KR20230011548A - 차량의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나로 램프광을 투사하는 램프와, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 획득하는 카메라 및 상기 램프광이 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나 이상의 주변에 위치한 경계석에 투사되는 경우, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 경고 출력 여부를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
건물 내 주차장의 진출입로는 법으로 규정된 폭으로 설계되기는 하지만, 공간적인 제약으로 주차장의 진출입로는 경사가 급하며 커브가 심한 곳이 많아 운전이 미숙한 운전자 뿐 아니라 숙련자의 경우도 차량의 진출입에 어려움을 겪는 경우가 많다. 특히, 최근에는 사용자의 편리성을 향상시키기 위해 차량의 차체가 커지고 있는 추세이며, 주차장의 노후화로 주차장 진입로의 조명 상태가 좋지 않은 곳이 많아 운전자가 진출입로의 경계를 정확하게 가늠하기 어려워 주차장의 진출입 시 어려움이 가중되고 있는 실정이다.
이에, 주차장 진출입로의 경계를 인지할 수 있도록 차량의 전후방을 감지하는 센서를 이용하는 방식도 제안되었으나, 주차장 진출입로 측벽과 차량의 직접적인 충돌을 최소화하기 위해 구비되는 연석(경계석)은 차량에 구비된 센서만으로 감지되기 어려운 한계가 있으며 이는 타이어 휠이 긁히거나, 타이어가 훼손되는 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 다양한 환경의 주차장의 진출입로를 안전하게 주행할 수 있는 기술 개발이 요구되고 있다.
본 발명의 일 목적은 다양한 환경의 주차장의 진출입로를 안전하게 주행할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나로 램프광을 투사하는 램프와, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 획득하는 카메라 및 상기 램프광이 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나 이상의 주변에 위치한 경계석에 투사되는 경우, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 경고 출력 여부를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량이 회전하는 경우, 상기 차량의 회전 방향과 동일한 방향의 바닥면으로 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 경고 출력 여부를 결정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 안전거리와 비교하고, 비교 결과에 따라 경고 출력 여부를 결정할 수 있다.
상기 안전거리는 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각에 따라 가변될 수 있다.
상기 안전거리는 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각이 커질수록 증가할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 경고를 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assitance System)을 이용하여 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다.
상기 램프는 상기 차량의 좌측 사이드 미러 하부 및 우측 사이드 미러 하부 중 어느 하나 이상에 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나로 램프광을 투사하는 단계와, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 획득하는 단계 및 상기 램프광이 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나 이상의 주변에 위치한 경계석에 투사되는 경우, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 경고 출력 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경고 출력 여부를 결정하는 단계에서, 상기 차량이 회전 하는 경우, 상기 차량이 회전하는 방향과 동일한 방향의 바닥면으로 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 경고 출력 여부를 결정할 수 있다.
상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 경고 출력 여부를 결정하는 단계에서, 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 안전거리와 비교하고, 비교 결과에 따라 경고 출력 여부를 결정할 수 있다.
상기 안전거리는 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각에 따라 가변될 수 있다.
상기 안전거리는 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각이 커질수록 증가할 수 있다.
상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 경고를 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assitance System)을 이용하여 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다.
