DE102017203737A1

DE102017203737A1 - Überwachung des Abstands eines Rads zu einem Hindernis

Info

Publication number: DE102017203737A1
Application number: DE102017203737.7A
Authority: DE
Inventors: Mathias Wittmann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2018-09-13

Abstract

Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, wobei die Überwachungseinrichtung zumindest einen Sensor, eine Anzeigeeinheit und eine mit dem zumindest einen Sensor und der Anzeigeeinheit gekoppelte Überwachungseinheit umfasst. Die Überwachungseinheit ist eingerichtet, für zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage eines Rads des Kraftfahrzeugs eine für den Abstand zwischen dem Rad und einem Hindernis charakteristische Abstandsgröße mittels des Sensors zu bestimmen. Außerdem ist die Überwachungseinheit eingerichtet, in der Anzeigeeinheit eine grafische Information anzuzeigen, die für die Abstandsgröße für die zumindest eine tatsächliche oder virtuellen räumliche Lage des Rads charakteristisch ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung und ein Verfahren zum Anzeigen einer grafischen Information für den Abstand eines Rads eines Kraftfahrzeugs zu einem Hindernis.
Es sind Verfahren und Vorrichtungen für Kraftfahrzeuge bekannt, die den Fahrer beim Verhindern einer Kollision des Rads mit einem Hindernis unterstützen, beispielsweise beim Verhindern einer Kollision mit einem Bordstein.
Die DE 10 2011 105 187 U1 beschreibt eine Kameraüberwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei der wenigstens eine Kamera derart im Frontbereich des Kraftfahrzeugs angebracht ist, dass das Kamerablickfeld auf einen dem Vorderrad in Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeugs unmittelbar davor liegenden Bodenbereich gerichtet ist.
Nachteilig ist, dass durch die bildliche Darstellung des Kamerablickfelds für den Fahrer des Kraftfahrzeugs der Abstand zu einem Hindernis nur schwer zu bestimmen ist.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Hinderniswarnsystem für ein Kraftfahrzeug anzugeben. Es ist außerdem Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes Verfahren anzugeben.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, wobei die Überwachungseinrichtung zumindest einen Sensor, eine Anzeigeeinheit und eine mit dem zumindest einen Sensor und der Anzeigeeinheit gekoppelte Überwachungseinheit umfasst.
Die Kopplung der verschiedenen Einheiten untereinander kann dabei insbesondere kabelgebunden und/oder kabellos erfolgen.
Bei dem zumindest einen Sensor kann es sich um zumindest einen aktiven und/oder passiven Sensor handeln, wie beispielsweise um eine Kamera oder um einen Ultraschallsensor. Alternativ oder zusätzlich kann es sich dabei auch um mehrere Sensoren verschiedenen Typs handeln, wie beispielsweise um einen Ultraschallsensor zur Abstandsbestimmung und eine Kamera zur Aufnahme eines Kamerabilds. Es kann sich beispielsweise aber auch nur um eine Kamera handeln, aus deren Kamerabild Abstände zu Hindernissen bestimmt werden.
Die Überwachungseinheit ist eingerichtet, für zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage eines Rads des Kraftfahrzeugs eine für den Abstand zwischen dem Rad und einem Hindernis charakteristische Abstandsgröße mittels des Sensors zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich kann die Abstandsgröße auch durch den Sensor bestimmt werden und der Überwachungseinheit durch den Sensor bereitgestellt werden.
Bei der räumlichen Lage des Rads kann es sich um die Lage des Rads in Bezug auf dessen translatorische und/oder rotatorische Freiheitsgrade handeln, also sowohl um die Position des Rads im Raum als auch um die Drehung des Rads. Beispielsweise kann es sich bei der räumlichen Lage des Rads um dessen Lenkwinkel handeln, also um den Gierwinkel des Rads um seine Hochachse.
Die tatsächliche räumliche Lage des Rads kann beispielsweise durch die räumliche Position des Rads in Bezug auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs in Verbindung mit dem Lenkwinkel des Rads beschrieben werden.
