CN106664779B - 控制系统以及传感器单元 - Google Patents
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Abstract
控制系统(100)具有：第一人体感测部(1)，其感测第一感测范围内是否有人存在；第二人体感测部(2)，其具有与第一感测范围重叠的第二感测范围，感测第二感测范围内是否有人存在；判断部(32)，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；发送部(31)，其基于判断部(32)的判断结果来向控制对象发送控制信号；以及负载(5)，其成为控制对象，接收控制信号并根据控制信号切换动作模式，其中，在负载(5)为第一动作模式时，判断部(32)以至少基于第一人体感测部(1)的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，在负载(5)为与第一动作模式不同的第二动作模式时，判断部(32)以基于第二人体感测部(2)的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作。
Description
技术领域
本发明涉及一种控制系统以及传感器单元。
背景技术
以往，已知如下一种人体检测系统：具有传感器照相机和传感器装置，在监视区域暗的情况下，利用传感器装置进行人体检测，在气温与体温之差小的环境的情况下且在监视区域充分明亮时，利用传感器照相机进行人体检测。(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2009-146176号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，专利文献1所记载的人体检测系统是基于传感器的监视区域的周围环境来在传感器照相机与传感器装置之间进行切换的，为了感测周围环境而需要设置例如感测周围的明亮度的传感器，在不设置感测周围的明亮度的传感器的情况下，需要用户通过自己的判断进行手动输入，以切换感测单元。
因此，本发明是鉴于上述原因而完成的，其目的在于提供一种即使不与传感器单元分开地设置用于感测周围环境的传感器也能够自动地以对负载而言适当的判断模式判断是否有人存在的控制系统以及传感器单元。
用于解决问题的方案
本发明的一个方式所涉及的控制系统的特征在于，具备：第一人体感测部，其即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降地对感测范围内是否有人存在进行感测；第二人体感测部，其具有与第一人体感测部的感测范围重叠的感测范围，具备用于拍摄感测范围的摄像部，基于摄像部拍摄到的图像来对感测范围内是否有人存在进行感测；判断部，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；发送部，其基于判断部的判断结果向控制对象发送控制信号；以及负载，其成为控制对象，接收控制信号并根据控制信号切换动作模式，其中，在负载为第一动作模式时，判断部以至少基于第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，在负载为与第一动作模式不同的第二动作模式时，判断部以基于第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作。
本发明的一个方式所涉及的传感器单元的特征在于，具备：第一人体感测部，其即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降地对感测范围内是否有人存在进行感测；第二人体感测部，其具有与第一人体感测部的感测范围重叠的感测范围，具备用于拍摄感测范围的摄像部，基于摄像部拍摄到的图像来对感测范围内是否有人存在进行感测；判断部，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；以及发送部，其基于判断部的判断结果向负载发送控制信号，该控制信号用于切换该负载的动作模式，其中，在负载为第一动作模式时，判断部以至少基于第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，在负载为与第一动作模式不同的第二动作模式时，判断部以基于第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作。
发明的效果
本发明的一个方式所涉及的控制系统以及传感器单元根据成为控制对象的负载的动作模式而切换为最优的判断模式，由此即使不与传感器单元分开地设置用于感测周围环境的传感器也能够自动地以对负载而言适当的判断模式判断是否有人存在。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的控制系统的框图。
图2是示出实施方式1所涉及的传感器单元的感测范围的一例的俯视图。
图3是实施方式1所涉及的控制系统的动作流程图。
图4是实施方式2所涉及的控制系统框图。
图5是实施方式2所涉及的控制系统的切换为第二判断模式之后的动作流程图。