상기 램프는 상기 차량의 좌측 사이드 미러 하부 및 우측 사이드 미러 하부 중 어느 하나 이상에 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치 및 방법은 차량이 다양한 환경의 주차장의 진출입로를 안전하게 통과하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 램프를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 램프광이 투사된 영역을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 경계석에 램프광이 투사된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 램프광이 투사된 영역이 왜곡된 형상을 나타낸 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따라 차량과 경계석의 사이 거리가 안전거리 미만인 경우 경계석에 램프광이 투사된 영역을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 차량과 경계석 사이 거리가 안전거리 이상인 경우 경계석에 램프광이 투사된 영역을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치(100)는 입력부(110), 카메라(120), 램프(130), 출력부(140), 제어부(150)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는 운전자의 조작, 동작 또는 음성에 상응하는 입력 정보를 입력받아 제어부(150)로 전송할 수 있으며, 제어부(150)는 입력 정보에 상응하여 차량의 동작을 제어할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 입력부(110)는 서라운드 뷰 (SVM)영상을 생성하기 위한 입력 정보를 제어부(150)로 전송할 수 있다. 실시예에 따르면, 입력부(110)는 운전자가 조작할 수 있는 스크롤 휠(scroll wheel), 버튼(button), 노브(knob), 터치 스크린, 터치 패드, 레버, 트랙 볼(track ball) 등으로 구현되거나 운전자의 동작 또는 음성을 감지하는 동작 센서 및 음성 인식 센서 중 적어도 하나 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 입력부(110)는 스티어링 휠 영역에 배치될 수 있으며, 운전자는 주행 중에 손쉽게 스티어링 휠 영역에 배치된 입력부(110)를 조작할 수 있다.
카메라(120)는 본 발명의 실시예에 따른 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치되어 차량 근방의 바닥면을 포함한 주변 이미지를 획득할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 카메라(120)가 획득한 차량 근방의 바닥면을 포함한 주변 이미지에는 램프광이 투사되는 영역이 포함될 수 있다. 실시예에 따르면, 좌측 카메라는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니고, 좌측 프론트 도어, 좌측 리어 도어, 또는 좌측 휀더에 배치될 수 있다. 우측 카메라는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니고, 우측 프론트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 휀더에 배치될 수 있다. 후방 카메라는 후방 번호판, 트렁크, 또는 테일 게이트 스위치 부근에 배치될 수 있으며, 전방 카메라는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
램프(130)는 스마트 키가 차량으로부터 멀어진 후, 소정시간이 지난 이후 차량에 근접하면, 자동으로 점등될 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 실시예에 따르면, 입력부(110)에서 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 입력 정보가 제어부(150)로 전송되면, 제어부(150)의 제어에 따라 램프(130)가 점등될 수 있다. 램프(130)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러 중 어느 하나 이상에 구비되어, 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나로 램프광을 투사하는 퍼들램프(Puddle Lamp)를 포함할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 2 및 도 3을 참조한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 램프를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 램프광이 투사된 영역을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 램프(130)는 바닥면을 향해 램프광을 투사할 수 있도록 차량의 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러 중 어느 하나의 하부측에 구비될 수 있다. 램프광이 바닥면에 투사되면 도 3에 도시된 바와 같이 바닥면에는 램프광이 투사된 영역(30)이 형성될 수 있다. 램프광이 바닥면이 평평한 곳에 투사되는 경우 투사된 영역은 왜곡되지 않으며, 바닥면의 높이가 일정하지 않는 경우 바닥면의 높이 차이에 의해 투사된 영역은 왜곡될 수 있다.
출력부(140)는 운전자에게 시각적 방식, 청각적 방식, 및 촉각적 방식 중 어느 하나 이상의 방식으로 경고를 출력할 수 있다. 실시예에 따르면, 출력부(140)는 이미지 또는 영상을 출력하는 표시장치를 포함할 수 있으며, 표시 장치는 AVN의 표시부, HUD, 클러스터 등을 포함할 수 있다. 출력부(140)는 사운드를 출력하는 사운드 출력 장치를 포함할 수 있으며, 사운드 출력 장치는 스피커를 포함할 수 있다. 또한, 출력부(140)는 진동을 출력하는 진동 출력 장치를 포함할 수 있으며, 진동 출력 장치는 차량 내 착석 시트 또는 스티어링 휠에 구비될 수 있다.
제어부(150)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(150)는 램프광이 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나 이상의 주변에 위치한 경계석에 투사되는 경우, 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 경고 출력 여부를 결정할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 제어부(150)의 동작은 차량이 폭이 좁은 주차장 진출입로를 주행 시 주차장 진출입로의 측벽과의 경계에 배치되는 경계석과 차량의 충돌을 방지하기 위한 상황에 적용될 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니고, 도로와 인도 사이의 경계석(연석)과 차량의 충돌을 방지하기 위한 상황에서도 적용될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(150)는 입력부(110)로부터 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 입력 정보가 수신되면, 램프(130)를 점등하도록 제어할 수 있다. 램프(130)가 점등됨에 따라 램프광은 바닥면으로 투사될 수 있으며, 바닥면에는 램프광이 투사되는 영역이 형성될 수 있다.