Eine virtuelle räumliche Lage des Rads ist im Gegensatz zur tatsächlichen räumlichen Lage eine nicht-tatsächliche, angenommene räumliche Lage des Rads. Beispielsweise kann eine virtuelle räumliche Lage des Rads eine räumliche Lage sein, in die das Rad durch eine translatorische und/oder rotatorische Bewegung überführt werden kann.
Die für den Abstand zwischen dem Rad und dem Hindernis charakteristische Abstandsgröße kann insbesondere der geometrische Abstand zwischen einem Punkt auf der Oberfläche des Rads und einem Punkt auf der Oberfläche des Hindernisses sein. Insbesondere können dabei der Punkt auf der Oberfläche des Rads und der Punkt auf der Oberfläche des Hindernisses derart gewählt werden, dass sich der minimal mögliche Abstand zwischen dem Rad und dem Hindernis ergibt. Beispielsweise kann hierfür der Abstand zwischen dem Felgenhorn des Rads und dem Hindernis bestimmt werden.
Insbesondere kann der Abstand auch in Abhängigkeit der Freiheitsgrade des Rads bestimmt werden, also beispielsweise in einem translatorischen oder einem rotatorischen Koordinatensystem. Beispielsweise kann der Abstand in Bezug auf das rotatorische Koordinatensystem auch im Bogenmaß bestimmt werden. Dabei wird der Abstand durch einen Kollisionswinkel beschrieben. Frühestens wenn sich der Lenkwinkel um den Kollisionswinkel erhöht, berühren sich das Rad und das Hindernis.
Darüber hinaus ist die Überwachungseinheit eingerichtet, in der Anzeigeeinheit eine grafische Information anzuzeigen, die für die Abstandsgröße für die zumindest eine tatsächliche oder virtuellen räumliche Lage des Rads charakteristisch ist.
Bei der Anzeigeeinheit kann es sich dabei insbesondere um ein Display im Cockpit des Kraftfahrzeugs handeln, beispielsweise um ein Display eines Kombiinstruments, um ein Display eines Infotainmentsystems oder um ein Head-Up Display.
In einer vorteilhaften Ausführungsform hängt die räumliche Lage des Rads vom Lenkwinkel des Rads ab und die Überwachungseinheit ist eingerichtet, als grafische Information einen Bildbereich in dem Bild der Anzeigeeinheit, der einem tatsächlichen oder virtuellen Lenkwinkel des Rads entspricht, grafisch hervorzuheben.
Der Bildbereich in dem Bild der Anzeigeeinheit, der einem tatsächlichen Lenkwinkel des Rads entspricht, kann insbesondere der Bildbereich in dem Bild sein, in dem die aktuelle Position des Rads oder eine grafische Repräsentation der aktuellen Position des Rads sichtbar ist.
Der Bildbereich in dem Bild der Anzeigeeinheit, der einem virtuellen Lenkwinkel des Rads entspricht, kann insbesondere der Bildbereich in dem Bild sein, an dem das Rad oder eine grafische Repräsentation des Rads sichtbar wäre, wenn der tatsächliche Lenkwinkel dem virtuellen Lenkwinkel entsprechen würde.
Dabei ist die Überwachungseinheit eingerichtet, den Bildbereich in Abhängigkeit von der für den tatsächlichen Lenkwinkel charakteristischen Abstandsgröße hervorzuheben.
Die Hervorhebung des Bildbereichs kann dabei insbesondere eine Überlagerung des Bildbereichs mit einer Farbe oder einer Textur sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Hervorhebung auch eine Betonung der Ränder des Bildbereichs sein.
Dabei kann insbesondere die Auswahl der Farbe und/oder der Textur in Abhängigkeit von der Abstandsgröße erfolgen. Beispielsweise kann, wenn die Abstandsgröße einen Schwellwert unterschreitet, der Bildbereich als Warnung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs in einer Signalfarbe wie beispielsweise der Farbe Rot überlagert werden. Wenn alternativ dazu die Abstandsgröße den Schwellwert nicht unterschreitet, kann der Bildbereich in einer dezenten Farbe wie beispielsweise der Farbe Grün überlagert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die räumliche Lage des Rads der virtuelle Lenkwinkel des Rads. Die Überwachungseinheit ist dabei eingerichtet, als grafische Information zumindest einen Bildbereich in dem Bild der Anzeigeeinheit, der dem virtuellen Lenkwinkel des Rads entspricht, grafisch hervorzuheben, wobei die grafische Hervorhebung von der für den virtuellen Lenkwinkel charakteristischen Abstandsgröße abhängt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Überwachungseinheit eingerichtet, für zumindest zwei verschiedene virtuelle Lenkwinkel des Rads jeweils eine für den Abstand zwischen dem Rad und einem Hindernis charakteristische Abstandsgröße zu bestimmen.