图6是实施方式3所涉及的控制系统的第一判断模式下的动作流程图。
图7是实施方式5所涉及的控制系统的解析图像的处理的流程图。
图8是实施方式5所涉及的控制系统的静止区域的检测的流程图。
图9是示出实施方式5所涉及的解析图像的感测范围的加标的一例的俯视图。
具体实施方式
以下，使用附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，以下所说明的实施方式均示出本发明的优选的一个具体例。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接方式、步骤及步骤的顺序等是一个例子，其宗旨并不在于限定本发明。另外，对于以下的实施方式的构成要素中的没有记载于表示本发明的最上位概念的所要保护的技术方案中的构成要素，作为构成更优选的方式的任意的构成要素来进行说明。
(实施方式1)
以下，使用图1～图3来说明实施方式1所涉及的控制系统100。
图1是控制系统100的框图。如图1所示，控制系统100具备传感器单元110以及负载5。传感器单元110具备人感传感器1、图像传感器2以及控制部3。控制系统100具备：至少一个人感传感器1，该人感传感器1作为第一人体感测部，即使在例如夜间那样暗的环境下也不会引起灵敏度下降地感测第一感测范围内是否有人存在；图像传感器2，其作为第二人体感测部，具有与第一感测范围重叠的第二感测范围，具备摄像部21以及图像处理部22，该摄像部21用于拍摄该第二感测范围，该图像处理部22基于由摄像部21拍摄到的图像来感测是否有人存在；控制部3，其具备判断部32以及发送部31，该判断部32具有判断是否有人存在的多个判断模式，该发送部31基于判断部32的判断结果向控制对象发送控制信号；以及负载5，其成为控制对象，接收控制信号并根据控制信号切换动作模式。
负载5至少具有“工作”、“停止”这两个动作模式，例如能够列举照明装置、空调等，没有特别限定。以下，为了便于说明而将负载5设为照明装置5进行说明，但是不特别限定照明装置的种类等。另外，照明装置5至少具有“点亮”、“熄灭”这两个动作模式。此外，不限于具有“工作”、“停止”这两个动作模式，例如在负载为照明装置5的情况下，也可以如“调光”、“调色”等那样具有三个以上的动作模式。
判断部32具有第一判断模式以及第二判断模式，该第一判断模式是在人感传感器1和图像传感器2均检测为有人存在的情况下判断部32判断为第一感测范围和第二感测范围内有人存在的判断模式，该第二判断模式是在图像传感器2检测为有人存在的情况下判断部32判断为第二感测范围内有人存在的判断模式。另外，判断部32根据照明装置5的动作模式而在第一判断模式与第二判断模式之间切换。
例如，在照明装置5处于熄灭时，判断部32以第一判断模式判断是否有人存在，在照明装置5处于点亮时，判断部32以第二判断模式判断是否有人存在。
发送部31基于判断部32的是否有人存在的判断结果来向照明装置5发送控制信号。
例如，在照明装置5处于熄灭时判断部32以第一判断模式判断为有人存在的情况下，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5点亮的控制信号。在照明装置5处于点亮时判断部32以第二判断模式判断为没有人存在的情况下，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5熄灭的控制信号。
传感器单元110例如具备四个人感传感器1和一个图像传感器2，但是能够根据需要适当变更各种传感器的数量，没有特别限定。
图2是示出传感器单元110的感测范围10的一例的俯视图。如图2所示，第一人体感测部的各人感传感器的感测范围分别是感测范围1a、1b、1c、1d。第一感测范围由感测范围1a、1b、1c、1d构成。第二人体感测部(即图像传感器2)的第二感测范围是感测范围2a。图像传感器2的感测范围2a与人感传感器1的各人感传感器的感测范围1a、1b、1c、1d重叠。以下，将人感传感器1的感测范围1a、1b、1c、1d与图像传感器2的感测范围2a相重叠的部分(图2的画斜线的区域)设为传感器单元110的感测范围10。
图3是控制系统100的动作流程图。
在照明装置5处于熄灭时，控制系统100的判断部32以第一判断模式判断是否有人存在(步骤S311)。
在步骤S312中人感传感器1和图像传感器2均检测为有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内有人存在。否则，也就是说，在人感传感器1和图像传感器2中的至少一方检测为没有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内没有人存在。例如图3所示的那样，在先由人感传感器1检测为有人存在的情况下图像传感器2也检测为有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内有人存在。另一方面，在先由图像传感器2检测为有人存在的情况下人感传感器1也检测为有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内有人存在。此外，在图3中，为了便于说明，假定地记载为人感传感器1和图像传感器2中的一个先检测为有人存在，但是也可以是人感传感器1和图像传感器2同时检测为有人存在。