램프(130)가 점등되어 바닥면에 램프광이 투사되는 영역이 형성되면 카메라(120)는 램프광이 투사되는 영역을 포함하는 차량 주변의 바닥면을 촬영할 수 있으며, 제어부(150)는 카메라(120)가 획득한 바닥면 이미지(램프광이 투사되는 영역이 포함된 바닥면 이미지)를 기반으로 경고 출력 여부를 결정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(150)는 차량이 회전하는 방향과 동일한 방향의 바닥면으로 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 우선적으로 고려하여 경고 출력 여부를 결정할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 4를 참조한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 경계석에 램프광이 투사된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)이 왼쪽 방향으로 회전하고 있으며, 램프광이 투사되는 영역(30a, 30b)이 차량(V)의 좌측 및 우측에 위치한 경계석(40) 표면에 형성되는 경우, 제어부(150)는 차량(V)이 회전하는 방향과 동일한 방향의 바닥면으로 램프광이 투사되는 영역(30a)의 이미지를 우선적으로 활용하여 경고 출력 여부를 결정할 수 있다.
제어부(150)는 카메라(120)가 획득한 바닥면 이미지(램프광이 투사되는 영역이 포함된 바닥면 이미지)를 기반으로 차량으로부터 경계석까지의 거리를 판단할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 5를 참조한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 램프광이 투사된 영역이 왜곡된 형상을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 주변에 경계석(40)이 있어 램프광이 투사되는 영역(30)이 바닥면과 경계석(40)의 표면에 걸쳐 형성되는 경우, 바닥면과 경계석(40)의 높이 차이로 인해 램프광이 투사되는 영역은 왜곡된다. 제어부(150)는 차량의 주변에 경계석(40)이 있어 램프광이 투사되는 영역(30)이 바닥면과 경계석의 표면으로 나누어져 왜곡되어 형성된 것으로 판단되는 경우, 차량으로부터 경계석(40)까지의 사이 거리를 판단할 수 있다.
제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 사이 거리를 안전거리와 비교하고, 비교 결과에 따라 경고 출력 여부를 결정할 수 있다. 여기서 안전거리는 차량 주행 시 차량이 경계석과 충돌하지 않는 거리를 의미할 수 있다. 안전거리는 차량의 크기에 따라 상이할 수 있으며, 미리 설정된 값인 기준값을 가질 수 있다. 그러나, 안전거리는 차량이 주행하는 도로의 회전 반경에 따라 변화하는 스티어링 휠의 조향각에 따라 가변될 수 있다. 실시예에 따르면, 안전거리는 도로의 회전 반경이 작은 도로(급 커브의 구간)에서 스티어링 휠의 조향각이 커질수록 증가할 수 있다. 아울러, 직선 도로와 같이 스티어링 휠의 조향각의 변화가 없는 경우, 미리 설정된 기준값이 유지될 수 있다.
제어부(150)는 카메라(120)가 획득한 바닥면 이미지(램프광이 투사되는 영역이 포함된 바닥면 이미지)를 기반으로 차량으로부터 경계석까지의 사이 거리가 안전거리 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 6 내지 도 8을 참조한다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따라 차량과 경계석의 사이 거리가 안전거리 미만인 경우 경계석에 램프광이 투사된 영역을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따라 차량과 경계석 사이 거리가 안전거리 이상인 경우 경계석에 램프광이 투사된 영역을 나타낸 도면이다.