Die Anzahl der virtuellen Lenkwinkel, für die jeweils eine Abstandsgröße bestimmt wird, kann dabei insbesondere fest vorgegeben oder variabel sein. Wenn die Anzahl variabel ist, dann kann diese durch die Überwachungseinheit in Abhängigkeit von dem Abstand der tatsächlichen räumlichen Lage zum Hindernis bestimmt werden. Beispielsweise kann die Anzahl der virtuellen Lenkwinkel bei einem vergleichsweise großen Abstand höher sein als bei einem vergleichsweise geringen Abstand.
Die Überwachungseinheit ist darüber hinaus eingerichtet, für jeden der zumindest zwei virtuellen Lenkwinkel einen Bildbereich in dem Bild der Anzeigeeinheit, der dem virtuellen Lenkwinkel entspricht, grafisch hervorzuheben. Dabei wird insbesondere jeder Bildbereich unabhängig von der Hervorhebung der anderen Bildbereiche hervorgehoben.
Die Hervorhebung kann dabei in Abhängigkeit von der für den jeweiligen virtuellen Lenkwinkel jeweils charakteristischen Abstandsgröße erfolgen.
Beispielsweise kann für einen ersten virtuellen Lenkwinkel, für den ein vergleichsweise geringer Abstand zum Hindernis bestimmt wurde, der entsprechende Bildbereich in einer Signalfarbe wie beispielsweise der Farbe Rot hervorgehoben werden.
Unabhängig von der Hervorhebung des Bildbereichs für den ersten virtuellen Lenkwinkel kann ein Bildbereich, der einem zweiten virtuellen Lenkwinkel entspricht, für den ein im Vergleich zum ersten Lenkwinkel größerer Abstand zum Hindernis bestimmt wurde, beispielsweise in der Farbe Gelb hervorgehoben werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Überwachungseinheit eingerichtet, die Länge des hervorgehobenen Bildbereichs in Abhängigkeit vom Radradius des Rads zu darzustellen.
Bei dem Bildbereich kann es sich insbesondere um einen Kreissektor eines Kreises handeln, dessen Mittelpunkt der Drehpunkt des Rads ist. Der Radius des Kreises kann dabei in Abhängigkeit vom Radradius des Rads bestimmt werden und diesem beispielsweise im Wesentlichen entsprechen.
Alternativ oder zusätzlich kann der dem Bildbereich entsprechende Lenkwinkel des Rads von dem Kreissektor umfasst sein, beispielsweise kann der Lenkwinkel des Rads einen Rand des Kreissektors, dessen Mittellinie oder einem beliebigen anderen Winkel innerhalb des Kreissektors entsprechen.
Bei dem Bildbereich kann es sich alternativ im Wesentlichen auch um ein Rechteck handeln, das eine Draufsicht auf das Rad für den aktuellen bzw. virtuellen Lenkwinkel repräsentiert. Die Länge einer Seite des Rechtsecks kann dabei beispielsweise vom Radradius abhängig sein, beispielsweise kann die Länge der Seite dem Radradius oder dem Raddurchmesser im Wesentlichen entsprechen.
Der Radradius kann dafür beispielsweise in einem Speicherbaustein der Überwachungseinheit gespeichert sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Radradius auch mittels zumindest eines Sensors, beispielsweise einer Kamera, durch die Überwachungseinheit bestimmt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann die Breite des Bildbereichs in Abhängigkeit von der Breite des Rads bestimmt werden. Wenn beispielsweise der Bildbereich im Wesentlichen ein Rechteck ist, dann kann die Länge einer Seite des Rechtsecks von der Breite des Rads abhängig sein. Wenn der Bildbereich ein Kreissektor ist, dann kann beispielsweise die Kreissehne des Kreissektors von der Breite des Rads abhängig sein.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der zumindest eine Sensor eine Kamera. Die Kamera kann dabei insbesondere im Bereich eines Radkastens oder an einem Seitenspiegel des Kraftfahrzeugs angebracht sein.