在步骤S312中判断部32判断为有人存在的情况下，前进到步骤S313。在步骤S312中判断部32判断为没有人存在的情况下，返回到步骤S311，继续以第一判断模式判断是否有人存在。
在步骤S313中，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5点亮的控制信号。然后，判断部32将判断模式从第一判断模式切换为第二判断模式(步骤S314)，前进到步骤S315。
在步骤S315中，控制系统100的判断部32基于图像传感器2的检测结果来判断是否有人存在。在图像传感器2不检测为有人存在的情况下(步骤S315的“否”)，判断部32判断为感测范围10内没有人存在，前进到步骤S316。在图像传感器2检测为有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内有人存在，继续以第二判断模式判断是否有人存在(步骤S315的“是”)。
在步骤S316中，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5熄灭的控制信号。然后，判断部32将判断模式从第二判断模式切换为第一判断模式(步骤S317)，控制系统100的动作返回到步骤S311，重复进行上述动作。
传感器单元110具有人感传感器1、图像传感器2以及控制部3，其中，该控制部3具有判断部32和发送部31，该判断部32具有判断是否有人存在的多个判断模式，该发送部31基于判断部32的判断结果向照明装置5发送切换照明装置5的动作模式的控制信号。在照明装置5为“熄灭”的动作模式时，判断部32以至少基于人感传感器1的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，在照明装置5为“点亮”的动作模式时，判断部32以基于图像传感器2的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作。
控制系统100和传感器单元110能够根据照明装置5的“点亮”、“熄灭”的动作模式而自动地切换为最优的判断模式。因此，在控制系统100以及传感器单元110中，即使不与传感器单元110分开地设置用于感测周围环境的传感器，也能够以对照明装置5而言适当的判断模式判断是否有人存在。
此外，在本实施方式中，将第一人体感测部设为人感传感器进行了说明，但是不限于此，只要是例如超声波传感器等那样的即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降的传感器即可。另外，设传感器单元110具备四个人感传感器，但是不限定传感器的数量和种类，例如也可以由两个人感传感器和一个超声波传感器构成。
另外，为了便于说明而将发送部31和判断部32设置在控制部3，但是不限定于此。
另外，说明了第一判断模式只在人感传感器1和图像传感器2均检测为有人的存在的情况下判断为感测范围10内有人存在，但是不限于此，例如也可以是，只要人感传感器1检测为有人存在，就判断为感测范围10内有人存在。
另外，控制系统100和传感器单元110也可以使步骤S313和步骤S314同时进行。即，也可以是判断部32将判断模式切换为第二判断模式的同时，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5点亮的控制信号。
另外，记载为在控制系统100中由图像处理部22感测是否有人存在并且判断部32使用图像处理部22的感测结果来判断是否有人存在，但是不限于此，例如也可以将图像处理部22的功能合并到判断部32中。
另外，传感器单元110的感测范围10是人感传感器1的感测范围1a、1b、1c、1d与图像传感器2的感测范围2a相重叠的部分，但是这只不过是设计项目，并不限定于此。例如，传感器单元110的感测范围10也可以设为人感传感器1的感测范围1a、1b、1c、1d与图像传感器2的感测范围2a的并集。
(实施方式2)
以下，使用图4和图5来说明实施方式2所涉及的控制系统200以及传感器单元210。控制系统200及传感器单元210与控制系统100及传感器单元110的不同点在于：在控制系统200以及传感器单元210中，控制部3还具有存储有规定期间T的存储部33，在判断部32在规定期间T内持续判断为没有人存在的情况下，发送部31向照明装置5发送控制信号。此外，对与实施方式1相同的结构标注同一附图标记，并适当地省略说明。
图4是控制系统200的框图。该图的控制系统200与图1相比不同点在于追加了存储部33。以下，以不同点为中心进行说明。如图4所示，控制系统200的传感器单元210的控制部3具有用于预先存储规定期间T(例如10秒钟)的存储部33。
图5是控制系统200的切换为第二判断模式之后(步骤S514)的动作流程图。在本实施方式中，至步骤S514为止的动作与实施方式1的步骤S311～S314相同。