도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 램프광이 투사되는 영역(30)이 바닥면과 경계석(40)의 표면으로 나누어져 왜곡되어 형성되되, 램프광이 바닥면에 투사되는 영역(30a, 30b, 30c)의 면적을 산출하고, 램프광이 바닥면에 투사되는 영역의 면적을 기반으로, 차량으로부터 경계석(40)까지의 사이 거리가 안전거리 미만인지 여부를 판단할 수 있다.
실시예에 따르면, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 램프광이 바닥면에 투사되는 영역(30a, 30b)의 면적이 제1 값 이상이고 제2 값 미만인 경우, 차량으로부터 경계석(40)까지의 사이 거리가 안전거리 미만인 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 제1 값은 0 이상의 값을 가질 수 있으며 제2 값은 제1 값을 초과할 수 있다. 또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 램프광이 바닥면에 투사되는 영역(30c)의 면적이 제3 값 이상인 경우, 차량으로부터 경계석(40)까지의 사이 거리가 안전거리 이상인 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 제3 값은 제2 값을 초과할 수 있다. 제1 값, 제2 값, 제3 값은 차량의 종류에 따라 상이하게 설정될 수 있다.
제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 사이 거리가 안전거리 이상인 것으로 판단하면, 차량과 경계석의 충돌없이 차량의 주행이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 이에 반하여, 제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 사이 거리가 안전거리 이상이 아닌 것(미만인 것)으로 판단하면, 차량의 주행 시 차량과 경계석이 충돌이 발생될 수 있는 것으로 판단하고, 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제어부(150)는 경고가 시각적 방식, 청각적 방식, 및 촉각적 방식을 통해 출력되도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(150)는 경고 문구를 클러스터 또는 AVN에 표시할 수 있으며, 비프음을 출력할 수 있으며, 스티어링 휠에 진동을 출력할 수 있다.
아울러, 제어부(150)는 차량으로부터 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(150)는 차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assistance System)을 이용하여 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(150)는 왼쪽 방향으로 회전하는 도로에서 차량의 좌측 방향에 위치하는 경계석을 기준으로 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 스티어링 휠의 조향각을 제어하며 주행 보조할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 오른쪽 방향으로 회전하는 도로에서 차량의 우측 방향에 위치하는 경계석을 기준으로 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 스티어링 휠이 조향각을 제어하며 주행 보조할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 차량이 주차장 진출입 상태인지 확인할 수 있다(S100). 제어부(150)는 차량이 주차장 진출입 상태이면, 서라운드 뷰 스위치가 On 상태인지 여부를 판단할 수 있다(S110). 제어부(150)는 서라운드 뷰 스위치가 On 상태이면, 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 입력 정보가 입력부(110)에 입력된 것으로 판단할 수 있다. 제어부(150)는 입력부(110)의 스위치가 On 상태인 경우, 카메라(120)로부터 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 이미지를 획득하고, 램프를 점등하도록 제어할 수 있다(S120). 여기서, 카메라(120)로부터 획득된 이미지는 램프광이 투사되는 영역이 포함된 바닥면 이미지를 포함할 수 있다. 한편, S120에서 제어부(150)는 서라운드 뷰 스위치가 on 상태가 아닌 것으로 판단하면, 주차장 진출입 상태에서 운전자의 판단을 기반으로 주행이 이루어지도록 할 수 있다(S200).
제어부(150)는 램프광이 투사된 영역을 확인할 수 있다(S130). S130에서 제어부(150)는 램프광이 바닥면에 투사된 영역의 넓이를 산출할 수 있다.
제어부(150)는 S130에서 산출된 램프광이 바닥면에 투사된 영역의 넓이를 기반으로 차량으로부터 경계석까지의 거리를 판단할 수 있으며, 차량으로부터 경계석까지의 거리가 안전거리 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S140).
