CN106681304A - 一种整车控制器的测试系统及方法 - Google Patents
一种整车控制器的测试系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106681304A CN106681304A CN201611244739.2A CN201611244739A CN106681304A CN 106681304 A CN106681304 A CN 106681304A CN 201611244739 A CN201611244739 A CN 201611244739A CN 106681304 A CN106681304 A CN 106681304A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- entire car
- information
- car controller
- controller
- analog
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 70
- 238000010998 test method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 claims description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 35
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 23
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 22
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 6
- 238000011990 functional testing Methods 0.000 abstract 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供一种整车控制器的测试系统及方法，该测试系统包括：测试台架、整车控制器、上位机，其中，整车控制器采集测试台架中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；整车控制器根据报文信息及模拟信息生成一第一控制指令，并发送至模拟控制器；上位机获取模拟信息及第一控制指令，并根据模拟信息及第一控制指令检测整车控制器是否运行正常。通过本发明，能够做到整车控制器的全功能测试，做到系统集成层面上的定性定量验证，使检测结果更加精确。
Description
技术领域
本发明是关于车辆测试技术，具体地，是关于一种整车控制器的测试系统及方法。
背景技术
与传统汽车相比，纯电动汽车采用的控制方式是低压电控制高压电。纯电动汽车中的控制器主要包括整车控制器(VCU)、电机控制器(MCU)、电池管理系统(BMS)。其中，VCU在整个系统中处于协调、统筹的作用和地位。VCU功能的发挥关乎着车辆的安全、合乎驾驶意图的行驶等。因此，对于VCU的测试验证至关重要，然而目前VCU的系统集成测试更加依靠实车测试。实车测试可以发现很多问题，但是实车测试的局限性较大，且较难以对纯电动汽车的系统进行逆向测试。因此，研发一款能够全功能验证VCU的设备和方法至关重要。
发明内容
本发明实施例的主要目的在于提供一种整车控制器的测试系统及方法，以更加全面地对整车控制器进行检测，提高检测准确性。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种整车控制器的测试系统，所述的测试系统包括：测试台架、整车控制器、上位机，其中，所述整车控制器采集所述测试台架中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；所述整车控制器根据所述报文信息及模拟信息生成一第一控制指令，并发送至所述的模拟控制器；所述上位机获取所述模拟信息及所述第一控制指令，并根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常。
在一实施例中，上述的根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，具体包括：按照一输入输出信息对照表，将所述模拟信息及模拟控制器发送的报文信息作为输入信息，查找对应于所述输入信息的输出信息；判断所述第一控制指令中包含的第一指令输出值与所述输出信息之间的整车控制差值是否在一第一允许范围内；如果是，则判定所述整车控制器运行正常；否则判定所述整车控制器运行异常。
在一实施例中，上述的根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，还包括：所述上位机获取所述整车控制器发送所述第一控制指令的第一响应时间；所述上位机判断所述第一响应时间是否在一预设响应时间范围内；如果是，所述上位机判定所述整车控制器的响应工作正常；否则，所述上位机判定所述整车控制器的响应工作异常。
在一实施例中，上述的整车控制器还用于执行一逆向测试步骤，所述逆向测试步骤包括：所述整车控制器根据一故障信息进行故障处理，并进行故障提示；所述上位机获取所述整车控制器进行故障处理的处理结果，根据所述处理结果判断所述整车控制器的故障处理是否正常。
在一实施例中，上述的上位机还用于：获取所述整车控制器进行故障处理的处理时间；判断所述处理时间是否在一预设故障处理时间范围内；如果是，判定所述整车控制器的故障处理响应工作正常；否则，判定所述整车控制器的故障处理响应工作异常。
在一实施例中，上述的故障信息为所述上位机向所述整车控制器发送的模拟车辆故障的信息。
在一实施例中，上述的整车控制器获取所述模拟控制器根据所述第一控制指令反馈的第一实际输出值；所述整车控制器判断所述第一实际输出值及所述第一指令输出值的第一差值是否在一第二允许范围内；当判断所述第一差值超出所述第二允许范围时，所述整车控制器判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息。
在一实施例中，在判断所述第一差值超出所述第二允许范围之后、判定所述模拟控制器运行异常之前，所述整车控制器还用于：向所述模拟控制器发送第二控制指令；获取所述模拟控制器根据所述第二控制指令反馈的第二实际输出值；判断所述第二实际输出值及所述第二控制指令的第二指令输出值的第二差值是否在所述第二允许范围内；当判断所述第二差值超出所述第二允许范围时，则执行判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息的步骤。