在步骤S515中，判断部32在以第二判断模式判断是否有人存在时，基于图像传感器2的检测结果来判断是否有人存在。在图像传感器2不检测为有人存在的情况下(步骤S515的“否”)，判断部32前进到步骤S516，对规定期间T进行计时。在图像传感器2检测为有人存在的情况下(步骤S515的“是”)，判断部32判断为感测范围10内有人存在，继续以第二判断模式判断是否有人存在。
在步骤S516中，在图像传感器2在规定期间T内持续不检测为有人存在(在非感测的状态下经过了时间T)的情况下(步骤S516的“是”)，判断部32判断为没有人存在，前进到步骤517，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5熄灭的控制信号。另一方面，在图像传感器2在规定期间T内检测为有人存在的情况下(步骤S516的“否”)，判断部32继续以第二判断模式判断是否有人存在。
也就是说，发送部31并不是在图像传感器2不检测为有人存在的情况下立即向照明装置5发送控制信号，而是在图像传感器2在规定期间内持续检测为没有人存在的情况下向照明装置5发送指示照明装置5熄灭的控制信号。由此，判断部32能够降低判断为没有人存在时的错误。
此外，在本实施方式中，规定期间T可以预先设定，但是不限定于此。例如也可以设为能够任意地设定。此时，也可以额外地设置规定期间T的输入单元。
另外，在本实施方式中，说明了判断部32在图像传感器2不再检测为有人存在时开始对规定期间T进行计时，但是规定期间T的计时的开始时间点并不是本发明的要旨。例如，判断部32也可以在切换判断模式时开始进行规定期间T的计时。
另外，存储部33设置在控制部3，但是不限于此，例如存储部33也可以设置在控制部3的外侧。
(实施方式3)
以下，使用图6来说明实施方式3所涉及的控制系统300以及传感器单元310。控制系统300及传感器单元310与控制系统200及传感器单元210的不同点在于：在控制系统300以及传感器单元310中，存储部33还存储明亮度的阈值Q1(第一阈值)，在第一判断模式下，判断部32对摄像部21拍摄到的图像的明亮度与第一阈值Q1进行比较，根据比较的结果来切换判断模式。此外，对与实施方式2相同的结构标注同一附图标记，并适当地省略说明。
本实施方式的控制部3的存储部33还存储有明亮度的阈值Q1。
在图像传感器2的周围环境暗时，能够认为摄像部21拍摄到的图像的噪声大。即，在图像传感器2的周围环境暗时，解析图像中的亮度变化为固定值以上的像素的数量增多，因此有可能导致将不存在人的部分误识别为人。
将成为噪声的像素的数量为固定值例如整体像素数的5％的情况下的解析图像的明亮度设定为明亮度的阈值Q1。
于是，如果由摄像部21拍摄到的图像的明亮度小于第一阈值Q1，即在解析图像中成为噪声的像素的数量超过整体像素数的5％的情况下，判断部32根据由人感传感器1进行的人体感测的感测结果来判断是否有人存在。
图6示出控制系统300以第一判断模式判断是否有人存在的步骤S611至切换为第二判断模式的步骤S617。步骤S617以后的动作与实施方式1的步骤S314～S317或实施方式2的步骤S514～S518相同。
在以第一判断模式判断是否有人存在时(步骤S611)，图像处理部22感测摄像部21拍摄到的图像的明亮度(步骤S612)。
在步骤S613中，判断部32对摄像部21拍摄到的图像的明亮度与存储部33中存储的第一阈值Q1进行比较(步骤S613)。如果比较的结果为摄像部21拍摄到的图像的明亮度为第一阈值Q1以上(步骤S613的“是”)，则前进到步骤S614。否则(步骤S613的“否”)，前进到步骤S615。
在步骤S614中，是与实施方式1的步骤S312相同的过程。即，在人感传感器1和图像传感器2均检测为有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内有人存在(步骤S614的“是”)，前进到步骤S616。另一方面，在人感传感器1和图像传感器2中的至少一方不检测为有人存在的情况下，判断部32判断为感测范围10内没有人存在(步骤S614的“否”)，返回到步骤S611，继续以第一判断模式判断是否有人存在。
在步骤S615中判断部32在人感传感器1检测为有人存在的情况下判断为感测范围10内有人存在(步骤S615的“是”)，前进到步骤S616。另一方面，判断部32在人感传感器1不检测为有人存在的情况下判断为感测范围10内没有人存在(步骤S615的“否”)，返回到步骤S611，继续以第一判断模式判断是否有人存在。
在步骤S616中，发送部31向照明装置5发送指示照明装置5点亮的控制信号。
在控制系统300中，在第一判断模式下，判断部32能够对摄像部21拍摄到的图像的明亮度与第一阈值Q1进行比较，并根据比较的结果来自动地切换判断模式。即，如果摄像部21拍摄到的图像的明亮度为第一阈值Q1以上，则判断部32基于人感传感器1及图像传感器2这两者的感测结果来判断是否有人存在，如果摄像部21拍摄到的图像的明亮度小于阈值Q1，则判断部32基于人感传感器1的感测结果来判断是否有人存在。因此，即使不使用与传感器单元310分开的用于检测周围的明亮度的传感器等，控制系统300也能够在周围暗时自动地切换为最优的判断模式，从而能够提高人体感测的精度。
