CN106836895B - 一种agv车库载车板收集装置 - Google Patents

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    • E04H6/12Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles

Abstract

本发明涉及一种车库专用设备,特别涉及一种AGV车库载车板收集装置。针对现有技术中AGV车库运送空车板存取效率低,本发明提供一种AGV车库载车板收集装置,包括机架、两个平行设置的小车导轨、两个小车导轨收放装置、两个载车板举升装置和两个载车板定位装置;两个小车导轨收放装置分别设置在所述矩形框架的另外相对两边上,带动两个小车导轨相向或反向平移;两个载车板举升装置设置在矩形框架下方,用于带动载车板上下移动;两个载车板定位装置分别设置在相应所述两个横梁下底面,用于载车板的定位和支撑。采用本发明所提供的载车板缓存装置,无需每次存取车都取送空车板,减少了取送空车板的时间,提高了存取效率。

Description

一种AGV车库载车板收集装置
技术领域
本发明涉及一种车库专用设备,特别涉及一种AGV车库载车板收集装置。
背景技术
AGV(Automatic Guided Vehicle,自动导引运输车),通常也称为AGV小车,指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车,是工业应用中不需驾驶员的运输车,以可充电蓄电池为其动力来源。
随着机器人技术的发展,机器人自动泊车技术应运而生,采用载车板的AGV车库,在存取车操作时通过载车板的存取形式使AGV小车与车辆无接触,对车体无任何损害;用户简单停车,系统智能管理,智能预约取车,极大方便了用户使用。
但是这种形式下一个车位对应一个载车板,每次存车时都要先从选定车位上取出载车板才可以停入待存车辆,每次取车后要将载车板放回停车位,这样运送空载车板就做了很多无用功,严重增加了每次存取车的时间,降低了存取效率。
发明内容
本发明解决上述问题的技术方案是:所提供的AGV车库载车板收集装置,包括:
机架、两个平行设置的小车导轨、两个小车导轨收放装置、两个载车板举升装置和两个载车板定位装置;上述机架包括四根立柱、两个横梁和矩形框架;上述两个横梁平行设置在四根立柱顶端;上述矩形框架设置在四根立柱中部;上述两个小车导轨分别位于矩形框架的相对两边的上表面;上述两个小车导轨与所述两个横梁相互平行;上述两个小车导轨收放装置分别设置在所述矩形框架的另外相对两边上;上述小车导轨收放装置带动两个小车导轨相向或反向平移;上述两个载车板举升装置设置在矩形框架下方,上述载车板举升装置用于带动载车板上下移动;上述两个载车板定位装置分别设置在相应所述两个横梁下底面,用于载车板的定位和支撑。在AGV停车库使用过程中,通过载车板收集装置收集叠放空载车板并且及时收放载车板方便存取车,极大的提高AGV停车库运行的效率。
进一步的,上述小车导轨收放装置包括第一电机、第一齿轮传动机构、上传动齿条、下传动齿条和两根顶杆;第一电机与第一齿轮传动机构联接,第一齿轮传动机构的输出端分别与上传动齿条和下传动齿条啮合;上述两根顶杆分别位于第一齿轮传动机构两侧,一根顶杆的一端与上传动齿条固定连接,另一根顶杆的一端与下传动齿条固定连接,两根顶杆的另一端分别与小车导轨固定连接。
进一步的,上述载车板举升装置包括第二电机、第二齿轮传动机构、链传动机构、齿轮和设有齿条的顶升杆;第二电机与第二齿轮传动机构联接,上述第二齿轮传动机构的输出端同轴设置两个主动链轮,上述两个主动链轮分别通过链条与设置于主动链轮水平方向两侧的两个从动链轮联接;所述齿轮与从动链轮同轴设置,上述齿轮与设置在顶升杆内侧的齿条啮合。
进一步的,上述载车板定位装置包括第三电机、第三齿轮传动机构、主传动轴、两个以上主传动齿轮和两个以上定位齿条;第三电机与第三齿轮传动机构联接,上述第三齿轮传动机构的输出端与主传动轴联接;上述主传动齿轮设置在主传动轴上,上述定位齿条设置在所述横梁下底面,上述主传动齿轮与所述定位齿条相啮合。
为了提高机架强度,在横梁和矩形框架之间设置多个支撑梁。
为了避免小车导轨收放装置中的顶杆受力不均匀,防止齿轮齿条啮合发生跳齿,提高载车板收集装置可靠性,小车导轨装置还设置两个导向座,导向座位于矩形框架上并分别设置在第一齿轮传动机构两侧;两根顶杆分别从所述两个导向座的中心穿过。
为了减少载车板收集器的空间占用,上述技术方案中,支撑梁上设置有与小车导轨相适配的矩形凹槽。
本发明的优点是:
1、采用本发明所提供的载车板缓存装置,无需每次存取车都取送空载车板,减少了取送空载车板的时间;有效的减少了AGV车库的存取车时间、提高了存取效率。
2、在横梁和矩形框架之间设置了多个支撑梁并在支撑梁上设置了与小车导轨相适配的矩形凹槽,从而提高了机架强度的同时也减少了载车板收集器的空间占用。
3、在矩形框架上设置了与小车导轨收放装置齿轮传动机构相配套的导向座,减小了顶杆受力的不均匀性,有效避免了齿轮齿条啮合跳齿现象,提高了载车板收集装置的可靠性。
附图说明
图1是AGV车库载车板收集装置的立体结构示意图;