S140에서 실시예에 따르면, 제어부(150)는 램프광이 바닥면에 투사되는 영역의 면적이 제1 값 이상이고 제2 값 미만인 경우, 차량으로부터 경계석(40)까지의 사이 거리가 안전거리 미만인 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 제1 값은 0 이상의 값을 가질 수 있으며 제2 값은 제1 값을 초과할 수 있다. 또한, 제어부(150) 램프광이 바닥면에 투사되는 영역의 면적이 제3 값 이상인 경우, 차량으로부터 경계석(40)까지의 사이 거리가 안전거리 이상인 것으로 판단할 수 있다. 여기서 안전거리는 차량 주행 시 차량이 경계석과 충돌하지 않는 거리를 의미할 수 있다. 안전거리는 차량의 크기에 따라 미리 설정된 값인 기준값을 가질 수 있다. 그러나, 안전거리는 차량이 주행하는 도로의 회전 반경에 따라 변화하는 스티어링 휠의 조향각에 따라 가변될 수 있다. 실시예에 따르면, 안전거리는 도로의 회전 반경이 작은 도로(급 커브의 구간)에서 스티어링 휠의 조향각이 커질수록 증가할 수 있다. 아울러, 직선 도로와 같이 스티어링 휠의 조향각의 변화가 없는 경우, 미리 설정된 기준값이 유지될 수 있다.
S140에서 제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 거리가 안전거리 미만인 것으로 판단하면(N), 경고를 출력하도록 제어할 수 있다(S150). S150에서 제어부(150)는 경고가 시각적 방식, 청각적 방식, 및 촉각적 방식을 통해 출력되도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(150)는 경고 문구를 클러스터 또는 AVN에 표시할 수 있으며, 비프음을 출력할 수 있으며, 스티어링 휠에 진동을 출력할 수 있다.
아울러, 제어부(150)는 차량으로부터 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다(S160). S160에서 실시예에 따르면, 제어부(150)는 차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assistance System)을 이용하여 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(150)는 왼쪽 방향으로 회전하는 도로에서 차량의 좌측 방향에 위치하는 경계석을 기준으로 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 스티어링 휠의 조향각을 제어하며 주행 보조할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 오른쪽 방향으로 회전하는 도로에서 차량의 우측 방향에 위치하는 경계석을 기준으로 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 스티어링 휠이 조향각을 제어하며 주행 보조할 수 있다.
한편, S140에서 제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 거리가 안전거리 이상인 것으로 판단하면(Y), 서라운드 뷰 스위치가 off 상태인지 여부를 판단할 수 있다(S170). 제어부(150)는 서라운드 뷰 스위치가 off 상태인 것으로 판단하면, 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 입력 정보가 입력부(110)에 더 이상 입력되지 않은 것으로 판단할 수 있다. S170에서 제어부(150)는 서라운드 뷰 스위치가 off 상태가 아닌 것으로 판단하면(N), S130을 수행할 수 있다.
제어부(150)는 서라운드 뷰 스위치가 off되면 램프도 소등되도록 제어할 수 있다(S180). 아울러, 주차장 진출입을 완료하도록 할 수 있다(S190).
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다(S210). 본 발명의 실시예에 따르면 제어부(150)는 별도 구비된 GPS 수신 장치를 통해 차량 위치 정보를 수신할 수 있다.
제어부(150)는 S210에서 수신된 차량의 위치 정보를 기반으로 차량이 건물 내 주차장에 진입하는 상태인지 또는 진출하는 상태인지 여부를 판단할 수 있다(S220). S220에서 제어부(150)는 차량이 건물 내 주차장에 진입하는 상태 또는 진출하는 상태인 것으로 판단하면(Y), 카메라(120)로부터 서라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 이미지를 획득하고, 램프를 점등하도록 제어할 수 있다(S230). 여기서, 카메라(120)로부터 획득된 이미지는 램프광이 투사되는 영역이 포함된 바닥면 이미지를 포함할 수 있다. 한편, 제어부(150)는 차량이 건물 내 주차장에 진입하는 상태 또는 진출하는 상태가 아닌 것으로 판단하면, 운전자의 판단을 기반으로 주행이 이루어지도록 할 수 있다(S290).
제어부(150)는 램프광이 투사된 영역을 확인할 수 있다(S240). S240에서 제어부(150)는 램프광이 바닥면에 투사된 영역의 넓이를 산출할 수 있다.
