CN106647258B - 具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置 - Google Patents

具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106647258B
CN106647258B CN201610958018.1A CN201610958018A CN106647258B CN 106647258 B CN106647258 B CN 106647258B CN 201610958018 A CN201610958018 A CN 201610958018A CN 106647258 B CN106647258 B CN 106647258B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
characteristic
learning controller
evaluation function
band limitation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610958018.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106647258A (zh
Inventor
饭岛一宪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN106647258A publication Critical patent/CN106647258A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106647258B publication Critical patent/CN106647258B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N20/00—Machine learning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39352—Feedback error learning, ffw ann compensates torque, feedback from pd to ann
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41144—Element used such as low pass filter to cut resonance at non needed regions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41166—Adaptive filter frequency as function of oscillation, rigidity, inertia load
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42128—Servo characteristics, drive parameters, during test move
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42141—Filter error learning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50281—Adjust tool for tool offset by using an axis parallel to feed axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置，具备：位置指令生成部、进给轴的位置检测部、计算位置偏差的位置偏差取得部、位置控制环路、使位置偏差的高频分量衰减的频带限制滤波器、实施相位推进的动态特性补偿单元、包括频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的学习控制器、对位置控制环路进行正弦波扫描的正弦波扫描输入部、推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、根据实际测量的频率特性以及学习控制器的频率特性计算表示带有学习控制器的位置控制特性的评价函数的学习控制特性评价函数计算部，根据评价函数的值变更构成学习控制器的频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的至少一方的结构。

Description

具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置
技术领域
本发明涉及一种伺服控制装置，特别涉及具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置。
背景技术
近年来，在机床中与学习控制有关的技术的实用化取得了进展。如果简单说明学习控制，则学习控制是针对某个相同动作将前馈信号最优化的控制。通过重复进行相同的动作，更新前馈信号，最终固定于某个形状。在该时间点，结束学习，不更新通过学习控制得到的前馈信号而直接使用该信号。
报告了一种使用了学习控制的重复动作的高精度化的原理(例如：井上德(井上悳)等：再现伺服系统的高精度控制(プレイバックサーボ系の高精度制御)，电气学会论文杂志(電気学会論文誌)C，101卷，4号，p.89-96(1981)。以下称为“非专利文献1”)。在非专利文献1中，也进行评价函数自身的导出。但是，在非专利文献1中不进行实际测量伺服系统的频率响应的技术和试验模式分析，没有进行名义特性以上的计算。虽然提及了学习控制器的结构方法的原则，但是没有触及具体的调整原则。