在一实施例中，上述的模拟控制器至少包括：电池管理系统、电机控制器及车身控制器；所述的模拟信息至少包括：驾驶意图信息及车辆信息，所述的驾驶意图信息为根据驾驶员的操作产生的驾驶驱动指令，所述驾驶驱动指令至少包括：启动信息、加速信息、刹车信息及档位信息中的至少一种；所述车辆信息至少包括：车速信息、温控信息及温度信息中的至少一种。
本发明实施例还提供一种整车控制器的测试方法，所述的测试方法包括：获取所述整车控制器采集所述测试台架中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；获取所述整车控制器根据所述报文信息及模拟信息生成的一第一控制指令；根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常。
在一实施例中，上述的根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，具体包括：按照一输入输出信息对照表，将所述模拟信息和报文信息作为输入信息，查找对应于所述输入信息的输出信息；判断所述第一控制指令中包含的第一指令输出值与所述输出信息之间的整车控制差值是否在一第一允许范围内；如果是，则判定所述整车控制器运行正常；否则判定所述整车控制器运行异常。
在一实施例中，上述的根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，还包括：获取所述整车控制器发送所述第一控制指令的第一响应时间；判断所述第一响应时间是否在一预设响应时间范围内；如果是，判定所述整车控制器的响应工作正常；否则，判定所述整车控制器的响应工作异常。
在一实施例中，上述的测试方法还包含一逆向测试步骤，所述逆向测试步骤包括：
获取所述整车控制器根据一故障信息进行故障处理的处理结果，根据所述处理结果判断所述整车控制器的故障处理是否正常。
在一实施例中，上述的根据所述处理结果判断所述整车控制器的故障处理是否正常，还包括：获取所述整车控制器进行故障处理的处理时间；判断所述处理时间是否在一预设故障处理时间范围内；如果是，判定所述整车控制器的故障处理响应工作正常；否则，判定所述整车控制器的故障处理响应工作异常。
在一实施例中，上述的故障信息为一上位机向所述整车控制器发送的模拟车辆故障的信息。
在一实施例中，上述的故障信息通过以下步骤确定：所述整车控制器获取所述模拟控制器根据所述第一控制指令反馈的第一实际输出值；所述整车控制器判断所述第一实际输出值及所述第一指令输出值的第一差值是否在一第二允许范围内；当判断所述第一差值超出所述第二允许范围时，所述整车控制器判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息。
在一实施例中，在判断所述第一差值超出所述第二允许范围之后、判定所述模拟控制器运行异常之前，所述的逆向测试步骤还包括：驱动所述整车控制器向所述模拟控制器发送第二控制指令；获取所述第二控制指令中的第二指令输出值，并获取所述模拟控制器根据所述第二控制指令反馈的第二实际输出值；判断所述第二实际输出值及所述第二指令输出值的第二差值是否在所述第二允许范围内；当判断所述第二差值超出所述第二允许范围时，则执行判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息的步骤。
在一实施例中，上述的模拟控制器至少包括：电池管理系统、电机控制器及车身控制器；所述的模拟信息至少包括：驾驶意图信息及车辆信息，所述的驾驶意图信息为根据驾驶员的操作产生的驾驶驱动指令，所述驾驶驱动指令至少包括：启动信息、加速信息、刹车信息及档位信息中的至少一种；所述车辆信息至少包括：车速信息、温控信息及温度信息中的至少一种。
本发明实施例的有益效果在于，能够做到整车控制器的全功能测试，做到系统集成层面上的定性定量验证，使检测结果更加精确。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明实施例的整车控制器的测试系统的结构示意图；
图2为根据本发明实施例的整车控制器的测试方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种整车控制器的测试系统及方法。以下结合附图对本发明进行详细说明。
本发明实施例提供一种整车控制器的测试系统，如图1所示，本发明实施例的整车控制器的测试系统主要包括：测试台架1、整车控制器2、上位机3等。
其中，整车控制器2采集测试台架1中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；整车控制器2根据报文信息及模拟信息生成一第一控制指令，并发送至模拟控制器；上位机3获取模拟信息及第一控制指令，并根据模拟信息及第一控制指令检测整车控制器2是否运行正常。
通过上述各个组成部分之间的协同动作，本发明实施例的整车控制器的测试系统，能够更加全面的采集车辆控制系统在运行过程中的报文信息及操作指令信息，并结合报文信息及操作指令信息判断整车控制器2是否处于正常运行状态，能够做到整车控制器的全功能测试，做到系统集成层面上的定性定量验证，使检测结果更加精确。
以下结合具体实施例，对本发明实施例的整车控制器的测试系统中的各个组成部分及其功能做详细说明。
整车控制器2(VCU)的信号采集功能主要由CAN通讯模块完成，是指接收其他控制器(电池管理系统、电机控制器及车身控制器等)发送的信号的功能，信号的具体形式是CAN报文，途径是通过CAN总线进行传输。
例如，在电动汽车上，一般存在着电池管理系统和电机控制器。在工作时，电池管理系统与电机控制器会把相关的报文信息通过CAN总线以CAN报文的形式发送给VCU。发送的每一帧报文都有相应的ID和内容。该测试系统就是模拟每一帧报文发送到CAN总线。
在本发明实施例中，上述的CAN报文是通过测试台架1中设置的模拟控制器产生并发送，该模拟控制器即是用于模拟上述的电池管理系统、电机控制器及车身控制器等。
并且，该整车控制器2还用以获取车辆行驶过程中产生的各类信息，例如，驾驶员的操作所产生的驾驶意图信息及车辆本身的车身信息等。驾驶员的意图信息是根据驾驶员的操作产生的驾驶驱动指令，该驾驶驱动指令至少包括：启动信息、加速信息、刹车信息及档位信息中的一种或多种，其采用将模拟信号输入到VCU的模数转换(AD)接口进行采集。车辆本身的车身信息则是指通过传感器等所获取的车速信息、温控信息及温度信息等。
在本发明实施例中，是通过测试台架1中的各个模拟装置所产生的模拟信息来模拟上述的驾驶意图信息及车身信息等。如图1所示，该启动信息是在驾驶员通过钥匙启动测试台架1时产生的信息；加速信息是测试台架1模拟驾驶员在踩下油门时产生的信息；刹车信息是测试台架1模拟驾驶员在踩下刹车时产生的信息；车速信息则是台架模拟输出的车辆行驶的速度信息；温控信息是测试台架1模拟输出的温度控制信息；档位信息是测试台架1模拟的驾驶员进行档位切换的信息；温度信息是测试台架1模拟获取的当前的温度信息。上述示例，仅为举例说明，并非用以限制本发明，在实际应用中，驾驶驱动指令及车身信息应不仅限于上述的几种信息。