此外，在本实施方式中，作为第一阈值Q1的设定方法，假定了预先计算出明亮度的阈值Q1后存储到存储部33中，但是不限定于此。例如也可以计算出摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声，将第一阈值Q1设定为与摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的2倍～3倍对应的明亮度。
在第一阈值Q1被设定为与摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的2倍对应的明亮度的情况下，在摄像部21拍摄到的图像中的成为噪声的像素的数量超过整体像素数的5％时，判断部32能够忽略图像传感器2的感测结果。例如，在摄像部21拍摄到的图像的全部像素数为400×400个的情况下，在成为噪声的像素数超过8000个时，判断部32不采用图像传感器2的感测结果。
在第一阈值Q1被设定为与摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的3倍对应的明亮度的情况下，在摄像部21拍摄到的图像中的成为噪声的像素的数量超过全部像素数的0.3％时，判断部32能够忽略图像传感器2的感测结果。例如，在摄像部21拍摄到的图像的全部像素数为400×400个的情况下，在成为噪声的像素的数量超过480个时，判断部32不采用图像传感器2的感测结果。
(实施方式4)
以下，说明实施方式4所涉及的控制系统400以及传感器单元410。控制系统400及传感器单元410与控制系统300及传感器单元310的不同点在于：在控制系统400以及传感器单元410中，存储部33针对摄像部21拍摄到的图像存储大于第一阈值Q1的第二阈值Q2，在摄像部21拍摄到的图像的明亮度为第二阈值Q2以上的情况下，图像传感器2以像素为单位感测是否有人存在。此外，对与实施方式3相同的结构标注同一附图标记，并适当地省略说明。
根据实施方式1～3，在控制系统100、200、300以第二判断模式判断是否有人存在时，照明装置5为“点亮”的动作模式，因此认为照明装置5为“点亮”的动作模式的情况下的图像传感器2的感测范围2a比照明装置5为“熄灭”的动作模式的情况下的图像传感器2的感测范围2a更明亮。
于是，在该状态下解析图像的噪声少，因此图像传感器2能够更精细地例如以像素为单位进行人体感测，从而能够提高感测结果的精度。
因此，控制系统400的控制部3的存储部33针对摄像部21拍摄到的图像存储大于第一阈值Q1的第二阈值Q2。第二阈值Q2也可以设定为与摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的4倍～6倍对应的明亮度。
另外，第二阈值Q2优选设定为第一阈值Q1的2倍。即，在明亮度的阈值Q1为摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的3倍的情况下，第二阈值Q2设定为摄像部21拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的6倍。此时，摄像部21拍摄到的图像中的成为噪声的像素的数量是整体像素数的0.0000002％。例如在摄像部21拍摄到的图像的全部像素为400×400个的情况下，在图像传感器2以0.2秒的间隔进行人体感测的处理时，成为噪声的像素的概率为在10分钟内只出现1个像素左右。因此，认为即使图像传感器2在摄像部21拍摄到的图像中以像素为单位感测人体也难以因噪声而引起误感测。
另外，在以第二判断模式判断是否有人存在时，在由摄像部21拍摄到的图像的明亮度小于第二阈值Q2的情况下，能够估计出照明装置5没有点亮。
因此，控制系统400具有异常警报部，该异常警报部当接收到异常信号时发出警报。在第二判断模式下摄像部21拍摄到的图像的明亮度小于第二阈值Q2的情况下，发送部31向异常警报部输出异常信号，异常警报部输出警报，由此用户可知照明装置5发生了故障。
控制系统400在第二判断模式下对由摄像部21拍摄到的图像的明亮度与存储部33中存储的第二阈值Q2进行比较。在摄像部21拍摄到的图像的明亮度为第二阈值Q2以上的情况下，图像处理部22以摄像部21拍摄到的图像的像素为单位检测是否有人存在。在摄像部21拍摄到的图像的明亮度小于第二阈值Q2的情况下，估计为照明装置5没有点亮，发送部31向异常警报部输出异常信号。
根据以上，控制系统400在第二判断模式下摄像部21拍摄到的图像的明亮度为第二阈值Q2以上的情况下，能够以像素为单位进行人体感测。因此，能够更高精度地进行人体感测。
另外，控制系统400在第二判断模式下摄像部21拍摄到的图像的明亮度小于第二阈值Q2的情况下，能够估计为照明装置5没有点亮。在该情况下，发送部31向异常警报部输出异常信号，异常警报部发出警报来告知用户，由此用户可知照明装置5发生了故障。
此外，输出警报的方法没有特别限定，例如也可以输出声音、进行显示或向用户事先登记的邮件地址发送邮件来告知。
另外，作为第二阈值Q2的设定方法，既可以预先基于第一阈值Q1来设定第二阈值Q2，也可以在通过实际利用图像传感器2测定周围环境来决定第一阈值Q1之后基于第一阈值Q1来设定第二阈值Q2。