Die Überwachungseinheit ist eingerichtet, in dem Bild der Anzeigeeinheit ein Kamerabild der Kamera darzustellen und die Darstellung des Kamerabilds mit der grafischen Information im Bild zu überlagern.
Die Überlagerung des Kamerabilds durch die grafische Information kann dabei insbesondere eine teil-transparente Überlagerung sein, so dass beispielsweise der überlagerte Teil des Kamerabilds weiter sichtbar ist. Alternativ dazu kann die Überlagerung auch eine Verdeckung des Kamerabilds sein, so dass der überlagerte Teil des Kamerabilds nicht sichtbar ist.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Überwachungseinheit eingerichtet, in Abhängigkeit des Werts der Abstandsgröße eine Farbe auszuwählen und als grafische Information einen Bildbereich der dem Lenkwinkel des Rads entspricht in dem Bild der Anzeigeeinheit mit der ausgewählten Farbe zu überlagern.
Insbesondere kann, wenn die Abstandsgröße kleiner oder gleich einem Schwellwert ist, eine warnende Signalfarbe ausgewählt werden, beispielsweise Orange oder Rot.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Überwachungseinheit eingerichtet, die tatsächliche räumliche Lage des Rads in der Anzeigeeinheit darzustellen, insbesondere als Kamerabild.
Alternativ kann die Darstellung insbesondere auch eine grafische Repräsentation des Rads zeigen, wie beispielsweise eine schematische Darstellung des Rads oder einen künstlichen Platzhalter für das Rad.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Überwachungseinheit eingerichtet, zumindest eine virtuelle räumliche Lage des Rads in der Anzeigeeinheit darzustellen.
Die virtuelle räumliche Lage kann beispielsweise dadurch dargestellt werden, dass der Bildbereich im Bild der Anzeigeeinheit grafisch hervorgehoben wird, in dem das Rad sichtbar wäre, wenn die tatsächliche räumliche Lage des Rads der virtuellen räumlichen Lage entsprechen würde.
Beispielsweise kann diese Hervorhebung durch die Überlagerung des Bildbereichs mit einer Farbe oder einer Textur erfolgen, wobei die Überlagerung transparent oder nicht-transparent sein kann.
Alternativ oder zusätzlich kann diese Hervorhebung beispielsweise dadurch erfolgen, dass der Rand des Bildbereichs farblich oder mittels einer Textur hervorgehoben wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Überwachungseinheit eingerichtet, eine für den Abstand zwischen dem Rad und einem Hindernis charakteristische Abstandsgröße zu bestimmen und festzustellen, ob die Abstandsgröße kleiner oder kleiner gleich einem Abstandsschwellwert ist.
Die Überwachungseinheit ist eingerichtet, in Reaktion auf die Feststellung, dass die Abstandsgröße kleiner oder kleiner gleich dem Abstandsschwellwert ist, automatisch in der Anzeigeeinheit eine grafische Information anzuzeigen, die für die Abstandsgröße charakteristisch ist.
Zusätzlich kann die Überwachungseinheit insbesondere eingerichtet sein, festzustellen, ob die Abstandsgröße kleiner oder gleich einem zweiten Abstandsschwellwert ist, wobei bei Feststellung, dass die Abstandsgröße kleiner oder gleich dem zweiten Abstandsschwellwert ist, ein zusätzliches Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgelöst werden kann. Bei diesem Warnsignal kann es sich insbesondere um ein akustisches, optisches oder haptisches Warnsignal handeln, wie beispielweise eine Vibration des Lenkrads des Kraftfahrzeugs oder eine Erhöhung des Lenkwiderstands für das Lenkrad des Kraftfahrzeugs.