在获取了上述的报文信息及模拟信息后，整车控制器2即可根据该报文信息及模拟信息生成一第一控制指令，并将该第一控制指令发送至模拟控制器。
例如，模拟信息为加速信息，是驾驶员踩踏加速踏板，根据该加速踏板的踏板开度生成的信息。在测试台架1中，加速踏板可采用可调电阻作为模拟量输入给VCU，VCU根据该模拟量输出对应的控制指令，该控制指令中包含扭矩信息，并发送给电机控制器，控制电机控制器的输出相应的扭矩。
如图1所示，为对整车控制器2进行更加准确的测试，在本发明实施例中，加入了一个上位机设备，该上位机3与整车控制器2连接，用以获取整车控制器2所获取的模拟信息及整车控制器2生成的第一控制指令，并根据模拟信息及第一控制指令检测该整车控制器2是否运行正常。
具体地，上位机3是按照一输入输出信息对照表，将模拟信息和报文信息作为输入信息，查找对应于输入信息的输出信息；判断第一控制指令中包含的第一指令输出值与输出信息之间的整车控制差值是否在一第一允许范围内；如果整车控制差值在该第一允许范围内，则判定整车控制器2运行正常；否则，判定整车控制器2运行异常。
上述的输入输出信息对照表例如下表一所示。
表一
上述表一中所列出的是针对加速示例的对照表，在实际应用中，针对不同的驾驶员的操作，都有对应的对照表，在此不再赘述。
仍以模拟信息为加速信息为例，当驾驶员踩下加速踏板，使其踏板开度为30％时，整车控制器2通过开度传感器获取的模拟信息为“踏板开度为30％”，并结合电池管理系统及电机控制器的报文信息，例如，通过该电池管理系统(BMS)发送的报文信息中包含有BMS最大允许功率为100KW，则需要判断踏板开度为30％时，BMS最大允许功率是否会超过100KW，如果不会超过，则生成第一控制指令，例如是“控制电机控制器产生55N·m的扭矩”，即，在该第一控制指令中，包含的第一指令输出值是55N·m。
在获取了上述的报文信息、模拟信息(加速信息)及第一控制指令后，上位机3按照上述表一的对应关系，以输入信息(加速信息，踏板开度30％，BMS最大允许功率为100KW)，在表一中查找对应的输出信息，即“50N·m”。然后，判断第一指令输出值55N·m与输出信息50N·m之间的整车控制差值，即5N·m。进一步地，判断该整车控制差值是否在一第一允许范围内(例如误差不大于10％)。在此举例中，整车控制差值为5N·m，模拟信息为50N·m，整车控制差值为模拟信息的10％，刚好处于第一允许范围内，因此，可判定整车控制器2运行正常。
上述举例中，给第一允许范围设定了一个较宽的范围(10％)，在实际应用中，还可根据需要调整第一允许范围的具体数值，本发明并不以此为限。为获得较好的运行效果，也可将该第一允许范围设置为0，即，要求第一指令输出值必须与输出信息相同才说明整车控制器2运行正常，其他情况均属异常。
在一实施例中，上位机3还可根据整车控制器2的响应时间对整车控制器2的响应工作是否正常进行检测。具体地，上位机3获取整车控制器2发送第一控制指令的第一响应时间；上位机3判断该第一响应时间是否在一预设响应时间范围内；如果是，上位机3判定整车控制器2的响应工作正常；否则，上位机3判定整车控制器2的响应工作异常。
在一实施例中，本发明实施例的整车控制器2还用于执行一逆向测试步骤，主要是针对整车控制器2的故障处理功能进行检测。具体地，该逆向测试步骤包括：整车控制器2根据一故障信息进行故障处理，并进行故障提示；上位机3获取整车控制器2进行故障处理的处理结果，根据处理结果判断整车控制器2的故障处理是否正常。
进一步地，上位机3还用于检测该整车控制器2的故障处理响应工作是否正常。具体地，该上位机3获取该整车控制器2进行故障处理的处理时间；判断处理时间是否在一预设故障处理时间范围内；如果是，则判定整车控制器2的故障处理响应工作正常；否则，判定整车控制器2的故障处理响应工作异常。
在本发明实施例中，上述的故障信息主要通过以下途径产生：
在一实施例中，该故障信息是模拟控制器检测出的故障并通过报文发送给整车控制器的故障信息。或者，是通过上位机3生成的模拟车辆故障的信息，可以通过故障报文的形式发送给整车控制器2。
在另一实施例中，该故障信息是整车控制器2进行故障判断后生成的故障信息。具体地，整车控制器2获取模拟控制器根据第一控制指令反馈的第一实际输出值；整车控制器2判断第一实际输出值及第一指令输出值的第一差值是否在一第二允许范围内；当判断第一差值超出第二允许范围时，整车控制器2判定模拟控制器运行异常，生成故障信息。
例如，对于上述的加速信息，整车控制器2获取电机控制器根据该第一控制指令反馈的第一实际输出值(例如是70N·m)；然后，判断第一实际输出值(70N·m)与第一指令输出值(55N·m)之间的第一差值(15N·m)是否在一第二允许范围内(例如是5％)。此时，由于第一差值(15N·m)为第一指令输出值(55N·m)的27.3％，超出了第二允许范围(5％)，则判定电机控制器运行异常，生成故障信息。
进一步地，为避免干扰，还可在根据第一控制指令及第一实际输出值进行判定之后，再做一次判断过程后再做出结论。具体地，整车控制器2向模拟控制器发送第二控制指令；获取第二控制指令中的第二指令输出值，并获取模拟控制器根据第二控制指令反馈的第二实际输出值；判断第二实际输出值及第二指令输出值的第二差值是否在第二允许范围内；当判断第二差值超出第二允许范围时，则执行判定模拟控制器运行异常的步骤。
继续以上述的加速信息为例，在根据第一控制指令的第一指令输出值(55N·m)及第一实际输出值(70N·m)判定电机控制器运行异常后，整车控制器2向电机控制器发送第二控制指令，该第二控制指令的第二指令输出值为70N·m。此时，获取电机控制器根据该第二控制指令反馈的第二实际输出值(例如为80N·m)。然后，判断第二实际输出值(80N·m)与第二指令输出值(70N·m)之间的第二差值(10N·m)是否在一第二允许范围内(例如是5％)。此时，由于第二差值(10N·m)为第一指令输出值(70N·m)的14.3％，超出了第二允许范围(5％)，也就是说，两次判断均判断电机控制器的运行误差超出了第二允许范围，此时，即可判定电机控制器运行异常，生成故障信息。
在一实施例中，为给整个测试系统提供电力，本发明实施例的整车控制器的测试系统还可包含一低压电路结构，该低压电路模拟整车上的低压蓄电池，相当于一个稳压电源。该低压电路提供测试系统中所有低压电模块的电源、以及ON信号等信号。
本发明实施例的整车控制器的测试系统所具备的优点在于：能够做到整车控制器的全功能测试，做到系统集成层面上的定性定量验证，使检测结果更加精确、全面。