图2是图1所示载车板收集装置的主视图;
图3是本发明小车导轨收放装置的俯视图;
图4是图3所示收放装置的后视图;
图5是本发明载车板举升装置的主视图;
图6是图5所示举升装置的俯视图。
图中各标号的说明如下:
1—机架;11—立柱;12—矩形框架;13—横梁;14—支撑梁;
2—小车导轨;3—小车导轨收放装置;31—第一电机;32—第一齿轮传动机构;33—上传动齿条;34—下传动齿条;35—顶杆;36—导向座;
4—载车板举升装置;41—第二电机;42—第二齿轮传动机构;43—链传动机构;44—齿轮;45—顶升杆;46—主动链轮;47—从动链轮;48—链条;
5—载车板定位装置;51—第三电机;52—第三齿轮传动机构;53—主传动轴;54—主传动齿轮;55—定位齿条;
6—载车板。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细的说明。
由图1、图2所示,AGV载车板收集装置由机架1、两个平行设置的小车导轨2、两个小车导轨收放装置3、两个载车板举升装置4和两个载车板定位装置5组成。
其中,机架1包括四根立柱11、两个横梁13、矩形框架12;所述两个横梁13平行设置在四根立柱11顶端;所述矩形框架12设置在四根立柱11中部;两个小车导轨2分别位于矩形框架12的相对两边的上表面;所述两个小车导轨2与所述两个横梁13相互平行;
两个小车导轨收放装置3分别设置在矩形框架12的另外相对两边上;所述小车导轨收放装置3带动两个小车导轨2相向或反向平移;两个载车板举升装置4设置在矩形框架12下方,所述载车板举升装置4用于带动载车板6上下移动;两个载车板定位装置5分别设置在相应上述两个横梁13下底面,用于载车板6的定位和支撑。在每个横梁13和矩形框架12之间分别等间距设置三个支撑梁14,支撑梁14上设置有与小车导轨2相适配的矩形凹槽。
由图3、图4所示,小车导轨收放装置3包括第一电机31、第一齿轮传动机构32、上传动齿条33、下传动齿条34和两根顶杆35;上述第一电机31与第一齿轮传动机构32联接,第一齿轮传动机构32的输出端分别与上传动齿条33和下传动齿条34啮合;上述两根顶杆35分别位于第一 齿轮传动机构32两侧,一根顶杆35的一端与上传动齿条33固定连接,另一根顶杆35的一端与下传动齿条34固定连接,两根顶杆35的另一端分别与小车导轨2固定连接。
上述小车导轨收放装置3还包括两个导向座36,所述导向座36设置在矩形框架12的上表面并分别设置在第一齿轮传动机构32两侧;两根顶杆35分别从所述两个导向座36的中心穿过。
由图5、图6所示,载车板举升装置4包括由第二电机41、第二齿轮传动机构42、链传动机构43、齿轮44和设有齿条的顶升杆45;第二电机41与第二齿轮传动机构42联接,第二齿轮传动机构42的输出端同轴设置两个主动链轮46,两个主动链轮46分别通过链条48与设置于主动链轮46水平方向两侧的两个从动链轮47联接;齿轮44与从动链轮47同轴设置,齿轮44与设置在顶升杆45内侧的齿条啮合。
由图1、图2所示,载车板定位装置5包括第三电机51、第三齿轮传动机构52、主传动轴53、3个主传动齿轮54和3个定位齿条55;所述第三电机51与第三齿轮传动机构52联接,第三齿轮传动机构52的输出端与主传动轴53联接;所述主传动齿轮54设置在主传动轴53上,所述定位齿条55设置在所述横梁13下底面,所述主传动齿轮54与所述定位齿条55相啮合。
上面结合附图对本发明的实施例作了详细说明,但是本发明并不限于上述实施例,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以对其作出种种变化。例如,在上述实施例中,小车导轨收放装置也可以采用涡轮蜗杆传动机构实现对小车导轨的驱动。另外,载车板举升装置也可以采用滑轮组的方式对载车板进行吊装牵引。
载车板存放过程:
步骤1:小车导轨收放装置将小车导轨收放至矩形框架上的支撑梁的矩形凹槽外侧;
步骤2:装载有载车板的AGV小车沿小车导轨移动至载车板收集装置内,AGV小车车身顶升装置顶升载车板至收集器顶升装置同一平面;
步骤3:载车板定位装置驱动定位齿条移动,定位齿条支撑载车板并对载车板定位,AGV小车身顶升装置下降并沿小车导轨退至载车板收集装置外;
步骤4:小车导轨收放装置将小车导轨收放至矩形框架支撑梁上的矩形凹槽内;
步骤5:载车板举升装置顶升并支撑起载车板,载车板定位装置复位,即定位齿条移动释放载车板;
步骤6:载车板跟随载车板举升装置顶升杆的下降而下降至初始最低位。载车板的收集过程完成。
载车板取出过程:
步骤1:载车板举升装置举升载车板至与载车板收集装置机架顶端横梁平齐位置;
步骤2:载车板定位装置运转,驱动定位齿条移动,定位齿条支撑载车板,并对载车板定位;
步骤3:载车板举升装置下降至初始最低位;
步骤4:小车导轨收放装置将小车导轨移动至矩形框架支撑梁上的矩形凹槽外侧;AGV小车沿小车导轨运行至载车板收集装置内;
步骤5:AGV小车到位后,AGV小车车身顶升机构顶升接触载车板,载车板定位装置复位,即定位齿条移动释放载车板,载车板落在AGV小车上;
步骤6:AGV小车运送载车板沿小车导轨移至载车板收集装置外。载车板取出过程完成。