Zusätzlich kann die Überwachungseinheit insbesondere eingerichtet sein, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erfassen und diese mit einem Geschwindigkeitsschwellwert zu vergleichen. Bei Feststellung, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs größer oder größer gleich dem Geschwindigkeitsschwellwert ist, kann die automatische Anzeige der grafischen Information im Bild der Anzeigeeinheit unterbunden werden.
Diese vorab beschriebene vorteilhafte Ausführungsform bildet einen zweiten, eigenständigen Aspekt der Erfindung.
Ein dritter Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Überwachung des Abstands eines Rads zu einem Hindernis für ein Kraftfahrzeug. Ein Schritt des Verfahrens ist das Bestimmen einer für den Abstand zwischen dem Rad und einem Hindernis charakteristischen Abstandsgröße mittels eines Sensors für zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage eines Rads des Kraftfahrzeugs.
Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Anzeigen einer grafischen Information in der Anzeigeeinheit, die für die Abstandsgröße für die zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage des Rads charakteristisch ist.
Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Überwachungsvorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung und das erfindungsgemäße Verfahren nach dem dritten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung und des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem dritten Aspekt der Erfindung entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 Komponenten einer beispielhaften, erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung,
2 eine beispielhafte grafische Information, die für den Abstand zwischen einem Rad eines Kraftfahrzeugs und einem Hindernis charakteristisch ist, und
3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Wirkweise der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung.

1 zeigt Komponenten einer beispielhaften, erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung.
Ein Kraftfahrzeug 100 ist mit einer erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung ausgestattet, die eine Überwachungseinheit 110, eine Kamera als Sensor 120 und ein Infotainment-Display als Anzeigeeinheit 130 umfasst. Die Kamera 120 und die Anzeigeeinheit 130 sind dabei derart mit der Überwachungseinheit 110 verbunden, dass diese untereinander Daten austauschen können.
Die Kamera 120 ist derart in einem Seitenspiegel des Kraftfahrzeugs 100 angebracht, dass sich in dem von der Kamera 120 aufgenommenen Kamerabild ein Rad 140 des Kraftfahrzeugs 100 und ein Hindernis 150 im Umfeld des Kraftfahrzeugs 100 befinden.
2 zeigt eine beispielhafte grafische Information 200, 210, 220 die für den Abstand zwischen dem Rad 140 des Kraftfahrzeugs 100 und dem Hindernis 150 charakteristisch ist
Die grafische Information 200, 210, 220 kann insbesondere als Bildbereich im Bild der Anzeigeeinheit 130 dargestellt werden. Dabei wird beispielsweise für drei virtuelle Lenkwinkel des Rads 140 jeweils ein Bildbereich 200, 210, 220 grafisch hervorgehoben.
Die Bildbereiche 200, 210, 220 entsprechen dabei beispielsweise jeweils einem Kreissektor des Lenkkreises des Rads 140, wobei der Radius der Kreissektoren 200, 210, 220 im Wesentlichen dem Radradius r entspricht. Die Sehne jedes Kreissektors 200, 210, 220 kann dabei beispielsweise im Wesentlichen der Radbreite des Rads 140 entsprechen.
Für jeden der virtuellen Lenkwinkel, der einem der Bildbereiche 200, 210, 220 entspricht, wird eine für den Abstand zwischen dem Rad 140 und dem Hindernis 150 charakteristische Abstandsgröße bestimmt, beispielsweise der Abstand zwischen dem Hindernis 150 und dem Felgenhorn des Rads 140.
Die Hervorhebung des Bildbereichs 200, 210, 220 erfolgt in Abhängigkeit von dem jeweiligen Wert der der Abstandsgröße für den jeweiligen Lenkwinkel.
In 2 ist beispielsweise die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 200 zugeordneten Lenkwinkel größer als die Abstandsgrößen für die den Bildbereichen 210 und 220 zugeordneten Lenkwinkel. Deshalb wird der Bildbereich 200 nur dezent hervorgehoben, insbesondere mit einer farblichen Überlagerung, beispielsweise mit einer semi-transparenten Überlagerung in der Farbe Grün.