另外，第一阈值和第二阈值是在不同的判断模式中使用的，因此也可以分别设定为任意的值。例如第二阈值Q2也可以是第一阈值Q1以下的值。
(实施方式5)
以下，使用图7～图9来说明实施方式5所涉及的控制系统500以及传感器单元510。控制系统500以及传感器单元510是在实施方式1～4所涉及的控制系统100、200、300、400以及传感器单元110、210、310、410中图像传感器2感测是否有人存在时的解析图像的处理的一例。此外，对与实施方式1相同的结构标注同一附图标记，并适当地省略说明。
图7是控制系统500的摄像部21拍摄到的图像的处理的流程图。如图7所示，图像处理部22取入由摄像部21拍摄到的图像(步骤S711)，制作差分图像(步骤S712)，该差分图像是从摄像部21拍摄到的图像去除背景即不识别为人的物体等而得到的。
在步骤S713中，图像处理部22通过加标来分割差分图像，前进到步骤S714。
作为分割的方法，例如图9所示那样，将图像传感器2的感测范围2a与人感传感器1的各感测范围1a、1b、1c、1d相应地分割为感测范围2a1、2a2、2a3、2a4，使各感测范围2a1、2a2、2a3、2a4与感测范围1a、1b、1c、1d重叠。
在步骤S714中，图像处理部22判断感测范围10内是否存在假定为人的移动区域。在感测为存在移动区域的情况下，图像处理部22判断为感测范围10内有人存在(步骤S715)。移动区域例如能够通过对t1时间点的差分图像与t2时间点的差分图像进行比较来求出。
在步骤S714中图像处理部22判断为感测范围10内不存在移动区域的情况下(步骤S714的“否”)，转移到静止区域的检测(步骤S716)。此外，在后面叙述静止区域的检测。
在步骤S717中图像处理部22判断为感测范围10内存在静止区域的情况下(步骤S717的“是”)，判断为感测范围10内有人存在(步骤715)。另一方面，在图像处理部22判断为感测范围10内不存在静止区域的情况下(步骤S717的“否”)，再次判断感测范围10内是否存在移动区域(步骤S718)。
在步骤S718中图像处理部22判断为感测范围10内存在移动区域的情况下(步骤718的“是”)，判断为感测范围10内有人存在(步骤715)。另一方面，在图像处理部22判断为感测范围10内不存在移动区域的情况下(步骤718的“否”)，判断为感测范围10内没有人存在(步骤718的“否”)。
图8是控制系统500的静止区域的检测的流程图。
首先，图像处理部22计算出移动区域的移动量后与存储部33中存储的移动量的阈值M进行比较(步骤S811)。
在移动区域的移动量为移动量的阈值M以上的情况下，图像处理部22判断为移动区域的移动量大(步骤S811的“否”)，返回到静止区域的检测。
在移动区域的移动量小于移动量的阈值M的情况下，图像处理部22判断为移动区域的移动量小(步骤S811的“是”)，判断移动区域的移动量是否为0(步骤S812)。在移动区域的移动量为0的情况下(步骤S812的“是”)，图像处理部22有可能进行了误判断，因此返回到静止区域的检测。另一方面，在移动区域的移动量不为0的情况下(步骤S812的“否”)，图像处理部22制作静止区域(步骤S813)。
图像处理部22在制作出静止区域之后监视静止区域，以与步骤S811同样的方式计算出静止区域的移动量后与移动量的阈值M进行比较(步骤S814)。
在静止区域的移动量小于移动量的阈值M的情况下(步骤S814的“是”)，图像处理部22继续监视静止区域。另一方面，在静止区域的移动量为移动量的阈值M以上的情况下(步骤S811的“否”)，图像处理部22判断为人的移动大而将静止区域删除(步骤S815)，制作移动区域(步骤S816)。
在本实施方式中，与人感传感器1的各感测范围1a、1b、1c、1d相应地分割图像传感器2的感测范围，由此图像传感器2能够只对有人存在的分割后的感测范围进行感测而不是对感测范围2a的整体进行感测，从而能够提高图像传感器2的效率。
另外，根据人的移动量的大小制作移动区域、静止区域，由此人感传感器1以及图像传感器2根据人的移动量的大小设定适当的精度，从而能够更高精度地感测是否有人存在。
此外，在本实施方式中，为了便于说明而对与人感传感器1的各感测范围1a、1b、1c、1d相应地分割图像传感器2的感测范围以及根据人的移动量的大小来制作移动区域、静止区域均进行了说明，但是也可以具备任一方的结构。
如以上那样，作为本发明中的技术的例示，说明了实施方式。为此，提供了附图以及详细的说明。
因而，在附图以及详细的说明所记载的构成要素中，不仅包含解决课题所必须的构成要素，能够还包含不是解决课题所必须的构成要素，以对上述技术进行例示。因此，虽然在附图、详细的说明记载了这些不是必须的构成要素，但是不应直接将这些不是必须的构成要素认定为是必须的。
另外，上述的实施方式是用于例示本发明中的技术的实施方式，因此在所要保护的技术方案范围或者与该技术方案均等的范围内，能够进行各种变更、置换、添加、省略等。
附图标记说明
100、200、300、400、500：控制系统；110、210、310、410、510：传感器单元；1：第一人体感测部(人感传感器)；2：第二人体感测部(图像传感器)；10、1a、1b、1c、1d、2a：感测范围；21：摄像部；31：发送部；32：判断部；5：负载(照明装置)。