本发明实施例提供一种整车控制器的测试方法，如图2所示，本发明实施例的整车控制器的测试方法主要包括以下步骤：
步骤S201：获取整车控制器采集测试台架中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；
步骤S202：获取整车控制器根据报文信息及模拟信息生成的一第一控制指令；
步骤S203：根据模拟信息及第一控制指令检测整车控制器是否运行正常。
通过上述的步骤S201至步骤S203，本发明实施例的整车控制器的测试方法，能够更加全面的采集车辆控制系统在运行过程中的报文信息及操作指令信息，并结合报文信息及操作指令信息判断整车控制器是否处于正常运行状态，能够做到整车控制器的全功能测试，做到系统集成层面上的定性定量验证，使检测结果更加精确。
以下结合具体实施例，对本发明实施例的整车控制器的测试方法中的各个步骤做详细说明。
上述的步骤S201，获取整车控制器2采集测试台架1中的模拟控制器的报文信息及模拟信息。
整车控制器2(VCU)的信号采集功能主要由CAN通讯模块完成，是指接收其他控制器(电池管理系统、电机控制器及车身控制器等)发送的信号的功能，信号的具体形式是CAN报文，途径是通过CAN总线进行传输。
例如，在电动汽车上，一般存在着电池管理系统和电机控制器。在工作时，电池管理系统与电机控制器会把相关的报文信息通过CAN总线以CAN报文的形式发送给VCU。发送的每一帧报文都有相应的ID和内容。该测试方法就是模拟每一帧报文发送到CAN总线。
在本发明实施例中，上述的CAN报文是通过测试台架1中设置的模拟控制器产生并发送，该模拟控制器即是用于模拟上述的电池管理系统、电机控制器及车身控制器等。
并且，该整车控制器2还用以获取车辆行驶过程中产生的各类信息，例如，驾驶员的操作所产生的驾驶意图信息及车辆本身的车身信息等。驾驶员的意图信息是根据驾驶员的操作产生的驾驶驱动指令，该驾驶驱动指令至少包括：启动信息、加速信息、刹车信息及档位信息中的一种或多种，其采用将模拟信号输入到VCU的模数转换(AD)接口进行采集。车辆本身的车身信息则是指通过传感器等所获取的车速信息、温控信息及温度信息等。
在本发明实施例中，是通过测试台架1中的各个模拟装置所产生的模拟信息来模拟上述的驾驶意图信息及车身信息等。如图1所示，该启动信息是在驾驶员通过钥匙启动测试台架1时产生的信息；加速信息是测试台架1模拟驾驶员在踩下油门时产生的信息；刹车信息是测试台架1模拟驾驶员在踩下刹车时产生的信息；车速信息则是台架模拟输出的车辆行驶的速度信息；温控信息是测试台架1模拟输出的温度控制信息；档位信息是测试台架1模拟的驾驶员进行档位切换的信息；温度信息是测试台架1模拟获取的当前的温度信息。上述示例，仅为举例说明，并非用以限制本发明，在实际应用中，驾驶驱动指令应不仅限于上述的几种信息。
在获取了上述的报文信息及模拟信息后，整车控制器2即可根据该报文信息及模拟信息生成一第一控制指令，并将该第一控制指令发送至模拟控制器。
例如，模拟信息为加速信息，是驾驶员踩踏加速踏板，根据该加速踏板的踏板开度生成的信息。在测试台架1中，加速踏板可采用可调电阻作为模拟量输入给VCU，VCU根据该模拟量输出对应的控制指令，该控制指令中包含扭矩信息，并发送给电机控制器，控制电机控制器的输出相应的扭矩。
为对整车控制器2进行更加准确的测试，在本发明实施例中，通过步骤S202，获取整车控制器2所获取的模拟信息及整车控制器2生成的第一控制指令，并执行步骤S203，根据模拟信息及第一控制指令检测该整车控制器2是否运行正常。
具体地，上述的检测过程是按照一输入输出信息对照表，将模拟信息和报文信息作为输入信息，查找对应于输入信息的输出信息；判断第一控制指令中包含的第一指令输出值与输出信息之间的整车控制差值是否在一第一允许范围内；如果整车控制差值在该第一允许范围内，则判定整车控制器2运行正常；否则，判定整车控制器2运行异常。
上述的输入输出信息对照表例如表一所示。表一中所列出的是针对加速示例的对照表，在实际应用中，针对不同的驾驶员的操作，都有对应的对照表，在此不再赘述。
仍以模拟信息为加速信息为例，当驾驶员踩下加速踏板，使其踏板开度为30％时，整车控制器2通过开度传感器获取的模拟信息为“踏板开度为30％”，并结合电池管理方法及电机控制器的报文信息，例如，通过该电池管理系统(BMS)发送的报文信息中包含有BMS最大允许功率为100KW，则需要判断踏板开度为30％时，BMS最大允许功率是否会超过100KW，如果不会超过，则生成第一控制指令，例如是“控制电机控制器产生55N·m的扭矩”，即，在该第一控制指令中，包含的第一指令输出值是55N·m。
在获取了上述的报文信息、模拟信息(加速信息)及第一控制指令后，按照上述表一的对应关系，以输入信息(加速信息，踏板开度30％，BMS最大允许功率为100KW)，在表一中查找对应的输出信息，即“50N·m”。然后，判断第一指令输出值55N·m与输出信息50N·m之间的整车控制差值，即5N·m。进一步地，判断该整车控制差值是否在一第一允许范围内(例如误差不大于10％)。在此举例中，整车控制差值为5N·m，模拟信息为50N·m，整车控制差值为模拟信息的10％，刚好处于第一允许范围内，因此，可判定整车控制器2运行正常。
上述举例中，给第一允许范围设定了一个较宽的范围(10％)，在实际应用中，还可根据需要调整第一允许范围的具体数值，本发明并不以此为限。为获得较好的运行效果，也可将该第一允许范围设置为0，即，要求第一指令输出值必须与输出信息相同才说明整车控制器2运行正常，其他情况均属异常。
在一实施例中，还可根据整车控制器2的响应时间对整车控制器2的响应工作是否正常进行检测。具体地，是获取整车控制器2发送第一控制指令的第一响应时间；判断该第一响应时间是否在一预设响应时间范围内；如果是，则判定整车控制器2的响应工作正常；否则，判定整车控制器2的响应工作异常。
在一实施例中，本发明实施例的整车控制器的测试方法还包含有一逆向测试步骤，主要是针对整车控制器2的故障处理功能进行检测。具体地，该逆向测试步骤包括：整车控制器2根据一故障信息进行故障处理，并进行故障提示；获取整车控制器2进行故障处理的处理结果，根据处理结果判断整车控制器2的故障处理是否正常。
进一步地，本发明实施例的整车控制器的测试方法还包含检测该整车控制器2的故障处理响应工作是否正常的步骤。具体地，是获取该整车控制器2进行故障处理的处理时间；判断处理时间是否在一预设故障处理时间范围内；如果是，则判定整车控制器2的故障处理响应工作正常；否则，判定整车控制器2的故障处理响应工作异常。
在本发明实施例中，上述的故障信息主要通过以下途径产生：
在一实施例中，该故障信息是模拟控制器检测出的故障并通过报文发送给整车控制器的故障信息。或者，是通过上位机3生成的模拟车辆故障的信息，可以通过故障报文的形式发送给整车控制器2。