Die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 210 zugeordneten Lenkwinkel ist beispielsweise kleiner als die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 200 zugeordneten Lenkwinkel und größer als die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 220 zugeordneten Lenkwinkel. Deshalb ist der Bildbereich 210 auffälliger hervorgehoben, beispielsweise durch eine Überlagerung in der Farbe Gelb. Alternativ oder zusätzlich kann der Bildbereich 210 auch mit einer Textur überlagert werden wie beispielsweise mit einem Strichmuster.
Die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 220 zugeordneten Lenkwinkel ist in 2 die kleinste Abstandsgröße. Deshalb wird der Bildbereich 220 sehr auffällig hervorgehoben, beispielsweise mit einer Überlagerung in der Farbe Rot.
3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Wirkweise der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung.
In Schritt 300 stellt die Überwachungseinheit 110 mittels des Sensors 120 fest, dass eine für den Abstand zwischen der tatsächlichen räumlichen Lage des Rads 140 und dem Hindernis 150 charakteristische Abstandsgröße einen ersten Schwellwert unterschreitet.
Hierfür wird in Schritt 310 für drei virtuelle Lenkwinkel des Rads 140 jeweils eine Abstandsgröße bestimmt, beispielsweise durch Ermittlung des Abstands zum Hindernis 150 von der Position, an der sich das Felgenhorn des Rads 140 befinden würde, wenn der tatsächliche Lenkwinkel des Rads 140 dem virtuellen Lenkwinkel entsprechen würde.
In Schritt 320 wird für jeden der virtuellen Lenkwinkel jeweils ein Bildbereich 200, 210, 220 im Bild der Anzeigeeinheit 130 bestimmt. Die Bildbereiche 200, 210, 220 entsprechen dabei beispielsweise jeweils einem Kreissektor des Lenkkreises des Rads 140, wobei der Radius der Kreissektoren 200, 210, 220 im Wesentlichen dem Radradius r des Rads 140 entspricht. Die Sehne jedes Kreissektors 200, 210, 220 kann dabei beispielsweise im Wesentlichen der Radbreite des Rads 140 entsprechen.
Im folgenden Schritt 330 werden die Bildbereiche 200, 210, 220 in Abhängigkeit von der jeweiligen Abstandsgröße hervorgehoben.
Beispielsweise ist die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 200 entsprechenden Lenkwinkel größer als die Abstandsgrößen für die den Bildbereichen 210 und 220 entsprechenden Lenkwinkeln. Deshalb wird der Bildbereich 200 nur dezent hervorgehoben, beispielsweise mit einer grünen Überlagerung.
Die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 210 entsprechenden Lenkwinkel ist beispielsweise kleiner als die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 200 entsprechenden Lenkwinkel und größer als die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 220 entsprechenden Lenkwinkel. Deshalb kann der Bildbereich 210 auffälliger hervorgehoben werden, beispielsweise durch eine Überlagerung mit der Farbe Gelb. Alternativ oder zusätzlich kann der Bildbereich 210 auch mit einer Textur überlagert werden wie beispielsweise einem Strichmuster.
Die Abstandsgröße für den dem Bildbereich 220 entsprechenden Lenkwinkel ist im Beispiel die kleinste Abstandsgröße. Deshalb kann der Bildbereich 220 sehr auffällig hervorgehoben werden, beispielsweise mit einer Überlagerung in der Farbe Rot.
In Schritt 340 stellt die Überwachungseinheit 110 mittels des Sensors 120 fest, dass die für den Abstand zwischen der tatsächlichen räumlichen Lage des Rads 140 und dem Hindernis 150 charakteristische Abstandsgröße zwischenzeitlich einen zweiten Schwellwert unterschreitet.
In Reaktion auf diese Feststellung wird in Schritt 350 eine akustische Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 ausgelöst.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102011105187 U1 [0003]

Claims

Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug (100), wobei die Überwachungseinrichtung zumindest einen Sensor (120), eine Anzeigeeinheit (130) und eine mit dem zumindest einen Sensor (120) und der Anzeigeeinheit (130) gekoppelte Überwachungseinheit (110) umfasst, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, - für zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage eines Rads (140) des Kraftfahrzeugs (100) eine für den Abstand zwischen dem Rad (140) und einem Hindernis (150) charakteristische Abstandsgröße mittels des Sensors (120) zu bestimmen, und - in der Anzeigeeinheit (130) eine grafische Information (200, 210, 220) anzuzeigen, die für die Abstandsgröße für die zumindest eine tatsächliche oder virtuellen räumliche Lage des Rads (140) charakteristisch ist.