Claims (18)
1.一种控制系统，其特征在于，具备：
第一人体感测部，其即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降地感测第一感测范围内是否有人存在；
第二人体感测部，其具有与所述第一感测范围重叠的第二感测范围，具备用于拍摄所述第二感测范围的摄像部，基于所述摄像部拍摄到的图像来感测所述第二感测范围内是否有人存在；
判断部，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；
发送部，其基于所述判断部的判断结果来向控制对象发送控制信号；以及
负载，其成为所述控制对象，接收所述控制信号并根据所述控制信号切换动作模式，
其中，在所述负载为第一动作模式时，所述判断部以至少基于所述第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，
在所述负载为与所述第一动作模式不同的第二动作模式时，所述判断部以基于所述第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作，
在所述第一判断模式下，
所述判断部检测所述第二人体感测部的所述摄像部拍摄到的图像的明亮度，
在所述明亮度小于第一阈值的情况下，所述判断部基于所述第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在，
在所述明亮度为所述第一阈值以上的情况下，所述判断部基于所述第一人体感测部的感测结果以及所述第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在所述判断部以所述第一判断模式判断为有人存在的情况下，所述发送部向所述负载发送指示所述负载切换为第二动作模式的控制信号，
在所述判断部以所述第二判断模式判断为没有人存在的情况下，所述发送部向所述负载发送指示所述负载切换为第一动作模式的控制信号。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在所述第二判断模式下，
在所述第二人体感测部在规定期间内持续感测不到人体的情况下，所述判断部判断为没有人存在，
在所述判断部以所述第二判断模式判断为没有人存在的情况下，所述发送部向所述负载发送指示所述负载切换为所述第一动作模式的控制信号。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述第一阈值设定为与所拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的2倍～3倍对应的明亮度。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在所述第二判断模式下，
所述第二人体感测部在所拍摄到的图像的明亮度为第二阈值以上的情况下，利用该图像的单位像素的亮度变化来进行人体感测的判断处理。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，
所述发送部具有输出异常信号的输出单元，
在所述第二人体感测部的所述摄像部拍摄到的图像的明亮度小于所述第二阈值的情况下，所述输出单元输出所述异常信号。
7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，
所述第二阈值设定为与所拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的4倍～6倍对应的明亮度。
8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述第一人体感测部具有多个传感器，
所述第二感测范围包含在所述第一感测范围内，
所述第一感测范围被分割为与所述多个传感器的个数相应的个数，分割所得到的多个感测范围与所述多个传感器对应。
9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述负载是照明装置，
所述第一动作模式是所述照明装置熄灭的模式，
所述第二动作模式是所述照明装置点亮的模式。
10.一种控制系统，其特征在于，具备：
第一人体感测部，其即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降地感测第一感测范围内是否有人存在；
第二人体感测部，其具有与所述第一感测范围重叠的第二感测范围，具备用于拍摄所述第二感测范围的摄像部，基于所述摄像部拍摄到的图像来感测所述第二感测范围内是否有人存在；
判断部，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；
发送部，其基于所述判断部的判断结果来向控制对象发送控制信号；以及
负载，其成为所述控制对象，接收所述控制信号并根据所述控制信号切换动作模式，
其中，在所述负载为第一动作模式时，所述判断部以至少基于所述第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，