另外，也报告了学习控制的特性和稳定性(例如，片山刚(片山剛)等：使用了适应型重复控制的光盘的跟踪控制系统(適応型繰り返し制御を用いた光ディスクのトラッキング制御システム)，电视学会杂志(テレビジョン学会誌)，Vol.48，No.8，p.1018-1026(1994)。以下，称为“非专利文献2”)。但是，在非专利文献2中没有提及学习控制器的调整原则。
发明内容
本发明的目的在于提供一种伺服控制装置，通过实际测量的基本控制系统特性得到的、能够自动调整包括了学习控制的伺服特性。
本发明一个实施例的伺服控制装置为具有通过伺服电动机进行驱动的进给轴的机床的伺服控制装置，具备：位置指令生成部，其生成用于通过预定的相同动作模式驱动进给轴的位置指令；位置检测部，其检测进给轴的位置；位置偏差取得部，其取得由位置指令生成部生成的位置指令值以及由位置检测部检测出的位置检测值，计算位置指令值与位置检测值之间的差值即位置偏差；位置控制环路，其包括位置指令生成部、位置检测部以及位置偏差取得部；频带限制滤波器，其使得从位置偏差取得部输出的位置偏差的高频分量衰减；动态特性补偿单元，其针对从频带限制滤波器输出的位置偏差实施相位推进；学习控制器，其包括频带限制滤波器以及动态特性补偿单元；正弦波扫描输入部，其对位置控制环路进行正弦波扫描；频率特性计算部，其根据对位置控制环路输入了正弦波时的位置控制环路的输出来推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位；以及学习控制特性评价函数计算部，其根据频率特性计算部计算出的实际测量的频率特性以及学习控制器的频率特性，计算表示带有学习控制器的位置控制特性的评价函数，学习控制特性评价函数计算部根据评价函数的值变更构成学习控制器的频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的至少一方的结构。
附图说明
通过说明与附图关联的以下优选的实施方式，能够更加明确本发明的目的、特征和优点。
图1是本发明实施例的伺服控制装置的结构图。
图2是本发明实施例的伺服控制装置的学习控制器的结构图。
图3是表示本发明实施例的伺服控制装置的通常伺服以及频带限制滤波器的频率特性的图表。
图4是表示本发明实施例的伺服控制装置的学习控制器中的过度偏差收敛性的指标AT的频率特性的例子。
图5是表示本发明实施例的伺服控制装置的学习控制器中的过度偏差收敛性的指标AT的频率特性的其他例子。
图6是用于说明本发明实施例的伺服控制装置的动作步骤的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的伺服控制装置。图1是本发明实施例的伺服控制装置100的结构图。关于本发明的实施例的伺服控制装置100，在具有通过伺服电动机驱动的进给轴的机床的伺服控制装置中，具备位置指令生成部1、位置检测部2、位置偏差取得部3、位置控制环路4、频带限制滤波器5、动态特性补偿单元6、学习控制器7、正弦波扫描输入部8、频率特性计算部9以及学习控制特性评价函数计算部10。
位置指令生成部1生成用于由伺服电动机20经由传送机构30通过预定的相同动作模式驱动机床的进给轴的位置指令。位置指令生成部1所生成的位置指令被输出给位置偏差取得部3。
位置检测部2检测机床的进给轴的位置。作为位置检测部2能够使用编码器或解析器，但是不限于这些。位置检测部2所检测出的进给轴的位置的检测值被输出给位置偏差取得部3。
位置偏差取得部3取得由位置指令生成部1生成的位置指令值以及由位置检测部2检测出的位置检测值，计算位置指令值和位置检测值之间的差值即位置偏差。包括上述的位置指令生成部1、位置检测部2以及位置偏差取得部3来构成位置控制环路4。
频带限制滤波器5使从位置偏差取得部3输出的位置偏差的高频分量衰减。频带限制滤波器5是用于使某个频率区域中的高频区域信号截止的低通滤波器，有使控制系统稳定的效果。
动态特性补偿单元6针对从频带限制滤波器5输出的位置偏差实施相位推进。动态特性补偿单元6是推进某个频率区域的高频区域信号的相位，进而提高增益的滤波器，有补偿控制系统的延迟和增益下降的效果。包括上述的频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6来构成学习控制器7。
正弦波扫描输入部8对位置控制环路4进行正弦波扫描。例如，正弦波扫描输入部8可以对构成位置控制环路4的位置偏差取得部3输入由正弦波组成的干扰。但是不限于该例子。
频率特性计算部9根据将正弦波输入给位置控制环路4时的位置控制环路4的输出来推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位。
这里，频率特性计算部9可以通过一个刚体模式以及至少一个共振模式来记述位置控制环路4的频率特性。
学习控制特性评价函数计算部10根据由频率特性计算部9计算出的实际测量的频率特性以及学习控制器7的频率特性，计算表示带有学习控制器的位置控制特性。学习控制特性评价函数计算部10根据评价函数的值变更构成学习控制器7的频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6的至少一个的结构。后述评价函数的计算等。