Überwachungseinheit nach Anspruch 1, wobei die räumliche Lage des Rads (140) der Lenkwinkel des Rads (140) ist und die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, als grafische Information (200, 210, 220) - einen Bildbereich (200, 210, 220) in dem Bild der Anzeigeeinheit (130), der einem tatsächlichen oder virtuellen Lenkwinkel des Rads (140) entspricht, grafisch hervorzuheben, wobei die grafische Hervorhebung von der für den tatsächlichen Lenkwinkel charakteristischen Abstandsgröße abhängt.
Überwachungseinrichtung nach Anspruch 2, wobei die räumliche Lage des Rads (140) der virtuelle Lenkwinkel des Rads (140) ist und die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, als grafische Information (200, 210, 220) - zumindest einen Bildbereich (200, 210, 220) in dem Bild der Anzeigeeinheit (130), der einem virtuellen Lenkwinkel des Rads (140) entspricht, grafisch hervorzuheben, wobei die grafische Hervorhebung von der für den virtuellen Lenkwinkel charakteristischen Abstandsgröße abhängt.
Überwachungseinrichtung nach Anspruch 3, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, - für zumindest zwei verschiedene virtuelle Lenkwinkel des Rads (140) jeweils eine für den Abstand zwischen dem Rad (140) und dem Hindernis (150) charakteristische Abstandsgröße zu bestimmen, - für jeden der zumindest zwei virtuellen Lenkwinkel einen Bildbereich (200, 210, 220) in dem Bild der Anzeigeeinheit (130), der dem virtuellen Lenkwinkel entspricht, grafisch hervorzuheben, wobei die grafische Hervorhebung von der für den jeweiligen virtuellen Lenkwinkel jeweils charakteristische Abstandsgröße abhängt.
Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, - die Länge des hervorgehobenen Bildbereichs (200, 210, 220) in Abhängigkeit vom Radradius (r) des Rads (140) darzustellen.
Überwachungseinrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der zumindest eine Sensor (120) eine Kamera ist und die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, - in dem Bild der Anzeigeeinheit (130) ein Kamerabild der Kamera (120) darzustellen, und - die Darstellung des Kamerabilds mit der grafischen Information (200, 210, 220) im Bild der Anzeigeeinheit zu überlagern.
Überwachungseinrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, - in Abhängigkeit des Werts der Abstandsgröße eine Farbe auszuwählen, und - als grafische Information (200, 210, 220) einen Bildbereich in dem Bild der Anzeigeeinheit (130) mit der ausgewählten Farbe zu überlagern.
Überwachungseinrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, die tatsächliche räumliche Lage des Rads (140) im Bild der Anzeigeeinheit (130) darzustellen, insbesondere als Kamerabild.
Überwachungseinrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, zumindest eine virtuelle räumliche Lage des Rads (140) im Bild der Anzeigeeinheit (130) darzustellen.
Überwachungseinrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwachungseinheit (110) eingerichtet ist, - eine für den Abstand zwischen dem Rad (140) und einem Hindernis (150) charakteristische Abstandsgröße zu bestimmen, - festzustellen, ob die Abstandsgröße kleiner oder gleich einem Abstandsschwellwert ist, und - in Reaktion auf die Feststellung automatisch in der Anzeigeeinheit (130) eine grafische Information (200, 210, 220) anzuzeigen, die für die Abstandsgröße charakteristisch ist.
Verfahren zur Überwachung des Abstands eines Rads zu einem Hindernis für ein Kraftfahrzeug (100), mit den Schritten: - für zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage des Rads (140) des Kraftfahrzeugs (100), Bestimmen einer für den Abstand zwischen dem Rad (140) und dem Hindernis (150) charakteristische Abstandsgröße, und - Anzeigen einer grafischen Information (200, 210, 220), die für die Abstandsgröße für die zumindest eine tatsächliche oder virtuelle räumliche Lage des Rads (140) charakteristisch ist.