在另一实施例中，该故障信息是整车控制器2进行故障判断后生成的故障信息。具体地，整车控制器2获取模拟控制器根据第一控制指令反馈的第一实际输出值；整车控制器2判断第一实际输出值及第一指令输出值的第一差值是否在一第二允许范围内；当判断第一差值超出第二允许范围时，整车控制器2判定模拟控制器运行异常，生成故障信息。
例如，对于上述的加速信息，先获取第一控制指令中的第一指令输出值(55N·m)，并获取电机控制器根据该第一控制指令反馈的第一实际输出值(例如是70N·m)；然后，判断第一实际输出值(70N·m)与第一指令输出值(55N·m)之间的第一差值(15N·m)是否在一第二允许范围内(例如是5％)。此时，由于第一差值(15N·m)为第一指令输出值(55N·m)的27.3％，超出了第二允许范围(5％)，则判定电机控制器运行异常，生成故障信息。
进一步地，为避免干扰，还可在根据第一控制指令及第一实际输出值进行判定之后，再做一次判断过程后再做出结论。具体地，驱动整车控制器2向模拟控制器发送第二控制指令；获取第二控制指令中的第二指令输出值，并获取模拟控制器根据第二控制指令反馈的第二实际输出值；判断第二实际输出值及第二指令输出值的第二差值是否在第二允许范围内；当判断第二差值超出第二允许范围时，则执行判定模拟控制器运行异常的步骤。
继续以上述的加速信息为例，在根据第一控制指令的第一指令输出值(55N·m)及第一实际输出值(70N·m)判定电机控制器运行异常后，驱动整车控制器2向电机控制器发送第二控制指令，该第二控制指令的第二指令输出值为70N·m。此时，获取电机控制器根据该第二控制指令反馈的第二实际输出值(例如为80N·m)。然后，判断第二实际输出值(80N·m)与第二指令输出值(70N·m)之间的第二差值(10N·m)是否在一第二允许范围内(例如是5％)。此时，由于第二差值(10N·m)为第一指令输出值(70N·m)的14.3％，超出了第二允许范围(5％)，也就是说，两次判断均判断电机控制器的运行误差超出了第二允许范围，此时，即可判定电机控制器运行异常，生成故障信息。
本发明实施例的整车控制器的测试方法所具备的优点在于：能够做到整车控制器的全功能测试，做到系统集成层面上的定性定量验证，使检测结果更加精确、全面。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，比如ROM/RAM、磁碟、光盘等。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (18)
1.一种整车控制器的测试系统，其特征在于，所述的测试系统包括：测试台架、整车控制器、上位机，其中，
所述整车控制器采集所述测试台架中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；
所述整车控制器根据所述报文信息及模拟信息生成一第一控制指令，并发送至所述的模拟控制器；
所述上位机获取所述模拟信息及所述第一控制指令，并根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常。
2.根据权利要求1所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，具体包括：
按照一输入输出信息对照表，将所述模拟信息和报文信息作为输入信息，查找对应于所述输入信息的输出信息；
判断所述第一控制指令中包含的第一指令输出值与所述输出信息之间的整车控制差值是否在一第一允许范围内；
如果是，则判定所述整车控制器运行正常；否则判定所述整车控制器运行异常。
3.根据权利要求2所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，还包括：
所述上位机获取所述整车控制器发送所述第一控制指令的第一响应时间；
所述上位机判断所述第一响应时间是否在一预设响应时间范围内；
如果是，所述上位机判定所述整车控制器的响应工作正常；否则，所述上位机判定所述整车控制器的响应工作异常。
4.根据权利要求2所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，所述整车控制器还用于执行一逆向测试步骤，所述逆向测试步骤包括：
所述整车控制器根据一故障信息进行故障处理，并进行故障提示；
所述上位机获取所述整车控制器进行故障处理的处理结果，根据所述处理结果判断所述整车控制器的故障处理是否正常。
5.根据权利要求4所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，所述上位机还用于：
获取所述整车控制器进行故障处理的处理时间；
判断所述处理时间是否在一预设故障处理时间范围内；
如果是，判定所述整车控制器的故障处理响应工作正常；否则，判定所述整车控制器的故障处理响应工作异常。
6.根据权利要求4所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，所述故障信息为所述模拟控制器检测出的故障并通过报文发送给整车控制器的故障信息；或者，所述故障信息为所述上位机向所述整车控制器发送的模拟车辆故障的信息。
7.根据权利要求4所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，
所述整车控制器获取所述模拟控制器根据所述第一控制指令反馈的第一实际输出值；
所述整车控制器判断所述第一实际输出值及所述第一指令输出值的第一差值是否在一第二允许范围内；
当判断所述第一差值超出所述第二允许范围时，所述整车控制器判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息。
8.根据权利要求7所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，在判断所述第一差值超出所述第二允许范围之后、判定所述模拟控制器运行异常之前，所述整车控制器还用于：
向所述模拟控制器发送第二控制指令；
获取所述模拟控制器根据所述第二控制指令反馈的第二实际输出值；
判断所述第二实际输出值及所述第二控制指令的第二指令输出值的第二差值是否在所述第二允许范围内；
当判断所述第二差值超出所述第二允许范围时，则执行判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息的步骤。
9.根据权利要求1所述的整车控制器的测试系统，其特征在于，所述的模拟控制器至少包括：电池管理系统、电机控制器及车身控制器；所述的模拟信息至少包括：驾驶意图信息及车辆信息，所述的驾驶意图信息为根据驾驶员的操作产生的驾驶驱动指令，所述驾驶驱动指令至少包括：启动信息、加速信息、刹车信息及档位信息中的至少一种；所述车辆信息至少包括：车速信息、温控信息及温度信息中的至少一种。