接着，使用图2说明学习控制器7的结构。位置指令r被输入到减法器11中，通过减法器11计算位置指令r和位置检测部检测出的实际位置y之间的差即位置偏差e。学习控制器7的加法器14将位置偏差e和存储在设置于频带限制滤波器5中的延迟存储器(未图示)中的1个模式周期前的修正量相加。频带限制滤波器5将加法器14的输出进行滤波处理并求出修正量。频带限制滤波器5能够使用学期周期L表示为F(s)e-sL。动态特性补偿单元(Gx(s))6补偿控制对象的相位延迟和增益降低，学习控制器7将修正量输出给加法器12。加法器12将该修正量与位置偏差e相加，在速度指令生成部15中，乘以通常伺服(位置/速度控制系统)的位置增益G0(s)来生成速度指令。另外，在图2所示的例子中，表示在加法器13中将干扰d与速度指令相加的例子。
接着，学习控制特性评价函数计算部10根据频率特性计算部9计算出的实际测量的频率特性以及学习控制器7的频率特性，说明计算表示带有学习控制器的位置控制特性的评价函数的方法。
首先，知道通过学习控制器的附加，在同步输入后经过了十分长的时间后的最终偏差的各角频率分量能够使最终偏差相对于基本伺服系统的控制偏差为非常小。另外，在|F(jω)|<<1的滤波器的截止区域中，通过基本伺服系统的响应来决定最终偏差特性(非专利文献1)。另外，同步输入是指r+d相对于学习周期L具有固定值、或者L或者L的整数分之一的周期。
这里，通过以下的公式(1)表示G(jω)。
能够通过以下的公式(2)表示指标AT(ω)，该指标AT(ω)表示过渡偏差的收敛性。
AT(ω)＝|F(jω)[1-G(jω)]| (2)
这里，图3表示频带限制滤波器F(jω)以及通常伺服的增益G0(jω)的频率特性。G0(jω)是相当于双惯性系统的特性，通过实际测量得到。
根据公式(2)，AT(ω)的值越小则jω附近的根的过渡响应分量的收敛越快。另外，AT＝1表示响应分量的振幅没有固定地收敛。
这里，G0是能够实际测量的，通过公式能够定义Gx、F。因此，能够在实际测量基础上计算AT。因此，根据本发明实施例的伺服控制装置，能够包括机械特性在内地测量包括学习控制器的伺服控制特性。
这里，图4表示本发明实施例的伺服控制装置的学习控制器中的过度偏差的收敛性的指标AT的频率特性的一例。图4中，实线表示指标AT，虚线表示近似曲线(洛仑兹函数)。根据该近似曲线计算评价值。
能够通过以下公式(3)来计算评价值(评价函数)。
评价函数＝峰值高度/半值宽度 (3)
图4中，纵向的箭头表示峰值高度，横向的箭头表示半值宽度。计算出评价值后，通过逐次计算进行调整使得评价值(评价函数)成为极小。
这里，学习控制特性评价函数计算部10变更构成学习控制器7的频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6的至少一个的结构，使得公式(3)的评价值变为极小。图5是表示本发明实施例的伺服控制装置的学习控制器中的过度偏差的收敛性的指标AT的频率特性的其他例子，是变更了频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6的结构之后的特性。在图5的近似曲线中，与图4的近似曲线相比，峰值高度减少，半值宽度增大，所以评价函数的值变小。这样来变更频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6的结构而使得评价值变得极小。
接着，使用图6所示的流程图来说明本发明实施例的伺服控制装置的动作步骤。首先，在步骤S101中，正弦波扫描输入部8对位置控制环路4输入正弦波干扰。例如正弦波扫描输入部8针对构成位置控制环路4的位置偏差取得部3输入由正弦波组成的干扰。
接着，在步骤S102中，位置检测部2检测机床的进给轴的位置。由位置检测部2检测出的进给轴的位置的检测值被输出给位置偏差取得部3。
接着，在步骤S103中，频率特性计算部9计算位置控制环路4的频率特性。即，频率特性计算部9根据将正弦波输入给位置控制环路时的位置控制环路的输出来推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位。
接着，在步骤S104中，频率特性计算部9计算频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6的频率特性。
接着，在步骤S105中，学习控制特性评价函数计算部10计算位置控制系统的评价函数的值。即，学习控制特性评价函数计算部10根据频率特性计算部9计算出的实际测量的频率特性以及学习控制器7的频率特性，计算表示带学习控制器的位置控制特性的评价函数。通过上述的公式(3)表示评价函数。
接着，在步骤S106中，学习控制特性评价函数计算部10判断是否取得了评价函数值的极小值。在没有取得极小值的情况下，返回步骤S104，学习控制特性评价函数计算部10变更构成学习控制器7的频带限制滤波器5以及动态特性补偿单元6的至少一个的结构使得公式(3)的评价值为极小，并继续评价函数的计算。另一方面，在取得了极小值的情况下，结束处理。
如以上说明的那样，根据本发明实施例的伺服控制装置，进行包括机械特性在内地测量的带有学习控制器的伺服控制特性的最优化，从而能够进行通过离线计算的定量的稳定性评价和最优化。因此，根据本发明一个实施例的伺服控制装置，能够得到不需要在学习控制的调整中进行试错的效果。

Claims (1)

1.一种伺服控制装置，其是具有通过伺服电动机进行驱动的进给轴的机床的伺服控制装置，其特征在于，
该伺服控制装置具备：
位置指令生成部，其生成用于通过预定的相同动作模式驱动进给轴的位置指令；
位置检测部，其检测进给轴的位置；
位置偏差取得部，其取得由上述位置指令生成部生成的位置指令值以及由上述位置检测部检测出的位置检测值，计算位置指令值与位置检测值之间的差值即位置偏差；
位置控制环路，其包括上述位置指令生成部、上述位置检测部以及上述位置偏差取得部；
频带限制滤波器，其使从上述位置偏差取得部输出的位置偏差的高频分量衰减；
