die Lage des Kraftfahrzeugs 2 relativ zur Mittellinie 10 und zum Randstein 8, hier mit der rechten Fahrzeugseite näher am Randstein 8 als mit der linken Fahrzeugseite an der Mittellinie 10, wird maßstabsgetreu abgebildet, um dem Fahrer die Relativlage seines Kraftfahrzeuges 2 auf der Straße 4 anzuzeigen. Auf diese Weise kann der Fahrer einer möglichen Kollision mit dem Randstein 8 entgegenwirken.
Da die Person 14 sich gemäß dem Bewegungsvektor V1 auf die Straße 4 zubewegt, wird eine Kollisionswarnung auf der Assistenzgrafik 34 angezeigt. Dies kann dadurch erfolgen, dass die entsprechende, sich auf Kollisionskurs befindliche Person 14 hervorgehoben dargestellt wird oder, so wie hier, mithilfe eines Warnsymbols 36.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
Nach dem Start des Verfahrens wird zunächst mindestens ein Objekt mithilfe der Fahrzeugsensorik, vorliegend Radar 20 und Kamera 22, erfasst.
Anschließend wird die eigene Trajektorie T des Kraftfahrzeuges 2 ermittelt. Zudem werden die Bewegungsvektoren der Objekte, der unbewegten Objekte 6,8, 10,12 sowie der bewegten Objekte 14, 16, ermittelt. Wenn es sich um ein ruhendes Objekt, beispielsweise den Randstein 8 handelt, ist der entsprechende Bewegungsvektor 0.
Aus diesen Informationen wird eine Relativlage zwischen Kraftfahrzeug 2 und Objekt 6, 8, 10, 12, 14 und 16 ermittelt. Aus diesen Informationen wird eine Assistenzgrafik 34 erzeugt und auf der Anzeigevorrichtung 22 dargestellt.
Aufgrund des mindestens einen zuvor ermittelten Bewegungsvektor V1 der Person 14 und der eigenen Trajektorie T des Kraftfahrzeuges 2 wird eine Kollisionsprüfung durchgeführt. Führt die Kollisionsprüfung zu dem Ergebnis, dass sich das Kraftfahrzeug 2 sowie wenigstens ein Objekt, hier die Person 14, auf Kollisionskurs befinden, wird eine Warnung erzeugt und auf der Assistenzgrafik 34 angezeigt und ggf. akustisch über den Lautsprecher 26 wiedergegeben.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste

2: Kraftfahrzeug
4: Straße
6: Randstein
8: Randstein
10: Mittellinie
12: Gehsteig
14: Person
16: Person
18: Recheneinheit
20: Radar
22: Kamera
24: Fahrzeugcomputer
26: Lautsprecher
28: Display
30: Cockpit
32: Anzeigevorrichtung
34: Assistenzgrafik
36: Warnsymbol
T: Trajektorie Kraftfahrzeug
V1: Bewegungsvektor
V2: Bewegungsvektor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102017116628 A1 [0003]
DE 102017201852 A1 [0005]

Claims

Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeuges (2) zur positionsgenauen Darstellung einer Position des Kraftfahrzeuges (2) relativ zu Objekten (6, 8, 10, 12, 14, 16) in einer Umgebung des Kraftfahrzeuges (2), mit wenigstens einem Umgebungssensor (20, 22) zur Erfassung der Umgebung, wenigstens einem Display (28) und einer mit dem wenigstens einen Umgebungssensor (20, 22) und dem Display (28) verbundenen Recheneinheit (18), dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (18) dazu eingerichtet ist, eine Position des Kraftfahrzeuges (2) relativ zu Objekten (6, 8, 10, 12, 14, 16) in der Umgebung mittels von dem wenigstens einen Umgebungssensor (20, 22) aufgenommener Umgebungsdaten zu ermitteln, daraus eine Assistenzgrafik (34) zu erstellen und auf dem Display (28) anzuzeigen.
Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Umgebungssensor ein Radar (20), Lidar und/oder eine Kamera (22) aufweist.
Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (18) dazu eingerichtet ist, regelmäßig Informationen des wenigstens einen Umgebungssensors (20, 22) zu verarbeiten, wobei das Bewegungsprofil (V1, V2) von sich bewegenden Objekten (6, 8, 10, 12, 14, 16) erfasst wird.
Anzeigevorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (18) mit Bewegungssensorik (24) zur Messung der Bewegung des Kraftfahrzeuges (2) verbunden ist, um eine Trajektorie (T) des Kraftfahrzeuges (2) zu bestimmen.
Anzeigevorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein mit der Recheneinheit (18) verbundener Lautsprecher (26) vorgesehen ist, wobei die Recheneinheit (18) dazu eingerichtet ist, bei Kollisionsgefahr ein akustisches Signal über den Lautsprecher (26) abzugeben.
Anzeigevorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (18) dazu eingerichtet ist, eine Position des Kraftfahrzeuges (2) relativ zu Objekten (6, 8, 10, 12, 14, 16) seitlich des Kraftfahrzeuges (2) zu ermitteln und auf dem Display (28) darzustellen.
Kraftfahrzeug mit einer Anzeigevorrichtung (32) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Display (28) in einem Fahrzeugcockpit (30) angeordnet ist.
Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges (2), wobei mittels Umgebungssensoren (20, 22) eine Umgebung des Kraftfahrzeuges (2) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Objekt (6, 8, 10, 12, 14, 16) in der Umgebung des Kraftfahrzeuges (2) erkannt wird, wobei eine relative Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges (2) zu dem Objekt (6, 8, 10, 12, 14, 16) erfasst wird, wobei aus diesen Informationen eine Assistenzgrafik (34) generiert und auf einem Display (28) angezeigt wird, wobei die Assistenzgrafik (34) die Position des Objektes (6, 8, 10, 12, 14, 16) relativ zum Kraftfahrzeug (2) darstellt.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die seitliche Position des Objektes (6, 8, 10, 12, 14, 16) relativ zum Kraftfahrzeug (2) angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsrichtung des Objektes (6, 8, 10, 12, 14, 16) ermittelt und mit der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges (2) in Bezug gesetzt wird, wobei ermittelt wird, ob Objekt (6, 8, 10, 12, 14, 16) und Kraftfahrzeug (2) auf Kollisionskurs sind, wobei in diesem Falle eine Warnung ausgegeben wird.