10.一种整车控制器的测试方法，其特征在于，所述的测试方法包括：
获取所述整车控制器采集所述测试台架中的模拟控制器的报文信息及模拟信息；
获取所述整车控制器根据所述报文信息及模拟信息生成的一第一控制指令；
根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常。
11.根据权利要求10所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，具体包括：
按照一输入输出信息对照表，将所述模拟信息和报文信息作为输入信息，查找对应于所述输入信息的输出信息；
判断所述第一控制指令中包含的第一指令输出值与所述输出信息之间的整车控制差值是否在一第一允许范围内；
如果是，则判定所述整车控制器运行正常；否则判定所述整车控制器运行异常。
12.根据权利要求11所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，根据所述模拟信息及第一控制指令检测所述整车控制器是否运行正常，还包括：
获取所述整车控制器发送所述第一控制指令的第一响应时间；
判断所述第一响应时间是否在一预设响应时间范围内；
如果是，判定所述整车控制器的响应工作正常；否则，判定所述整车控制器的响应工作异常。
13.根据权利要求11所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，所述的测试方法还包含一逆向测试步骤，所述逆向测试步骤包括：
获取所述整车控制器根据一故障信息进行故障处理的处理结果，根据所述处理结果判断所述整车控制器的故障处理是否正常。
14.根据权利要求13所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，根据所述处理结果判断所述整车控制器的故障处理是否正常，还包括：
获取所述整车控制器进行故障处理的处理时间；
判断所述处理时间是否在一预设故障处理时间范围内；
如果是，判定所述整车控制器的故障处理响应工作正常；否则，判定所述整车控制器的故障处理响应工作异常。
15.根据权利要求13所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，所述故障信息为所述模拟控制器检测出的故障并通过报文发送给整车控制器的故障信息；或者，所述故障信息为一上位机向所述整车控制器发送的模拟车辆故障的信息。
16.根据权利要求13所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，所述故障信息通过以下步骤确定：
所述整车控制器获取所述模拟控制器根据所述第一控制指令反馈的第一实际输出值；
所述整车控制器判断所述第一实际输出值及所述第一指令输出值的第一差值是否在一第二允许范围内；
当判断所述第一差值超出所述第二允许范围时，所述整车控制器判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息。
17.根据权利要求16所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，在判断所述第一差值超出所述第二允许范围之后、判定所述模拟控制器运行异常之前，所述的逆向测试步骤还包括：
驱动所述整车控制器向所述模拟控制器发送第二控制指令；
获取所述第二控制指令中的第二指令输出值，并获取所述模拟控制器根据所述第二控制指令反馈的第二实际输出值；
判断所述第二实际输出值及所述第二指令输出值的第二差值是否在所述第二允许范围内；
当判断所述第二差值超出所述第二允许范围时，则执行判定所述模拟控制器运行异常，生成所述故障信息的步骤。
18.根据权利要求10所述的整车控制器的测试方法，其特征在于，所述的模拟控制器至少包括：电池管理系统、电机控制器及车身控制器；所述的模拟信息至少包括：驾驶意图信息及车辆信息，所述的驾驶意图信息为根据驾驶员的操作产生的驾驶驱动指令，所述驾驶驱动指令至少包括：启动信息、加速信息、刹车信息及档位信息中的至少一种；所述车辆信息至少包括：车速信息、温控信息及温度信息中的至少一种。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611244739.2A CN106681304B (zh) | 2016-12-29 | 2016-12-29 | 一种整车控制器的测试系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611244739.2A CN106681304B (zh) | 2016-12-29 | 2016-12-29 | 一种整车控制器的测试系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106681304A true CN106681304A (zh) | 2017-05-17 |
| CN106681304B CN106681304B (zh) | 2019-05-21 |
Family
ID=58872514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611244739.2A Active CN106681304B (zh) | 2016-12-29 | 2016-12-29 | 一种整车控制器的测试系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106681304B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109491363A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-03-19 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 一种整车控制器的输出通道测试方法和装置 |
| CN109507981A (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-22 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆测试方法、装置及机器可读存储介质 |
| CN109991955A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 长城汽车股份有限公司 | 一种整车控制器测试方法、装置及设备 |