在所述负载为与所述第一动作模式不同的第二动作模式时，所述判断部以基于所述第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作，
在所述第二判断模式下，
所述第二人体感测部在所拍摄到的图像的明亮度为第二阈值以上的情况下，利用该图像的单位像素的亮度变化来进行人体感测的判断处理。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
在所述判断部以所述第一判断模式判断为有人存在的情况下，所述发送部向所述负载发送指示所述负载切换为第二动作模式的控制信号，
在所述判断部以所述第二判断模式判断为没有人存在的情况下，所述发送部向所述负载发送指示所述负载切换为第一动作模式的控制信号。
12.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
在所述第二判断模式下，
在所述第二人体感测部在规定期间内持续感测不到人体的情况下，所述判断部判断为没有人存在，
在所述判断部以所述第二判断模式判断为没有人存在的情况下，所述发送部向所述负载发送指示所述负载切换为所述第一动作模式的控制信号。
13.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述发送部具有输出异常信号的输出单元，
在所述第二人体感测部的所述摄像部拍摄到的图像的明亮度小于所述第二阈值的情况下，所述输出单元输出所述异常信号。
14.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述第二阈值设定为与所拍摄到的图像的最大增益的噪声的大小的有效值的4倍～6倍对应的明亮度。
15.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述第一人体感测部具有多个传感器，
所述第二感测范围包含在所述第一感测范围内，
所述第一感测范围被分割为与所述多个传感器的个数相应的个数，分割所得到的多个感测范围与所述多个传感器对应。
16.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述负载是照明装置，
所述第一动作模式是所述照明装置熄灭的模式，
所述第二动作模式是所述照明装置点亮的模式。
17.一种传感器单元，其特征在于，具备：
第一人体感测部，其即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降地感测第一感测范围内是否有人存在；
第二人体感测部，其具有与所述第一感测范围重叠的第二感测范围，具备用于拍摄所述第二感测范围的摄像部，基于所述摄像部拍摄到的图像来感测所述第二感测范围内是否有人存在；
判断部，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；以及
发送部，其基于所述判断部的判断结果来向负载发送控制信号，该控制信号指示切换该负载的动作模式，
其中，在所述负载为第一动作模式时，所述判断部以至少基于所述第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，
在所述负载为与所述第一动作模式不同的第二动作模式时，所述判断部以基于所述第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作，
在所述第一判断模式下，
所述判断部检测所述第二人体感测部的所述摄像部拍摄到的图像的明亮度，
在所述明亮度小于第一阈值的情况下，所述判断部基于所述第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在，
在所述明亮度为所述第一阈值以上的情况下，所述判断部基于所述第一人体感测部的感测结果以及所述第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在。
18.一种传感器单元，其特征在于，具备：
第一人体感测部，其即使在暗的环境下也不会引起灵敏度下降地感测第一感测范围内是否有人存在；
第二人体感测部，其具有与所述第一感测范围重叠的第二感测范围，具备用于拍摄所述第二感测范围的摄像部，基于所述摄像部拍摄到的图像来感测所述第二感测范围内是否有人存在；
判断部，其具有判断是否有人存在的多个判断模式；以及
发送部，其基于所述判断部的判断结果来向负载发送控制信号，该控制信号指示切换该负载的动作模式，
其中，在所述负载为第一动作模式时，所述判断部以至少基于所述第一人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第一判断模式进行动作，
在所述负载为与所述第一动作模式不同的第二动作模式时，所述判断部以基于所述第二人体感测部的感测结果来判断是否有人存在的第二判断模式进行动作，
在所述第二判断模式下，
所述第二人体感测部在所拍摄到的图像的明亮度为第二阈值以上的情况下，利用该图像的单位像素的亮度变化来进行人体感测的判断处理。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20190917 |