动态特性补偿单元，其针对从上述频带限制滤波器输出的位置偏差实施相位推进；
学习控制器，其包括上述频带限制滤波器以及上述动态特性补偿单元；
正弦波扫描输入部，其对上述位置控制环路进行正弦波扫描；
频率特性计算部，其用于根据对上述位置控制环路输入了正弦波时的上述位置控制环路的输出来推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位；以及
学习控制特性评价函数计算部，其根据上述频率特性计算部计算出的实际测量的频率特性以及上述学习控制器的频率特性，计算表示带有学习控制器的位置控制特性的评价函数，
上述学习控制特性评价函数计算部根据评价函数的值变更构成上述学习控制器的上述频带限制滤波器以及上述动态特性补偿滤波器的至少一个的结构，
上述学习控制特性评价函数计算部调整构成上述学习控制器的上述频带限制滤波器以及上述动态特性补偿滤波器中的至少一个，使得评价函数的值为极小，
上述评价函数使用指标的频率特性的峰值高度以及半值宽度，通过下式来计算，
评价函数＝峰值高度/半值宽度，其中指标用于表示上述学习控制器中的过渡偏差的收敛性。
CN201610958018.1A 2015-10-28 2016-10-27 具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置 Active CN106647258B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015211940A JP6325504B2 (ja) 2015-10-28 2015-10-28 学習制御器の自動調整を行う機能を有するサーボ制御装置
JP2015-211940 2015-10-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106647258A CN106647258A (zh) 2017-05-10
CN106647258B true CN106647258B (zh) 2019-06-07

Family

ID=58546100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610958018.1A Active CN106647258B (zh) 2015-10-28 2016-10-27 具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10281884B2 (zh)
JP (1) JP6325504B2 (zh)
CN (1) CN106647258B (zh)
DE (1) DE102016012756B4 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108959674B (zh) * 2017-05-27 2021-12-07 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器及方法
CN107846171B (zh) * 2017-09-05 2019-10-18 北京车和家信息技术有限公司 电机的变频控制方法及装置
CN108628166B (zh) * 2018-05-08 2020-12-29 苏州科技大学 滚珠丝杠进给驱动系统速度环增益与积分时间优化方法
JP7154823B2 (ja) * 2018-05-28 2022-10-18 キヤノン株式会社 情報処理装置、ロボット制御装置、情報処理方法及びプログラム
CN110832422B (zh) 2018-06-14 2021-04-16 三菱电机株式会社 机器学习装置、校正参数调整装置及机器学习方法
JP6784722B2 (ja) 2018-06-28 2020-11-11 ファナック株式会社 出力装置、制御装置、及び評価関数値の出力方法
JP6740290B2 (ja) * 2018-07-17 2020-08-12 ファナック株式会社 機械学習装置、制御装置、及び機械学習方法
WO2020024174A1 (zh) * 2018-08-01 2020-02-06 深圳配天智能技术研究院有限公司 获取伺服系统频率特性的方法、电子装置和存储装置
CN108983615B (zh) * 2018-08-17 2021-03-30 台州学院 基于反双曲正弦吸引律的离散双周期重复控制器
JP6856591B2 (ja) * 2018-09-11 2021-04-07 ファナック株式会社 制御装置、ｃｎｃ装置及び制御装置の制御方法
JP6849643B2 (ja) 2018-11-09 2021-03-24 ファナック株式会社 出力装置、制御装置、及び評価関数と機械学習結果の出力方法
JP6904994B2 (ja) 2019-02-26 2021-07-21 ファナック株式会社 画面作成装置及び画面作成システム
JP7021147B2 (ja) * 2019-04-03 2022-02-16 ファナック株式会社 モータ制御装置及びモータ制御用コンピュータプログラム
JP7000373B2 (ja) * 2019-04-15 2022-01-19 ファナック株式会社 機械学習装置、制御装置及び機械学習方法
JP7381751B2 (ja) * 2020-06-09 2023-11-15 ファナック株式会社 制御支援装置、制御装置及び制御支援方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1402228A (zh) * 2001-08-29 2003-03-12 三星电子株式会社 确定盘的类型的装置和方法