제어부(150)는 S240에서 산출된 램프광이 바닥면에 투사된 영역의 넓이를 기반으로 차량으로부터 경계석까지의 거리를 판단할 수 있으며, 차량으로부터 경계석까지의 거리가 안전거리 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S250).
S250에서 제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 거리가 안전거리 미만인 것으로 판단하면(N), 경고를 출력하도록 제어할 수 있다(S260). S260에서 제어부(150)는 경고가 시각적 방식, 청각적 방식, 및 촉각적 방식을 통해 출력되도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(150)는 경고 문구를 클러스터 또는 AVN에 표시할 수 있으며, 비프음을 출력할 수 있으며, 스티어링 휠에 진동을 출력할 수 있다.
아울러, 제어부(150)는 차량으로부터 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다(S270). S270에서 실시예에 따르면, 제어부(150)는 차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assistance System)을 이용하여 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(150)는 왼쪽 방향으로 회전하는 도로에서 차량의 좌측 방향에 위치하는 경계석을 기준으로 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 스티어링 휠의 조향각을 제어하며 주행 보조할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 오른쪽 방향으로 회전하는 도로에서 차량의 우측 방향에 위치하는 경계석을 기준으로 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 스티어링 휠이 조향각을 제어하며 주행 보조할 수 있다.
한편, S250에서 제어부(150)는 차량으로부터 경계석까지의 거리가 안전거리 이상인 것으로 판단하면(Y), 램프가 소등되도록 제어할 수 있다(S280).
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량 주행 제어 장치 100
입력부 110
카메라 120
램프 130
출력부 140
제어부 150

Claims (20)

  1. 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나로 램프광을 투사하는 램프;
    상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 획득하는 카메라; 및
    상기 램프광이 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나 이상의 주변에 위치한 경계석에 투사되는 경우, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 경고 출력 여부를 결정하는 제어부를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 회전하는 경우, 상기 차량이 회전하는 방향과 동일한 방향의 바닥면으로 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 경고 출력 여부를 결정하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 안전거리와 비교하고, 비교 결과에 따라 경고 출력 여부를 결정하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 안전거리는
    상기 차량의 스티어링 휠의 조향각에 따라 가변되는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 안전거리는
    상기 차량의 스티어링 휠의 조향각이 커질수록 증가하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 경고를 출력하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는
    차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assitance System)을 이용하여 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 램프는
    상기 차량의 좌측 사이드 미러 하부 및 우측 사이드 미러 하부 중 어느 하나 이상에 구비되는 차량의 주행 제어 장치.
  11. 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나로 램프광을 투사하는 단계;
    상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 획득하는 단계; 및
    상기 램프광이 차량의 좌측 바닥면 및 우측 바닥면 중 어느 하나 이상의 주변에 위치한 경계석에 투사되는 경우, 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 경고 출력 여부를 결정하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 경고 출력 여부를 결정하는 단계에서,
    상기 차량이 회전하는 경우, 상기 차량이 회전하는 방향과 동일한 방향의 바닥면으로 상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 경고 출력 여부를 결정하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 램프광이 투사되는 영역의 이미지를 기반으로 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 경고 출력 여부를 결정하는 단계에서,
    상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리를 안전거리와 비교하고, 비교 결과에 따라 경고 출력 여부를 결정하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 안전거리는
    상기 차량의 스티어링 휠의 조향각에 따라 가변되는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 안전거리는
    상기 차량의 스티어링 휠의 조향각이 커질수록 증가하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 경고를 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 출력 차량의 주행 제어 방법.
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리 미만인 경우, 상기 차량으로부터 상기 경계석 사이의 거리가 안전거리를 유지하도록 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    차로 이탈 방지 보조 기능(Lane Keeping Assitance System)을 이용하여 상기 차량의 스티어링 휠의 조향각을 제어하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 램프는
    상기 차량의 좌측 사이드 미러 하부 및 우측 사이드 미러 하부 중 어느 하나 이상에 구비되는 차량의 주행 제어 방법.
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