| CN110789349A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-02-14 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种车辆行驶中控制器被重启的处理方法及装置 |
| CN111239584A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-06-05 | 视航机器人（佛山）有限公司 | 应用于无人叉车的主板测试装置、系统及方法 |
| CN112379288A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-02-19 | 上海艾福亿维测试设备有限公司 | 燃料电池在环测试系统及其测试方法 |
| CN112710871A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-27 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种定位测速系统主机的测试方法和装置 |
| CN114489020A (zh) * | 2022-01-30 | 2022-05-13 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于CANoe的汽车电子控制器功能测试系统及方法 |
| CN114689334A (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-01 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种整车测试系统以及方法 |
| CN116300785A (zh) * | 2022-12-20 | 2023-06-23 | 德力新能源汽车有限公司 | 一种车身控制器的故障检测方法、检测系统及车辆 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2758731Y (zh) * | 2004-12-24 | 2006-02-15 | 清华大学 | 整车控制器仿真测试装置 |
| EP2072366A1 (en) * | 2007-12-20 | 2009-06-24 | Denso Corporation | Vehicle verification apparatus and vehicle control system using the same |
| CN103034227A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-04-10 | 北京智行鸿远汽车技术有限公司 | 纯电动汽车整车控制器模型在回路测试方法 |
| CN104298123A (zh) * | 2014-03-17 | 2015-01-21 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种整车控制器的在环仿真测试系统及测试方法 |
| CN104714463A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-06-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种安全监控系统及方法 |
| CN106155042A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-11-23 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种整车控制器故障处理的测试方法及装置 |
-
2016
- 2016-12-29 CN CN201611244739.2A patent/CN106681304B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2758731Y (zh) * | 2004-12-24 | 2006-02-15 | 清华大学 | 整车控制器仿真测试装置 |
| EP2072366A1 (en) * | 2007-12-20 | 2009-06-24 | Denso Corporation | Vehicle verification apparatus and vehicle control system using the same |
| CN103034227A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-04-10 | 北京智行鸿远汽车技术有限公司 | 纯电动汽车整车控制器模型在回路测试方法 |
| CN104298123A (zh) * | 2014-03-17 | 2015-01-21 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种整车控制器的在环仿真测试系统及测试方法 |
| CN104714463A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-06-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种安全监控系统及方法 |
| CN106155042A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-11-23 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种整车控制器故障处理的测试方法及装置 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109507981A (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-22 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆测试方法、装置及机器可读存储介质 |
| CN109507981B (zh) * | 2017-09-15 | 2021-08-06 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆测试方法、装置及机器可读存储介质 |
| CN109991955A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 长城汽车股份有限公司 | 一种整车控制器测试方法、装置及设备 |
