TWI557693B - 控制系統及感測器單元 - Google Patents

Description

控制系統及感測器單元

本發明係關於一種控制系統及感測器單元。

先前，已知一種人體檢測系統，其包含感測器攝像機與感測器裝置，於監視區域較暗之情形時，利用感測器裝置進行人體檢測，於氣溫與體溫之差較小之環境之情形，且監視區域足夠明亮時，則利用感測器攝像機進行人體檢測。(例如參照專利文獻1)。

[先行技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2009-146176號公報

但，專利文獻1所記載之人體檢測系統係基於感測器之監視區域之周圍環境，切換感測器攝像機與感測器裝置者，為了檢測周圍環境，必須設置例如檢測周圍亮度之感測器，不設置檢測周圍之亮度之感測器之情形時，為了切換檢測機構，使用者必須根據自身判斷手動輸入。

因此，本發明係鑑於上述事由而完成者，目的在於提供一種即使不在感測器單元之外另設置用於檢測周圍環境之感測器，亦可自動地對負載以適當之判斷模式判斷是否有人存在之控制系統及感測器單元。

本發明之一態樣之控制系統其特徵在於包含：第1人檢測部，其係即使較暗亦不會引起感度降低地檢測檢測範圍內是否有人存在；第2人檢測部，其具有與第1人檢測部重複之檢測範圍，具備拍攝檢測範圍之攝像部，且基於攝像部拍攝到之圖像，檢測檢測範圍內是否有人存在；判斷部，其具有複數個判斷是否有人存在之判斷模式；發送部，其係基於判斷部之判斷結果，將控制信號發送至控制對象；及負載，其接收控制信號，且成為根據其而切換動作模式之控制對象；判斷部，其係於負載為第1動作模式時，以至少基於第1人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第1判斷模式動作，於負載為與第1動作模式不同之第2動作模式時，以基於第2人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第2判斷模式動作。

本發明之一態樣之感測器單元其特徵在於包含：第1人檢測部，其係即使較暗亦不會引起感度降低地檢測檢測範圍內是否有人存在；第2人檢測部，其具有與第1人檢測部重複之檢測範圍，包含拍攝檢測範圍之攝像部，且基於攝像部所拍攝之圖像檢測檢測範圍內是否有人存在；判斷部，其具有複數個判斷是否有人存在之判斷模式；及發送部，其係基於判斷部之判斷結果對負載發送切換該負載之動作模式之控制信號；且判斷部係於負載為第1動作模式時，以至少基於第1人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第1判斷模式動作，於負載為與第1動作模式不同之第2動作模式時，以基於第2人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第2判斷模式動作。

本發明之一態樣之控制系統及感測器單元係藉由根據成為控制對象之負載之動作模式而切換為最佳判斷模式，從而即使不在感測器單元之外另設置用於檢測周圍環境之感測器，亦可自動地對負載以適 當之判斷模式判斷是否有人存在。

1‧‧‧第1人檢測部(人體檢知感測器)

1a‧‧‧檢測範圍

1b‧‧‧檢測範圍

1c‧‧‧檢測範圍

1d‧‧‧檢測範圍

2‧‧‧第2人檢測部(圖像感測器)

2a‧‧‧檢測範圍

2a1‧‧‧檢測範圍

2a2‧‧‧檢測範圍

2a3‧‧‧檢測範圍

2a4‧‧‧檢測範圍

3‧‧‧控制部

5‧‧‧負載(照明裝置)

10‧‧‧檢測範圍

21‧‧‧攝像部

22‧‧‧圖像處理部

31‧‧‧發送部

32‧‧‧判斷部

33‧‧‧記憶部

100‧‧‧控制系統

110‧‧‧感測器單元

200‧‧‧控制系統

210‧‧‧感測器單元

300‧‧‧控制系統

310‧‧‧感測器單元

400‧‧‧控制系統

410‧‧‧感測器單元

500‧‧‧控制系統

510‧‧‧感測器單元

S311~S317‧‧‧步驟

S514~S518‧‧‧步驟

S611~S617‧‧‧步驟

S711~S719‧‧‧步驟

S811~S816‧‧‧步驟

圖1係實施形態1之控制系統之方塊圖。

圖2係表示實施形態1之感測器單元之檢測範圍之一例之俯視圖。

圖3係實施形態1之控制系統之動作流程圖。

圖4係實施形態2之控制系統方塊圖。

圖5係實施形態2之控制系統之切換至第2判斷模式後之動作流程圖。

圖6係實施形態3之控制系統之第1判斷模式之動作流程圖。

圖7係實施形態5之控制系統之解析圖像之處理之流程圖。

圖8係實施形態5之控制系統之靜止區域之檢測之流程圖。

圖9係表示實施形態5之解析圖像之檢測範圍之標示之一例之平面圖。

以下，針對本發明之實施形態，使用圖式進行詳細說明。另，以下說明之實施形態均表示本發明之較理想之一具體例。以下之實施形態所顯示之數值、形狀、材料、構成要件、構成要件之配置位置、連接形態、步驟及步驟之順序等係一例，而並非限定本發明之主旨。且，對以下之實施形態之構成要件中之未記載於表示本發明之最上階概念之獨立技術方案之構成要件，作為構成更理想之形態之任意構成要件而說明。

(實施形態1)

以下，針對實施形態1之控制系統100，使用圖1-3進行說明。

圖1係控制系統100之方塊圖。如圖1所示，控制系統100包含感測器單元110及負載5。感測器單元110具有人體檢知感測器1、圖像感 測器2及控制部3。控制系統100包含：至少1個人體檢知感測器，其作為第1人檢測部，即使例如如夜間般較暗亦不會引起感度降低而檢測第1檢測範圍內是否有人存在；圖像感測器2，其作為第2人檢測部，具有與第1檢測範圍重複之第2檢測範圍，且具有拍攝該第2檢測範圍之攝像部21及基於攝像部21所拍攝之圖像而檢測是否有人存在之圖像處理部22；控制部3，其包含具有複數個判斷是否有人存在之判斷模式之判斷部32及基於判斷部32之判斷結果將控制信號發送至控制對象之發送部31；及負載5，其接收控制信號，成為根據控制信號而切換動作模式之控制對象。

負載5係至少具有「作動」、「停止」兩個動作模式者，例如可例舉照明裝置、空調等，並無特別限定。以下，為了便於說明，雖將負載5作為照明裝置5而說明，但並非特別限定照明裝置之種類等。且，照明裝置5至少具有「點亮」、「熄滅」兩個動作模式。另，並非限定於具有「作動」、「停止」兩個動作模式者，例如負載為照明裝置5之情形時，亦可為具有如「調光」、「調色」等三個以上之動作模式者。

判斷部32具有：第1判斷模式，其係於人體檢知感測器1及圖像感測器2均檢測到有人存在之情形時，判斷為有人存在於第1及第2檢測範圍內；及第2判斷模式，其係於圖像感測器2檢測到有人存在之情形時，判斷為有人存在於第2檢測範圍內。且，判斷部32係根據照明裝置5之動作模式，切換第1判斷模式與第2判斷模式。

例如，判斷部32係於照明裝置5熄滅時以第1判斷模式判斷是否有人存在，於照明裝置5點亮時以第2判斷模式判斷是否有人存在。

發送部31係基於判斷部32之是否有人存在之判斷結果對照明裝置5發送控制信號。

例如，發送部31係於照明裝置5熄滅時，判斷部32以第1判斷模式判斷為有人存在之情形時，對照明裝置5發送指示點亮之控制信 號。發送部31係於照明裝置5點亮時，判斷部32以第2判斷模式判斷為無人存在之情形時，對照明裝置5發送指示熄滅之控制信號。

雖感測器單元110包含例如4個人體檢知感測器1與1個圖像感測器2，但各種感測器之數量為可視需要而適當變更者，並無特別限定。

圖2係表示感測器單元110之檢測範圍10之一例之俯視圖。如圖2所示，第1人檢測部之各人體檢知感測器之檢測範圍分別為檢測範圍1a、1b、1c、1d。第1檢測範圍包含檢測範圍1a、1b、1c、1d。第2人檢測部(即圖像感測器2)之第2檢測範圍為檢測範圍2a。圖像感測器2之檢測範圍2a係與人體檢知感測器1之各人體檢知感測器之檢測範圍1a、1b、1c、1d重複。以下，將人體檢知感測器1之檢測範圍1a、1b、1c、1d與圖像感測器2之檢測範圍2a之重複部分(圖2之畫有斜線之區域)設為感測器單元110之檢測範圍10。

圖3係控制系統100之動作流程圖。

於照明裝置5熄滅時，控制系統100之判斷部32以第1判斷模式判斷是否有人存在(步驟S311)。

於步驟S312中，於人體檢知感測器1及圖像感測器2均檢測到有人存在之情形時，判斷部32判斷為有人存在於檢測範圍10內。若並非如此，即，於人體檢知感測器1或圖像感測器2之至少任一者檢測到無人存在之情形時，判斷部32判斷為檢測範圍10內無人存在。例如，如圖3所示，於人體檢知感測器1先檢測出有人存在之情形時，若圖像感測器2亦檢測出有人存在，則判斷部32判斷為有人存在於檢測範圍10內。另一方面，於圖像感測器2先檢測出有人存在之情形時，若人體檢知感測器1亦檢測出有人存在，則判斷部32判斷為有人存在於檢測範圍10內。另，於圖3中為了便於說明，假設為人體檢知感測器1及圖像感測器2之任一者先檢測出有人存在而記載，但亦可為人體檢知感測器1及圖像感測器2同時檢測出有人存在者。

於步驟S312中，判斷部32判斷為有人存在之情形時，進展至步驟S313。於步驟S312中，判斷部32判斷為無人存在之情形時，返回至步驟S311，繼續以第1判斷模式判斷是否有人存在。

於步驟S313中，發送部31對照明裝置5發送指示點亮之控制信號。接著，判斷部32將判斷模式自第1判斷模式切換為第2判斷模式(步驟S314)，進展至步驟S315。

於步驟S315中，控制系統100之判斷部32係基於圖像感測器2之檢測結果判斷是否有人存在。於圖像感測器2未檢測出有人存在之情形時(步驟S315之否)，則判斷部32判斷為檢測範圍10內無人存在，而進展至步驟S316。於圖像感測器2檢測出有人存在之情形時，則判斷部32判斷為有人存在於檢測範圍10內，接著以第2判斷模式判斷是否有人存在(步驟S315之是)。

於步驟S316中，發送部31對照明裝置5發送指示熄滅之控制信號。接著，判斷部32將判斷模式自第2判斷模式切換至第1判斷模式(步驟S317)，控制系統100之動作返回至步驟S311而重複上述動作。

感測器單元110包含：人體檢知感測器1；圖像感測器2；及控制部3，該控制部3具有：判斷部32，其具有複數個判斷是否有人存在之判斷模式；及發送部31，其係基於判斷部32之判斷結果對照明裝置5發送切換照明裝置5之動作模式之控制信號。判斷部32係於照明裝置5為「熄滅」之動作模式時，以至少基於人體檢知感測器1之檢測結果判斷是否有人存在之第1判斷模式動作，於照明裝置5為「點亮」之動作模式時，以基於圖像感測器2之檢測結果判斷是否有人存在之第2判斷模式動作。

控制系統100及感測器單元110可根據照明裝置5之「點亮」、「熄滅」之動作模式自動切換為最佳之判斷模式。因此，控制系統100及感測器單元110即使不在感測器單元110之外另設置用於檢測周圍環境 之感測器，亦可對照明裝置5以適當之判斷模式判斷是否有人存在。

另，於本實施形態中，雖已將第1人檢測部作為人體檢知感測器進行說明，但並非限定於此，例如只要為如超音波感測器等之、即使較暗亦不會引起感度降低之感測器即可。且，雖設為感測器單元110具有4個人體檢知感測器，但並非限定感測器之數量與種類者，例如亦可包含2個人體檢知感測器與1個超音波感測器。

且，為了便於說明，發送部31與判斷部32設置於控制部3，但並非限定於此。

且，雖已說明第1判斷模式係僅於人體檢知感測器1及圖像感測器2均檢測出有人存在之情形時判斷為有人存在於檢測範圍10內，但並非限於此，例如，若人體檢知感測器1檢測出有人存在，則亦可判斷為有人存在於檢測範圍10內。

且，控制系統100及感測器單元110可同時進行步驟S313與步驟S314。即，可於判斷部32將判斷模式切換至第2判斷模式之同時，發送部31對照明裝置5發送指示點亮之控制信號。

且，於控制系統100中，雖記載有圖像處理部22檢測是否有人存在，判斷部32利用圖像處理部22之檢測結果判斷是否有人存在，但並非限定於此，例如，可將圖像處理部22之功能統合於判斷部32。

且，感測器單元110之檢測範圍10雖為人體檢知感測器1之檢測範圍1a、1b、1c、1d與圖像感測器2之檢測範圍2a之重複部分，但僅為設計事項，並非限定於此。例如，可將感測器單元110之檢測範圍10設為人體檢知感測器1之檢測範圍1a、1b、1c、1d與圖像感測器2之檢測範圍2a之並集。

(實施形態2)

以下，針對實施形態2之控制系統200及感測器單元210使用圖4及圖5進行說明。控制系統200及感測器單元210與控制系統100及感測器 單元110之不同點在於：控制部3進而具有記憶有特定期間T之記憶部33，發送部31係於判斷部32在特定期間T內連續地判斷為無人存在之情形時，將控制信號發送至照明裝置5。另，對與實施形態1相同之構成，標註相同符號且適當省略說明。

圖4係控制系統200之方塊圖。該圖之控制系統200與圖1相比，不同點係追加有記憶部33。以下，以不同點為中心進行說明。如圖4所示，控制系統200之感測器單元210之控制部3具有事先記憶特定期間T(例如，10秒鐘)之記憶部33。

圖5係控制系統200之切換至第2判斷模式後(步驟S514)之動作流程圖。於本實施形態中，至步驟S514為止之動作與實施形態1之步驟S311~S314相同。

於步驟S515中，判斷部32係於以第2判斷模式判斷是否有人存在時，基於圖像感測器2之檢測結果判斷是否有人存在。判斷部32係於圖像感測器2未檢測出有人存在之情形時(步驟S515之否)，進展至步驟S516，且計數特定期間T。判斷部32係於圖像感測器2檢測出有人存在之情形時，判斷為有人存在於檢測範圍10內，接著以第2判斷模式判斷是否有人存在(步驟S515之是)。

於步驟S516中，判斷部32係於圖像感測器2在特定期間T內連續地未檢測出有人存在(保持非檢測而經過時間T)之情形時，判斷為有人存在(步驟S515之是)，而進展至步驟S517，且發送部31對照明裝置5發送指示點亮之控制信號。另一方面，判斷部32係於圖像感測器2於特定期間T之時間內檢測到有人存在之情形時，繼續以第2判斷模式判斷是否有人存在(步驟S516之否)。

即，發送部31係於圖像感測器2未檢測到有人存在之情形時，並非直接將控制信號發送至照明裝置5，而於圖像感測器2在特定期間中連續地檢測到無人存在之情形時，對照明裝置5發送指示熄滅之控制 信號。因此，可降低判斷部32判斷為無人存在時之錯誤。

另，於本實施形態中，雖特定期間T可預先設定，但並非限定於此。例如，亦可任意設定。此時，可另行設置特定期間T之輸入機構。

且，於本實施形態中，雖已說明判斷部32於圖像感測器2未檢測出有人存在時開始計數特定期間T，但特定期間T之計數之開始時點並非本發明之要旨。例如，判斷部32亦可於切換判斷模式時開始計數特定期間T。

且，雖記憶部33設置於控制部3，但並非限定於此，例如，亦可將記憶部33設置於控制部3之外側。

(實施形態3)

以下，針對實施形態3之控制系統300及感測器單元310，使用圖6進行說明。控制系統300及感測器單元310與控制系統100及感測器單元110之不同點在於：記憶部33進而記憶有亮度之閾值Q1(第1閾值)，於第1判斷模式中，判斷部32將攝像部21所拍攝之圖像之亮度與第1閾值Q1進行比較，根據其結果切換判斷模式。另，對與實施形態1同樣之構成，標註相同符號且適當省略說明。

本實施形態之控制部3之記憶部33進而記憶有亮度之閾值Q1。

可認為當圖像感測器2之周圍環境較暗時，攝像部21所拍攝之圖像之雜訊較大。即，圖像感測器2之周圍環境較暗時，解析圖像中亮度變化為一定值以上之像素之數量變多，因此，有可能將無人之部分誤認為人。

將成為雜訊之像素之數量為一定值、例如全體像素數量之5%之情形時之解析圖像之亮度設為亮度之閾值Q1。

如此，若攝像部21所拍攝之圖像之亮度不滿第1閾值Q1，即，解析圖像中成為雜訊之像素之數量超過全體像素數量之5%之情形時， 則判斷部32根據藉由人體檢知感測器1進行之人檢測之檢測結果，判斷是否有人存在。

圖6表示自控制系統300以第1判斷模式判斷是否有人存在之步驟S611至切換到第2判斷模式之步驟S617。步驟S617以後之動作與實施形態1之步驟S314~S317、或實施形態2之步驟S514~S518相同。

圖像處理部22係於以第1判斷模式判斷是否有人存在時(步驟S611)，檢測攝像部21所拍攝之圖像之亮度(步驟S612)。

於步驟S613中，判斷部32對攝像部21所拍攝之圖像之亮度與記憶部33所記憶之第1閾值Q1進行比較(步驟S613)。若比較之結果是攝像部21所拍攝之圖像之亮度為第1閾值Q1以上(步驟S613之是)，則進展至步驟S614。若並非如此(步驟S613之否)，則進展至步驟S615。

步驟S614係與實施形態1之步驟S312相同之過程。即，判斷部32係於人體檢知感測器1及圖像感測器2均檢測出有人存在之情形時，判斷為有人存在於檢測範圍10內(步驟S614之是)，而進展至步驟S616。另一方面，於人體檢知感測器1及圖像感測器2之至少一者未檢測出有人存在之情形時，判斷部32判斷為無人存在於檢測範圍10內(步驟S614之否)，而返回步驟S611，繼續以第1判斷模式判斷是否有人存在。

於步驟S615中，判斷部32係於人體檢知感測器1檢測到有人存在之情形時，判斷為有人存在於檢測範圍10內(步驟S615之是)，而進展至步驟S616。另一方面，判斷部32係於人體檢知感測器1未檢測出有人存在之情形時，判斷為無人存在於檢測範圍10內(步驟S615之否)，而返回至步驟S611，繼續以第1判斷模式判斷是否有人存在。

於步驟S616中，發送部31對照明裝置5發送指示點亮之控制信號。

控制系統300係於第1判斷模式中，判斷部32可將攝像部21所拍攝 之圖像之亮度與第1閾值Q1進行比較，根據該結果自動切換判斷模式。即，若攝像部21所拍攝之圖像之亮度為第1閾值Q1以上，判斷部32基於人體檢知感測器1及圖像感測器之兩者之檢測結果判斷是否有人存在，若攝像部21所拍攝之圖像之亮度不滿第1閾值Q1，判斷部32基於人體檢知感測器1之檢測結果判斷是否有人存在。因此，控制系統300即使不在感測器單元310之外另使用檢測周圍亮度之感測器等，亦可於周圍較暗時自動切換至最佳之判斷模式，從而可提高人檢測之精度。

另，於本實施形態中，作為第1閾值Q1之設定方法，假設預先算出亮度之閾值Q1且記憶於記憶部33，但並非限定於此。例如，亦可算出攝像部21所拍攝的圖像之最大增益之雜訊，而將第1閾值Q1設定為與攝像部21所拍攝的圖像之最大增益之雜訊大小的有效值之2倍~3倍對應的亮度。

於將第1閾值Q1設定為與攝像部21所拍攝之圖像之最大增益的雜訊大小之有效值的2倍對應之亮度之情形時，判斷部32係於攝像部21所拍攝之圖像之成為雜訊之像素數量超過全體像素數量之5%時，可忽視圖像感測器2之檢測結果。例如，若於攝像部21所拍攝圖像之全體像素數量為400×400個之情形時，成為雜訊之像素數量超過8000個時，則判斷部32不採用圖像感測器2之檢測結果。

於將第1閾值Q1設定為與攝像部21所拍攝之圖像之最大增益的雜訊大小之有效值的3倍對應之亮度之情形時，判斷部32係於攝像部21所拍攝之圖像之成為雜訊之像素之數量超過全體像素數量之0.3%時，可無視圖像感測器2之檢測結果。例如，於攝像部21所拍攝圖像之全體像素數量為400×400個之情形時，成為雜訊之像素數量超過480個時，則判斷部32不採用圖像感測器2之檢測結果。

(實施形態4)

以下，對實施形態4之控制系統400及感測器單元410進行說明。控制系統400及感測器單元410與控制系統300及感測器單元310之不同點在於：記憶部33針對攝像部21所拍攝之圖像，記憶大於第1閾值Q1之第2閾值Q2，於攝像部21所拍攝之圖像之亮度大於第2閾值Q2之情形時，圖像感測器2以像素單位檢測是否有人存在。另，對與實施形態3同樣之構成，標註相同符號且適當省略說明。

根據實施形態1~3，可認為因於控制系統100、200、300以第2判斷模式判斷是否有人存在時，照明裝置5為「點亮」之動作模式，故而相較於照明裝置5為「熄滅」之動作模式之情形，圖像感測器2之檢測範圍2a更亮。

如此，由於該狀態中解析圖像之雜訊較少，故而圖像感測器2可更細微地、例如以像素單位進行人檢測，從而可提高檢測結果之精度。

因此，控制系統400之控制部3之記憶部33針對攝像部21所拍攝之圖像，記憶較第1閾值Q1更大之第2閾值Q2。第2閾值Q2可設定為與攝像部21所拍攝之圖像之最大增益之雜訊大小之有效值之4倍~6倍對應的亮度。

且，第2閾值Q2較佳為設定為第1閾值Q1之2倍。即，亮度之閾值Q1為攝像部21所拍攝之圖像之最大增益之雜訊大小之有效值之3倍之情形時，第2閾值Q2設定為其6倍。此時，攝像部21所拍攝之圖像中成為雜訊之像素數量為全體像素數量之0.0000002%。例如，於攝像部21所拍攝之圖像之所有像素為400×400個之情形，而圖像感測器2以0.2秒之間隔進行人檢測處理之情形時，成為雜訊之像素係10分鐘內僅出現1個像素左右之概率。因此，可認為即使圖像感測器2於攝像部21所拍攝之圖像中以像素單位檢測人，亦不易發生因雜訊引起之誤檢測。

且，以第2判斷模式判斷是否有人存在時，於攝像部21所拍攝之圖像之亮度不滿第2閾值Q2之情形時，可推測照明裝置5未點亮。

因此，控制系統400包含一接收異常信號便會發出警報之異常警報部。發送部31係於第2判斷模式中，於攝像部21所拍攝之圖像之亮度不滿第2閾值Q2之情形時，藉由對異常警報部輸出異常信號，使異常警報部輸出警報，而使使用者得知於照明裝置5產生故障。

控制系統400係於第2判斷模式中對攝像部21所拍攝之圖像之亮度與記憶部33所記憶之第2閾值Q2進行比較。於攝像部21所拍攝之圖像之亮度為第2閾值Q2以上之情形時，圖像處理部22以攝像部21所拍攝之圖像之像素單位檢測是否有人存在。於攝像部21拍攝之圖像之亮度不滿第2閾值Q2之情形時，推測為照明裝置5未點亮，發送部31將異常信號輸出至異常警報部。

根據以上，控制系統400係於第2判斷模式中，於攝像部21所拍攝之圖像之亮度為第2閾值Q2以上之情形時，以像素單位進行人檢測。因此，可更高精度地進行人檢測。

且，控制系統400係於第2判斷模式中，可於攝像部21所拍攝之圖像之亮度不滿第2閾值Q2之情形時推測為照明裝置5未點亮。於該情形時，發送部31將異常信號輸出至異常警報部，而異常警報部發出警報通知使用者，藉此使用者得知於照明裝置5產生故障。

另，輸出警報之方法並無特別限定，例如，可輸出聲音，或進行顯示，亦可為對使用者於事前登錄之郵件位址發送郵件而通知者。

且，作為第2閾值Q2之設定方法，既可事先基於第1閾值Q1而設定，亦可藉由實際以圖像感測器2測定周圍環境而決定第1閾值Q1後，基於第1閾值Q1而設定。

且，因第1閾值與第2閾值係於不同判斷模式中被使用者，故而可分別設定為任意值。例如第2閾值Q2亦可為第1閾值以下之值。

(實施形態5)

以下，針對實施形態5之控制系統500及感測器單元510，使用圖7~圖9進行說明。控制系統500及感測器單元510係於實施形態1~4之控制系統100、200、300、400及感測器單元110、210、310、410中，圖像感測器2檢測是否有人存在時之解析圖像處理之一例。另，針對與實施形態1相同之構成，標註相同符號且適當省略說明。

圖7係控制系統500之攝像部21所拍攝之圖像之處理流程圖。如圖7所示，圖像處理部22係擷取由攝像部21所拍攝之圖像(步驟S711)，而製作自攝像部21所拍攝之圖像除去背景、即未被識別為人之物體等之差分圖像(步驟S712)。

於步驟S713中，圖像處理部22將差分圖像利用標示進行分割，而進展至步驟S714。

作為分割之方法，例如圖9所示，與人體檢知感測器1之各檢測範圍1a、1b、1c、1d對應，將圖像感測器2之檢測範圍2a分割為檢測範圍2a1、2a2、2a3、2a4，使各檢測範圍2a1、2a2、2a3、2a4與檢測範圍1a、1b、1c、1d重複。

於步驟S714中，圖像處理部22係判斷檢測範圍10內是否存在假定為人之移動區域。於檢測出存在移動區域之情形時，圖像處理部22判斷為有人存在於檢測範圍10內(步驟S715)。移動區域係例如可藉由將t1時點之差分圖像與t2時點之差分圖像相比較而求得。

於步驟S714中，圖像處理部22係於判斷為檢測範圍10內不存在移動區域之情形時(步驟S714之否)，則過渡至靜止區域之檢測(步驟S716)。另，關於靜止區域之檢測將於後敘述。

於步驟S717中，圖像處理部22係於判斷為檢測範圍10內存在靜止區域之情形時(步驟S717之是)，判斷為檢測範圍10內有人存在(步驟S715)。另一方面，圖像處理部22係於判斷為檢測範圍10內不存在靜 止區域之情形時(步驟S717之否)，再次判斷檢測範圍10內是否存在移動區域(步驟S718)。

於步驟S718中，圖像處理部22係於判斷為檢測範圍10內存在移動區域之情形時(步驟S718之是)，判斷為有人存在於檢測範圍10內(步驟S715)。另一方面，圖像處理部22係於判斷為檢測範圍10內不存在移動區域之情形時(步驟S718之否)，判斷為無人存在於檢測範圍10內(步驟S718之否)。

圖8係控制系統500之靜止區域之檢測流程圖。

首先，圖像處理部22算出移動區域之移動量，並與記憶於記憶部33之移動量之閾值M進行比較(步驟S811)。

於移動區域之移動量為移動量之閾值M以上之情形時，圖像處理部22判斷為移動區域之移動量較大(步驟S811之否)，而返回至靜止區域之檢測。

於移動區域之移動量不滿移動量之閾值M之情形時，圖像處理部22判斷為移動區域之移動量較小(步驟S811之是)，而判斷移動區域之移動量是否為0(步驟S812)。於移動區域之移動量為0之情形時(步驟S812之是)，由於存在圖像處理部22誤判之可能性，而返回至靜止區域之檢測。另一方面，移動區域之移動量並非為0之情形時(步驟S812之否)，圖像處理部22製作靜止區域(步驟S813)。

圖像處理部22係於製作出靜止區域後，監視靜止區域，以與步驟S811相同之方式算出其移動量，且與移動量之閾值M進行比較(步驟S814)。

於靜止區域之移動量不滿移動量之閾值M之情形時(步驟S814之是)，圖像處理部22繼續監視靜止區域。另一方面，於靜止區域之移動量為移動量之閾值M以上之情形時(步驟S811之否)，圖像處理部22判斷為人之移動較大，而削除靜止區域(步驟S815)，製作移動區域(步 驟S816)。

於本實施形態中，藉由根據人體檢知感測器1之各檢測範圍1a、1b、1c、1d而分割圖像感測器2之檢測範圍，圖像感測器2並非檢測檢測範圍2a之全體，而僅檢測有人存在之所分割之檢測範圍，從而可提高圖像感測器2之效率。

且，藉由根據人之移動量之大小而製作移動區域、靜止區域，人體檢知感測器1及圖像感測器2係根據人之移動量之大小，設定適當精度，從而可更高精度地檢測出是否有人存在。

另，於本實施形態中，為了便於說明，而一併說明將圖像感測器2之檢測範圍根據人體檢知感測器1之各檢測範圍1a、1b、1c、1d而分割，及根據人之移動量之大小而製作移動區域、與靜止區域，但亦可為包含任一者之構成者。

如以上般，作為本發明之技術之例示而說明實施形態。因此，提供附加圖式及詳細說明。

因此，於附加圖式及詳細說明所記載之構成要件中，不僅包含解決課題所必須之構成要件，為了例示上述技術，亦可包含並非解決問題所必須之構成要件。因此，不應以該等並非必須之構成要件記載於附加圖式或詳細說明中，而直接將該等並非必須之構成要件認定為必須。

且，因上述之實施形態係用以例示本發明之技術者，故可於申請專利範圍或其均等之範圍中進行各種變更、替換、附加、省略等。

1‧‧‧第1人檢測部(人體檢知感測器)

2‧‧‧第2人檢測部(圖像感測器)

3‧‧‧控制部

5‧‧‧負載(照明裝置)

21‧‧‧攝像部

22‧‧‧圖像處理部

31‧‧‧發送部

32‧‧‧判斷部

100‧‧‧控制系統

110‧‧‧感測器單元

Claims (11)

1. 一種控制系統，其特徵在於包含：第1人檢測部，其係檢測第1檢測範圍內是否有人存在；第2人檢測部，其具有與上述第1檢測範圍重複之第2檢測範圍，包含拍攝上述第2檢測範圍之攝像部，且基於上述攝像部拍攝到之圖像，檢測上述第2檢測範圍內是否有人存在；判斷部，其具有複數個判斷是否有人存在之判斷模式；發送部，其係基於上述判斷部之判斷結果，發送控制信號；及負載，其接收由上述發送部所發送之上述控制信號，且根據上述控制信號切換動作模式；且上述判斷部係：於上述負載為第1動作模式時，以至少基於上述第1人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第1判斷模式動作；於上述負載為與上述第1動作模式不同之第2動作模式時，以基於上述第2人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第2判斷模式動作。
2. 如請求項1之控制系統，其中：上述發送部係於上述判斷部以上述第1判斷模式判斷有人存在之情形時，對上述負載發送指示切換為第2動作模式之控制信號；於上述判斷部以上述第2判斷模式判斷為無人存在之情形時，對上述負載發送指示切換為第1動作模式之控制信號。
3. 如請求項1或2之控制系統，其中：於上述第2判斷模式中， 上述判斷部係於上述第2人檢測部在特定期間內連續地未檢測出人之情形時，判斷為無人存在；上述判斷部於以上述第2判斷模式判斷為無人存在之情形時，上述發送部對上述負載發送指示切換為上述第1動作模式之控制信號。
4. 如請求項1或2之控制系統，其中：於上述第1判斷模式中，上述判斷部檢測上述第2人檢測部所拍攝之圖像之亮度；於上述亮度不滿第1閾值之情形時，基於上述第1人檢測部之檢測結果，判斷是否有人存在；上述亮度為上述第1閾值以上之情形時，基於上述第1人檢測部及上述第2人檢測部之檢測結果，判斷是否有人存在。
5. 如請求項4之控制系統，其中：上述第1閾值設定為與圖像之最大增益之雜訊大小之有效值的2倍~3倍對應之亮度。
6. 如請求項1或2之控制系統，其中：於上述第2判斷模式中，上述第2人檢測部係於所拍攝之圖像之亮度為第2閾值以上之情形時，以該圖像之像素單位之亮度變化進行人檢測之判斷處理。
7. 如請求項6之控制系統，其中：上述發送部包含輸出異常信號之輸出機構；於上述第2人檢測部所拍攝之圖像之亮度不滿上述第2閾值之情形時輸出上述異常信號。
8. 如請求項6之控制系統，其中：上述第2閾值設定為與圖像之最大增益之雜訊大小之有效值的 4倍~6倍對應之亮度。
9. 如請求項1或2之控制系統，其中：上述第1人檢測部包含複數個感測器；上述第2檢測範圍包含於上述第1檢測範圍；上述第1檢測範圍係以上述複數個感測器之個數被分割，分割後之複數個檢測範圍與上述複數個感測器對應。
10. 如請求項1或2之控制系統，其中：上述負載係照明裝置；上述第1動作模式係上述照明裝置熄滅之模式；上述第2動作模式係上述照明裝置點亮之模式。
11. 一種感測器單元，其特徵在於包含：第1人檢測部，其檢測第1檢測範圍內是否有人存在；第2人檢測部，其具有與上述第1檢測範圍重複之第2檢測範圍，包含拍攝上述第2檢測範圍之攝像部，且基於上述攝像部拍攝之圖像檢測上述第2檢測範圍內是否有人存在；判斷部，其具有複數個判斷是否有人存在之判斷模式；及發送部，其係基於上述判斷部之判斷結果對負載發送指示切換該負載之動作模式之控制信號；且上述判斷部係於上述負載為第1動作模式時，以至少基於上述第1人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第1判斷模式動作；於上述負載為與上述第1動作模式不同之第2動作模式時，以基於上述第2人檢測部之檢測結果判斷是否有人存在之第2判斷模式動作。