Claims (4)

1.一种AGV车库载车板收集装置,其特征在于:
包括机架(1)、两个平行设置的小车导轨(2)、两个小车导轨收放装置(3)、两个载车板举升装置(4)和两个载车板定位装置(5);
所述机架(1)包括四根立柱(11)、两个横梁(13)和矩形框架(12);所述两个横梁(13)平行设置在四根立柱(11)顶端;所述矩形框架(12)设置在四根立柱(11)中部;
所述两个小车导轨(2)分别位于矩形框架(12)的相对两边的上表面;所述两个小车导轨(2)与所述两个横梁(13)相互平行;
所述两个小车导轨收放装置(3)分别设置在所述矩形框架(12)的另外相对两边上;所述小车导轨收放装置(3)带动两个小车导轨(2)相向或反向平移;
小车导轨收放装置(3)包括第一电机(31)、第一齿轮传动机构(32)、上传动齿条(33)、下传动齿条(34)、两根顶杆(35),以及两个导向座(36);
所述第一电机(31)与第一齿轮传动机构(32)联接,第一齿轮传动机构(32)的输出端分别与上传动齿条(33)和下传动齿条(34)啮合;
所述两根顶杆(35)分别位于第一齿轮传动机构(32)两侧,一根顶杆(35)的一端与上传动齿条(33)固定连接,另一根顶杆(35)的一端与下传动齿条(34)固定连接,两根顶杆(35)的另一端分别与小车导轨(2)固定连接;
所述导向座(36)位于矩形框架(12)上并分别设置在第一齿轮传动机构(32)两侧;所述两根顶杆(35)分别从所述两个导向座(36)的中心穿过;
所述两个载车板举升装置(4)设置在矩形框架(12)下方,所述载车板举升装置(4)用于带动载车板(6)上下移动;
所述两个载车板定位装置(5)分别设置在相应所述两个横梁(13)下底面,用于载车板(6)的定位和支撑;
所述载车板举升装置(4)包括第二电机(41)、第二齿轮传动机构(42)、链传动机构(43)、齿轮(44)和设有齿条的顶升杆(45);
所述第二电机(41)与第二齿轮传动机构(42)联接,所述第二齿轮传动机构(42)的输出端同轴设置两个主动链轮(46),所述两个主动链轮(46)分别通过链条(48)与设置于主动链轮(46)水平方向两侧的两个从动链轮(47)联接;所述齿轮(44)与从动链轮(47)同轴设置,所述齿轮(44)与设置在顶升杆(45)内侧的齿条啮合。
2.根据权利要求1所述的一种AGV车库载车板收集装置,其特征在于:还包括多个支撑梁(14),所述多个支撑梁(14)设置在横梁(13)和矩形框架(12)之间。
3.根据权利要求2所述的一种AGV车库载车板收集装置,其特征在于:所述支撑梁(14)上设置有与小车导轨(2)相适配的矩形凹槽。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种AGV车库载车板收集装置,其特征在于:所述载车板定位装置(5)包括第三电机(51)、第三齿轮传动机构(52)、主传动轴(53)、两个以上主传动齿轮(54)和两个以上定位齿条(55);
所述第三电机(51)与第三齿轮传动机构(52)联接,所述第三齿轮传动机构(52)的输出端与主传动轴(53)联接;
所述主传动齿轮(54)设置在主传动轴(53)上,所述定位齿条(55)设置在所述横梁(13)下底面,所述主传动齿轮(54)与所述定位齿条(55)相啮合。
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