| CN109491363A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-03-19 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 一种整车控制器的输出通道测试方法和装置 |
| CN110789349A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-02-14 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种车辆行驶中控制器被重启的处理方法及装置 |
| CN111239584A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-06-05 | 视航机器人（佛山）有限公司 | 应用于无人叉车的主板测试装置、系统及方法 |
| CN112379288A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-02-19 | 上海艾福亿维测试设备有限公司 | 燃料电池在环测试系统及其测试方法 |
| CN114689334A (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-01 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种整车测试系统以及方法 |
| CN112710871A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-27 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种定位测速系统主机的测试方法和装置 |
| CN112710871B (zh) * | 2021-01-08 | 2023-02-17 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种定位测速系统主机的测试方法和装置 |
| CN114489020A (zh) * | 2022-01-30 | 2022-05-13 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于CANoe的汽车电子控制器功能测试系统及方法 |
| CN116300785A (zh) * | 2022-12-20 | 2023-06-23 | 德力新能源汽车有限公司 | 一种车身控制器的故障检测方法、检测系统及车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106681304B (zh) | 2019-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106681304A (zh) | 一种整车控制器的测试系统及方法 | |
| CN104298123B (zh) | 一种整车控制器的在环仿真测试系统及测试方法 | |
| CN110926833A (zh) | 一种电动汽车试验系统及试验方法 | |
| CN209342383U (zh) | 一种纯电动汽车动力总成的综合台架测试系统 | |
| CN106970279A (zh) | 可实现多种行驶工况的纯电动汽车试验系统及其试验方法 | |
| CN106092604A (zh) | 一种新能源汽车用动力总成测试系统 | |
| CN105446316A (zh) | 一种纯电动汽车整车控制器模型在环测试装置及其测试方法 | |
| CN111896269B (zh) | 一种电机台架测试方法及系统 | |
| CN107089140A (zh) | 一种加速踏板机构的故障检测方法、装置及电动汽车 | |
| CN103033704B (zh) | 电动汽车高压电气系统故障动态模拟试验系统及方法 | |
| CN202057496U (zh) | 一种电动汽车关键部件的测试及调试装置 | |
| CN104965173B (zh) | 纯电动汽车电机性能试验装置 | |
| CN103034227A (zh) | 纯电动汽车整车控制器模型在回路测试方法 | |
| CN107097652A (zh) | 一种驱动电机输出扭矩的检测处理方法、装置及车辆 | |
| CN204596310U (zh) | 一种发动机故障设置及测试系统 | |
| CN104865946B (zh) | 电动汽车硬件在环测试方法和系统 | |
| CN109782747A (zh) | 故障检测方法及装置 | |
| CN109062174B (zh) | 一种增程式混合动力系统性能测试台架系统 | |
| JP4476494B2 (ja) | 自動車内の計算要素のモニタ方法および装置 | |
| CN105365579B (zh) | 一种动力系统及其安全测试方法与装置、以及电动汽车 | |
| EP3182087B1 (en) | Fuel cell powered vehicle testing system and method thereof | |
| CN201732001U (zh) | 便携式电子油门踏板性能测试装置 | |
| Zhu et al. | Hardware-in-the-loop simulation of pure electric vehicle control system | |
| CN109353326A (zh) | 一种发动机扭矩控制方法及装置 | |
| CN109947085A (zh) | 一种分布式驱动控制系统测试台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 100080 room 1005, 6 Haidian North 2nd Street, Haidian District, Beijing Patentee after: POTEVIO NEW ENERGY CO.,LTD. Country or region after: China Patentee after: PetroChina Kunlun Wanglian Electric Energy Technology Co.,Ltd. Address before: 100080 room 1005, 6 Haidian North 2nd Street, Haidian District, Beijing Patentee before: POTEVIO NEW ENERGY Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| CP03 | Change of name, title or address |