CN1519673A (zh) * 2003-01-21 2004-08-11 发那科株式会社 伺服控制装置
JP2006197726A (ja) * 2005-01-13 2006-07-27 Yaskawa Electric Corp 位置決め制御装置および位置決め制御方法
CN1815394A (zh) * 2005-02-02 2006-08-09 发那科株式会社 数字控制器
CN1892523A (zh) * 2005-07-08 2007-01-10 发那科株式会社 伺服控制装置
JP4830993B2 (ja) * 2007-07-11 2011-12-07 富士電機株式会社 半導体装置の劣化検出方法
CN102385343A (zh) * 2010-09-06 2012-03-21 发那科株式会社 使加工高精度化的伺服控制系统
CN103201944A (zh) * 2010-11-15 2013-07-10 三菱电机株式会社 电动机控制装置
CN103358510A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 发那科株式会社 具有调整压力控制参数的功能的注塑成型机的控制装置
CN104736303A (zh) * 2012-10-19 2015-06-24 株式会社神户制钢所 多关节机器人的摆动控制装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3682191A (en) * 1970-08-10 1972-08-08 Johnson Service Co Apparatus and method for sensing the position of a surface
JPS6453210A (en) * 1987-05-13 1989-03-01 Hitachi Ltd Method and device for driving servo system
JPH0731529B2 (ja) * 1988-07-29 1995-04-10 オ−クマ株式会社 数値制御工作機械における学習制御方式
JP2656637B2 (ja) * 1989-11-22 1997-09-24 株式会社日立製作所 プロセス制御システム及び発電プラントプロセス制御システム
JP2750626B2 (ja) * 1990-03-30 1998-05-13 キヤノン株式会社 位置決め装置の粘性摩擦係数同定方法
JPH0535899A (ja) * 1991-08-01 1993-02-12 Toshiba Corp ニユ−ラルネツトワ−クの周波数特性学習装置
US5677609A (en) * 1994-07-28 1997-10-14 National Semiconductor Corporation Intelligent servomechanism controller
US5608843A (en) * 1994-08-01 1997-03-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Learning controller with advantage updating algorithm
US6097168A (en) * 1997-08-25 2000-08-01 Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha Position control apparatus and method of the same, numerical control program preparation apparatus and method of the same, and methods of controlling numerical control machine tool
AU6138999A (en) * 1998-09-08 2000-03-27 Makino Inc. Tool with control of a fluid axis
JP3552988B2 (ja) * 1999-11-29 2004-08-11 株式会社安川電機 サーボ制御方法
JP2008225533A (ja) * 2007-03-08 2008-09-25 Fanuc Ltd サーボ制御装置
JP5206994B2 (ja) * 2007-08-03 2013-06-12 株式会社安川電機 電動機制御装置およびそのゲイン調整方法
JP5235707B2 (ja) * 2009-02-03 2013-07-10 キヤノン株式会社 制御装置
JP4575508B1 (ja) * 2009-05-20 2010-11-04 ファナック株式会社 デュアル位置フィードバック制御を行うサーボ制御装置
JP5800750B2 (ja) * 2012-04-11 2015-10-28 ファナック株式会社 射出成形機の可動部の劣化検出方法および可動部の劣化検出機能を有する射出成形機の制御装置
US9248569B2 (en) * 2013-11-22 2016-02-02 Brain Corporation Discrepancy detection apparatus and methods for machine learning
US20150283703A1 (en) * 2014-04-03 2015-10-08 Brain Corporation Apparatus and methods for remotely controlling robotic devices
US9630318B2 (en) * 2014-10-02 2017-04-25 Brain Corporation Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation
JP6077617B1 (ja) * 2015-09-25 2017-02-08 ファナック株式会社 最適な速度分布を生成する工作機械
JP6219897B2 (ja) * 2015-09-28 2017-10-25 ファナック株式会社 最適な加減速を生成する工作機械
JP6457563B2 (ja) * 2017-01-24 2019-01-23 ファナック株式会社 数値制御装置及び機械学習装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1402228A (zh) * 2001-08-29 2003-03-12 三星电子株式会社 确定盘的类型的装置和方法
CN1519673A (zh) * 2003-01-21 2004-08-11 发那科株式会社 伺服控制装置
JP2006197726A (ja) * 2005-01-13 2006-07-27 Yaskawa Electric Corp 位置決め制御装置および位置決め制御方法
CN1815394A (zh) * 2005-02-02 2006-08-09 发那科株式会社 数字控制器
CN1892523A (zh) * 2005-07-08 2007-01-10 发那科株式会社 伺服控制装置
JP4830993B2 (ja) * 2007-07-11 2011-12-07 富士電機株式会社 半導体装置の劣化検出方法
CN102385343A (zh) * 2010-09-06 2012-03-21 发那科株式会社 使加工高精度化的伺服控制系统
CN103201944A (zh) * 2010-11-15 2013-07-10 三菱电机株式会社 电动机控制装置
CN103358510A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 发那科株式会社 具有调整压力控制参数的功能的注塑成型机的控制装置
CN104736303A (zh) * 2012-10-19 2015-06-24 株式会社神户制钢所 多关节机器人的摆动控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016012756B4 (de) 2019-06-19
JP2017084104A (ja) 2017-05-18
DE102016012756A1 (de) 2017-05-04
US10281884B2 (en) 2019-05-07
JP6325504B2 (ja) 2018-05-16
CN106647258A (zh) 2017-05-10
US20170123385A1 (en) 2017-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106647258B (zh) 具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置
CN105247432B (zh) 频率响应测定装置
CN106557073B (zh) 具有测定学习控制器的特性的功能的伺服控制装置
EP2985907B1 (en) Motor drive device
CN109709496B (zh) 一种量子传感器闭环控制系统及相位误差补偿控制方法
CN110762120A (zh) 一种基于磁悬浮轴承转子系统的高回转精度控制方法
CN109462356A (zh) 一种直线电机伺服系统的无模型自适应控制方法
CN107231115A (zh) 伺服控制装置以及伺服控制方法
CN104236537A (zh) 基于强度调制器的光源强度噪声抑制数字双闭环方法
CN110768666B (zh) 基于卡尔曼滤波器的双同步坐标系解耦的锁相环系统及方法
CN104660137A (zh) Lms自适应滤波无轴承电机的不平衡激振力补偿方法
CN104865889A (zh) 具有计算控制环路的频率特性的功能的数值控制装置
CN106291568A (zh) 提高激光测距仪精度的系统和方法
CN105022347A (zh) 动态特性智能匹配刚弹分级补偿宏微复合控制方法
CN112612211A (zh) 一种基于参数化前馈的伺服系统残余振动抑制方法
WO2017173264A1 (en) Method and apparatus for interpolating an encoder output signal
JP2011196868A (ja) 位置データ補正装置、エンコーダ、モータシステム及び位置データ補正方法
CN204882016U (zh) 一种具有零位自适应跟踪功能的振动控制系统
CN101881232A (zh) 发动机电子油门踏板传感器模块及其控制方法
CN107659241B (zh) 伺服电动机控制装置及方法、计算机可读取的存储介质
JP2014135851A (ja) 共振周波数探索装置、共振周波数探索方法及びプログラム
US10393907B2 (en) Method and device for detecting an object hidden behind an article
CN110879532B (zh) 一种控制系统及设计方法
KR102524687B1 (ko) 제어 장치 및 제어 프로그램
JP2014228930A (ja) サーボ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant