CN106573276A

CN106573276A - 用于分类废物的方法、设备及系统

Info

Publication number: CN106573276A
Application number: CN201580042379.5A
Authority: CN
Inventors: O·科伊斯蒂宁; H·卡尔科托; G·松德霍尔姆
Original assignee: Metro Induction
Current assignee: Maricap Oy
Priority date: 2014-08-13
Filing date: 2015-08-12
Publication date: 2017-04-19
Also published as: ES2828953T3; WO2016024043A1; KR20170040355A; KR102490357B1; US10464105B2; FI126537B; JP2017524524A; EP3180136A4; DK3180136T3; US20170225199A1; EP3180136A1; EP3180136B1

Abstract

一种用于分类废物的方法，在该方法中，在废物袋(1)中把要分类的废物或可回收材料带到分类设备，该分类设备包括输送机，通过将属于不同废物成分的废物袋从输送机根据废物成分引导入容器中或用于进一步处理，废物袋被彼此分离。在该方法中，使用传感器系统来识别废物袋(1)、与废物袋(1)相连接地布置的识别符(3)和/或废物袋的容纳物，传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器(S1、S2、S3)，当废物袋(1)经由传感器(S1、S2、S3)的读取区域在输送机上传输时，这些传感器基本上同时读取和/或识别废物袋(1)、与废物袋(1)相连接地布置的识别符(3)和/或废物袋的容纳物，并且在该方法中，基于来自传感器(S1、S2、S3)的信息，使用分类设备的一个或多个处理装置(R1、R2、R3)，来将废物袋(1)分类成不同的废物成分(F1...Fn)。本发明还涉及一种设备及一种系统。

Description

用于分类废物的方法、设备及系统

技术领域

本发明总体上涉及废物处理，更具体地涉及废物的分类。

本发明的目的是如权利要求1的前序部分中限定的方法。

本发明的另一目的是如权利要求20的前序部分中限定的设备。

本发明的目的还是如权利要求37中限定的系统。

本发明的目的还是如权利要求39中限定的控制系统。

背景技术

目前，例如，在家庭废物方面，家庭通常使用不同的袋、包或购物袋(carrier bag)(废物置于其中)作为废物袋。例如，在芬兰，通常使用商店的塑料袋(在该袋中所购物品已被带回家)作为废物袋。将废物装在塑料购物袋中送到废物箱，通常将打结封口的购物袋及其容纳物置于废物箱中。废物由垃圾车继续运输，以便进一步处理。在现代系统中，其中一个缺点是废物分类比较困难。通常可能的是，用户不愿麻烦将废物分类成其不同的成分，而是将所有废物混合在相同的废物袋或废物箱中。在这种情况下，产生了混合废物，混合废物的回收是困难的。

本领域中已知用于分类废物的解决方案是，其中，将不同类型的废物布置成，在诸如不同颜色的废物袋或废物箱这样的不同容器中进行运输。例如，家庭将不同类型的废物置于不同颜色的废物袋中。针对每种类型的废物，指定出特定颜色的废物袋。例如，将普通垃圾车里的废物输送到废物中心，其中，基于废物袋的颜色将废物分类成不同的成分。公开文本EP0759816中描述了废物在光学上的分类。这里，一个缺点是，必须为待分类的每种废物类型单独布置废物袋。另一缺点还是，在肮脏环境中操作用于分类废物袋的自动光学分类设备的不确定性。公开文本WO003039773A1中描述了废物的分类。本领域中另外已知的解决方案是，其中，废物，更具体的是废物袋，设置有RFID识别符，并且将废物带到分类中心或者对应物，其是设置有读取废物(更具体的是废物袋的RFID识别符)的信息的传感器的分类设备。将由传感器读取的信息传输到分类设备，该分类设备基于RFID识别符对不同的废物成分进行分类。此类解决方案例如在公开文本WO2011/029991A2中提出。处理废物的方法和装置同样在公开文本WO2010/112669A1的现有技术中已知，其中，基于由该识别符提供的信息，将RFID识别符和视觉识别符布置在废物袋的封口装置中，尤其地，可以将废物袋分类成废物成分。

现有技术中的一个问题是，所有废物袋不一定均以用户所希望的方式设置有识别符，或者识别符已损坏，在这种情况下，在废物站中进行废物的分类便更加困难。此外，某些不适材料(例如，金属)可能已经混入在不同废物成分中，并且这对分类材料的后续使用可能是有害的。在进一步处理时，例如，当焚烧废物时，不需要的材料(例如，金属)可能混入在待焚烧的废物中，并且这对废物焚烧装置中焚烧处理的运行是有害的。

此外，本领域已知的解决方案中，分类的灵活性和适应性有时是难以实施的。

本发明的目的是，实现一种新型废物分类的解决方案，借助于该解决方案，可以避免现有技术中的问题。

发明内容

本发明基于如下理念，其中，废物袋经由传感器系统的读取区域而引导到分类设备，传感器系统包括多个传感器，所述多个传感器同时读取或识别废物袋、与废物袋相连接地布置的识别符、和/或废物袋中的材料，并且在识别中获取的信息被发送到分类设备，该分类设备基于该识别以期望方式对不同废物成分进行分类。

根据本发明的方法，其主要特征在于权利要求1中提出的内容。

根据本发明的方法，其特征还在于权利要求2-19中提出的内容。

根据本发明的设备，其主要特征在于权利要求20中提出的内容。

根据本发明的设备，其特征还在于权利要求21-36中提出的内容。

根据本发明的系统，其特征在于权利要求37中提出的内容。

根据本发明的系统，其特征还在于权利要求38中提出的内容。

根据本发明的控制系统，其特征在于权利要求39中提出的内容。

根据本发明的解决方案具有诸多重要优势。基于由废物袋的传感器系统的多个传感器同时读取或识别，将与废物袋和/或废物袋的材料相连接地布置的至少一个识别符的信息传输到分类设备，到其控制系统，并将废物袋以期望方式分类成废物成分。借助于主识别符、RFID识别符，可以有效地控制系统的诸如分类这样的操作。光学传感器优选地适于光学识别的副识别符，还可以在废物袋中丢失主识别符(例如，RFID识别符)的情况下对废物进行分类。此外，通过使用材料识别(例如，金属检测)作为传感器系统的一个传感器，可以有效地识别所期望的材料成分，并且还可以防止容纳不需要材料的废物袋在分类过程中混合到由识别符指示的废物成分中。使用这种解决方案，可以避免将容纳例如金属的废物袋不希望地分类成用于焚烧的废物成分的主体。根据一实施方式，传感器系统或分类设备还可以包括：用于材料识别的所谓更先进的测量技术，例如基于穿透辐射这种技术的某些其它的X射线分析仪或NMR分析仪或材料识别装置。使用这些方法和设备，还能够识别不同类型的材料。在这种情况下，因为废物袋实际上容纳有根据识别符其应该具有的废物成分，所以废物的纯度和分类的精度可以有效地保证。在废物袋的封口装置中布置有识别符，使得在废物运输中能够使用任何袋、购物袋、包或对应物，并且不需要用于特定废物成分的特殊单独的运输容器。在这种情况下，仅一个输入点可以便利地用于与废物运输系统相关联的不同材料，在这种情况下，废物随后在系统(例如，在废物中心、分类中心或对应物)中根据RFID识别符被分类成不同的成分。同时，必要时，还可以例如通过仅借助于RFID识别符将废物室的门打开，来防止将不含根据本发明的RFID识别符的废料馈送到系统的输入点。

在废物分类中心中，通常使用垃圾车或以诸如使用气动废物传送系统这样的其它方式，来将废物袋输送到废物分类中心，基于由识别符提供的信息和/或基于所指示的材料，来将废物袋分类成不同废物成分。此后，根据一实施方式，撕开废物袋，必要时，从剩余废物中移除袋。在这种情况下，可以避免袋存留于垃圾填埋场。可以回收和再利用袋的材料。优选地，为每种废物成分布置专用RFID识别符和/或包括视觉识别符的识别符，基于该识别符，废物成分可以彼此分开。例如，以相应方式处理可回收的纸。在这种情况下，将诸如报纸这样的纸张置于袋中，并且使用根据本发明的封口装置进行封口，该封口装置包括RFID识别符。

RFID识别符可以用于记录由特定用户产生的废物量，在该情况下，计价基础可以修改。另一方面，可以例如通过减少适于回收的废物的废物运输费，来奖励对废物进行分类的废物产生者。

因此，可以通过使用商店的普通塑料购物袋(设置有根据识别符的封口装置)，或者使用已经包括识别符的袋，来应用本发明。购物袋装有废物并通过打结其挂环来封口。

使用根据本发明的、指示气动管道运输中的废物成分的识别符具有如下优势：不需要用于不同废物成分的专用输入点，相反，可以将所有废物袋馈送到相同输入点。在正常废物运输中，仅需要单一类型的废物箱，且仅一辆垃圾车而不是3-4辆垃圾车对其进行收集。另外有利的是，将诸如混合废物、生物废物、玻璃废物、金属废物以及纸制废物这样的所有废物置于袋中。在这种情况下，不同的废物成分保持清洁，且其运输更加容易。必要时，将用作运输容器的袋与分类中心中的废物成分分开。

可以根据一优选实施方式来应用本发明，使得每个家庭或其它废物产生社区或对应物供应有其自己的封口装置，该封口装置包括RFID识别符。这有助于分类。此外，借助于将根据本发明的封口装置和RFID识别符的组合，很容易示出废物处理系统的花销出处。因此，相比过往，可以更准确地向废物产生者分配费用。

根据一优选实施方式，家庭具有固定的废物费用，并且收到在分类中心中分类的每种废物袋的信用。基于自动读取RFID识别符，系统可以借助于信息系统来分配分类后的废物，使得信用达到准确目标值。

基于分类中心中的识别符进行分类是非常容易的，基于对家庭的识别进行分类也是非常容易的。因此，在废物袋或其封口装置中布置识别符提供了废物分类的诸多机会。在分类设备中使用包括同时识别和/或读取废物袋、废物袋的识别符和/或废物袋的材料的多个传感器的传感器系统，增强并改进分类结果。此外，基于由传感器系统的传感器传输的信息或信号控制分类设备的处理装置，可以比之前更好地优化可靠识别废物成分。

根据本发明的通用识别系统，所述系统包括多个传感器，使得能够优化在不同负载情况下或在异常或维护期间对分类设备的控制。

根据一实施方式，有利的是，以分类装置包括至少两条并行的处理线，在较大装置中具有多条处理线这样的方式来构造分类装置。当一条或多条分类线静止不动时，因为可以将操作引导到仍在运行的分类线，所以很容易以较低能力运行自动分类装置。

根据一实施方式，用作处理装置的所有机器人实际上并未扩展以执行所有废物成分的分类，但是通常情况下，用作处理装置的一机器人能够以分类方式将废物袋传输到二到四种不同的成分中。因此，处理装置在某种程度上专用于某些废物成分，但是主要地，并排的处理装置的处理能力是它们至少能够部分地替换另一处理装置。如果相同成分的多个袋碰巧连续地到达单条处理线，则可能出现如下情况，例如，在八个机器人的装置中，仅一或两个机器人正在执行分类作业，而其它机器人静止不动，因为“它们自己的废物”还未到来。为此，需要根据本发明的智能控制。借助于包括多个传感器的检测器系统，获得了大量与用于分类的废物袋的性质和与所述袋中的容纳物有关的信息，并且借助于智能控制系统，利用本发明中的信息，来通过利用处理装置和/或输送机来适当地引导材料流，而最佳地采用可用的分类能力。

根据本发明的智能系统包括用于根据情况控制分类装置的多种算法。此外，系统可以自学习，包含自适应算法并且连续地开发其自身的操作。

在本申请中，“废物袋”是指其中布置有用于回收废物或材料的袋、购物袋或包。

附图说明

在下文中，将参考附图借助于部分实施方式对本发明进行更加详细的描述，其中：

图1示出了根据本发明的系统中可应用的废物袋和识别符的组合；

图2示出了废物袋的封口装置，该封口装置包括识别符并且可应用于本发明的实施方式中；

图3示出了本发明的实施方式的设备的简化示意性侧视图；

图4示出了本发明的实施方式的设备的简化示意性顶视图；

图5示出了本发明的实施方式的设备的简化示意图；以及

图6示出了本发明的实施方式的设备的简化示意图。

具体实施方式

在本发明中，将废物材料或可回收材料置于废物袋中，该废物袋设置有识别符3，或者识别符3附接到该废物袋上，例如，附接到该废物袋的封口装置上。诸如家庭、公司或其它社区这样的废物产生者将其产生的废物预先分类到废物袋1中，并且为容纳可分类废物类型的每个袋子1提供包括根据废物类型的识别符3的封口装置2，或者将废物布置到预先设置有识别符3的袋子1中，该识别符3可以是RFID识别符或视觉识别符或某些其它机器可读识别符。根据应用情况，废物类型可以是例如，混合废物、生物废物、纸、玻璃、金属、纸板、危险废物等。通常，每种类型的可分类废物(即，废物成分F1...Fn)具有其自身的识别符，其中，识别符3所用于的废物类型可以被可视地观察或以其它方式感测到。另外，识别符可以包括其它信息，例如，客户代码或对应物，这独立于诸如家庭、公司或其它社区这样的每个废物-产生者社区。将相应信息编码到RFID识别符的存储器中。图2示出了封口装置2的一个示例，封口装置2包括RFID识别符3，和视觉的(优选地机器可读的)识别符。除了RFID识别符3之外，封口装置2还设置有其它识别符21、22、23、24、25、26。在图2的实施方式中，封口装置包括文本标记21，该文本标记21以文字形式指示所讨论的封口装置所用于的废物类型。语言标记21可以以多种不同语言制成。在封口装置2的表面上形成了颜色代码22，该颜色代码22可以是封口装置的一部分区域或整个封口装置的尺寸。此外，封口装置2可以包括图片代码或绘图代码23，该图片代码或绘图代码23指示封口装置所用于的废物类型。封口装置可以包括客户代码24，该客户代码24指示诸如家庭、公司或社区这样的废物-产生者社区。客户代码24通常为字母数字信息。此外，封口装置可以包括条形码25或其它可见的图形代码。此外，用于回收的废物组的封口装置可以包括描述回收的代码。另外，封口装置2可以包括制造商或营销商的信息或广告。此外，封口装置可以包括当地废物管理公司或社区的名称或其它识别符。图2示出的对应识别符信息连同封口装置2，可以直接标记在废物袋上或在待附着在废物袋上的诸如贴纸这样的识别装置上。

RFID识别符可以以在本领域中本身已知的方式布置在封口装置中。可以根据适合于每个废物成分F1...Fn的颜色或者所讨论的颜色，将封口装置2完全压印或印刷到其表面上。相应地，可以在封口装置上印刷或以其它方式形成其它标记。RFID识别符3和其它视觉识别符21、22、23、24、25、26可以替代地布置在废物袋1本身上或者部分地连接到废物袋上。

图1示出了封口装置2所固定到的废物袋1，该封口装置设置有识别符3。在附图的实施方式中，封口装置2布置在形成于废物袋1中的结节上，在该情况下，这防止运输期间结节打开。例如，通过打结袋1的挂环，来形成结节。封口装置2包括靠在袋1的外表面的一侧上的粘合表面，在这种情况下，粘合表面粘接到袋的外表面。

在图1的情况下，封口装置包括基座部分，RFID识别符3以在本领域中本身已知的方式布置在该基座部分上。基部优选地是纸基材料、贴纸层压板或对应物，由于粘合表面，上述材料可以容易地固定到废物袋1。RFID识别符3包括存储器部分(芯片)和天线部分。RFID识别符优选地是无源(passive)RFID识别符，在该情况下，无源RFID识别符无需其自身的电源。

另选地，封口装置2可以通过将其紧紧围绕口部(mouth part)缠绕而用作常规废物包的口部的封口件。必要时，口部仍然可以打结或设置有附加封口件。

诸如家庭这样的废物产生者根据废物类型，而将设置有识别符3的废物袋1带到系统的输入点，诸如带到位于废物室中的废物箱。

废物袋的封口装置2和RFID识别符3的组合，可以例如如下与废物输送系统结合使用。将根据本发明的封口装置(即，封口装置和RFID识别符的组合)分发或以其它方式传送到家庭或其它废物产生者。RFID识别符包括每个废物产生者的代码或相应识别符，必要时，可以使用该代码来识别废物产生者。根据一优选实施方式，封口装置2包括：诸如颜色编码这样的识别码，根据该识别码，封口装置以与每个分类后的废物袋相关联的方式在系统中使用。颜色代码可以是整个封口装置的尺寸或图案或文本。可以想到的是，针对混合废物限定了某种颜色的颜色代码，针对生物废物限定了第二颜色代码，相应地，针对可回收材料限定了自身的颜色代码。在这种情况下，用户为包括某种类型的废物的废物袋装备了包括相应颜色代码的封口装置。图2中示出了一个封口装置，并且前文中描述了其识别符3、21、22、23、24、25、26。

以这种方式，用户想要的废物袋可以与任何不同的废物成分结合使用，并且废物产生者仅使用根据本发明的一优选实施方式的封口装置2和RFID识别符3的颜色代码，来标记废物袋1。通常，RFID识别符也已经预先包括与其使用相关的废物类型。

废物袋1可以以期望方式，例如在废物运输车辆上或者利用气动输送系统运输到废物接收中心，其中，利用根据本发明的分类设备，来将废物分类成不同的废物成分F1…Fn。另外，可以将用于运输废物的空废物袋1，在废物排空后分成其自身的废物成分。

图3示出了根据本发明的一实施方式的废物分类设备的简化示意图。将废物袋1馈送到分类设备中到输送机10上。传感器系统的读取区域5沿着输送机10的路径在旁边布置，多个传感器S1、S2、S3布置在该区域中。可以存在比附图中中所标记的传感器更多的传感器，但是为了清楚起见，附图中仅标记了三个传感器S1、S2、S3。基于由传感器S1、S2、S3读取或接收的信息，可以控制处理装置R1、R2、R3。因此，处理装置R1...Rn沿着输送机10的路径在旁边布置，该处理装置能够利用夹持器12夹持废物袋1，并且从输送机10提起废物袋1，并且将容纳废物的废物袋1传输到用于所讨论的废物成分的容器11。在处理设备和容器11之间可以存在输送机或其它传输装置。

为了增加附图的清晰度，附图示出了输送机10和处理装置R1...Rn，而没有支撑结构。在附图的实施方式中，处理装置R1...Rn是分类机器人。夹持器12布置在处理装置的臂上。此外，在臂上或在与输送机相连的传感器系统的读取区域中，或在其它地方，可能存在诸如照相机这样的检测器设备，借助于该检测器设备，可以检测出输送机上的废物袋的位置或者废物袋的尺寸。此后，处理装置能够以根据废物袋的实际位置来执行拣选移动这样的方式而转动夹持器。此外，在特定情况下，可以根据由废物袋的尺寸设置的要求来控制处理装置进行操作。

在图3中，为了清楚起见，尽管传感器S1、S2、S3的典型位置是并排的，但是它们呈现为连续的，在这种情况下，它们适于基本上同时识别和/或读取读取区域5中的废物袋、与废物袋和/或废物袋中的材料相连接地布置的识别符。传感器S1、S2、S3不必具有序列，但是它们可以基本上同时工作，并且能够执行每秒可能数百次的测量。传感器S1、S2、S3可以布置成门型结构，在这种情况下，废物袋1被引导通过读取区域5中的所讨论的门。基于传感器S1、S2、S3的特性，例如，读取区域5可以设置有壁和顶，用于减少干扰。

利用与输送机10相连接地布置的处理装置R1、R2、R3而进行分类，这些装置基于来自传感器系统的传感器的信号进行控制。基于由传感器读取的RFID识别符、视觉识别符、和/或所指示的材料的信息，发送用于将废物袋中的废物传输到用于将不同废物成分向前输送到用于不同废物成分F1...Fn的容器11中的处理装置R1、R2、R3的命令。

由于假设例如10-20％的废物袋部分或全部破裂，因此除了废物袋之外，相关的脱落废物也在输送带上移动。在这种情况下，当使用仅将所讨论的废物成分的废物袋推向侧面的类型的处理装置时，同时还使得输送带上的其它脱落废物一并行进。这对于实现令人满意的分类是不合期望的。

根据本发明的实施方式的解决方案是，使用了处理装置R1...Rn(例如，机器人)，该处理装置R1...Rn基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供给控制系统CS的信号而首先向上提升处理装置的夹持器12中的废物袋，然后将废物袋传输到用于废物成分F1...Fn的容器11。

可以以夹持器仅在其顶部边缘处夹持废物袋这样的方式，来调节诸如机器人这样的处理装置R1...Rn的夹持器12的夹持。当废物袋由机器人的夹持器夹持时，可以以本身是现有技术的方式容易地由机器人移动袋子。

当传感器系统的传感器S1、S2、S3基于废物袋1的袋上的识别符3和/或基于废物袋中的所指示的容纳物，来检测要与输送机10分开的废物成分的第一废物袋1时，信息被从传感器系统的传感器S1、S2、S3中继到控制处理装置的控制系统CS。在该情况下，适于从输送机传输所讨论的废物成分的废物袋的处理装置夹持在输送机10的输送带上的所选废物袋1，向上提升该袋，然后将所选袋子传输到所讨论的废物成分的容器内一侧。如果传感器检测到RFID识别符，则首先基于由RFID识别符提供的信息对废物袋进行分类。如果传感器仅检测到视觉识别符，则基于视觉识别符对废物袋进行分类。当材料检测器给出偏离识别符的指示时，如果是一传感器的材料检测器给出指示金属的信号，则通过例如将袋子传输到混合废物或者例如将袋子传输到容纳金属的混合废物中，以预定方式对废物袋进行分类。

附图的实施方式中分类所需的处理装置R1...Rn(机器人)的数量必须例如根据待分类的废物成分的废物量进行限定。在这种情况下，例如纸和生物废料就其废物量而言可以是大废物成分，而金属或玻璃就其废物量而言是相应地较小的废物成分。

更大数量的处理装置R1...Rn可用于分类废物量大的废物成分。可以存在多于图3所示的处理装置(例如，机器人)的处理装置(例如，机器人)。

根据待分类的废物成分F1...Fn的数量并根据每种废物成分的废物量，可以使用根据本发明的设备，来灵活地对设置有识别符3的废物袋进行分类。

在分类设备中或在其附近，是传感器系统的传感器S1、S2、S3，其读取或检测带到输送机10上的、每个废物袋1的信息或至少一些信息。传感器系统的至少一个传感器S1、S2、S3优选地是：能够读取相距足够远距离的RFID识别符3的存储器中的信息的类型。该信息从分类设备的传感器S1、S2、S传输到例如系统的控制系统CS，在该信息的基础上，控制处理装置R1...Rn和/或输送机10。

可以使用本领域中本身已知的数据传输方法和系统，通过无线或有线方式，将来自传感器S1、S2、S3的信息传输到控制系统CS。

与传感器的连接还可以是双向的，在这种情况下，来自传感器S1、S2、S3的信息可以存储在RFID识别符3的存储器中。在该情况下，传感器S1不仅仅是读取装置，而是用于读取/发送信息的装置。

RFID识别符或某些其它机器可读识别符可以用于记录由特定用户产生的废物的量，在这种情况下，可以修改计价基础(invoicing basis)。另一方面，可以例如通过减少适于回收的废物的废物运输费，来奖励对废物进行分类的废物产生者。

可以通过使用商店的普通塑料购物袋(使用封口装置2封口)作为废物袋来利用本发明的实施方式。废物袋填充有废物，并例如通过打结其挂环(carrying loop)来封口。典型的方式是首先打个结，然后将封口装置2(优选胶带)置于结节顶部，并固定在购物袋的结节上。此后，仍可以使用挂环来打第二个结。在这种情况下，RFID识别符至少部分地被保护并且避免运输损坏。在这种情况下，封口装置2防止废物袋1的结节打开。

在废物分类中心中，通常使用垃圾车或以某些其它方式，来将废物袋1输送到废物分类中心，基于由识别符3提供的信息和/或基于所指示的材料，来将废物袋1分类成不同的废物成分F1...Fn。根据一实施方式，每个家庭被供应有其自己的识别符3，例如，包括RFID识别符的封口装置2或废物袋。这有助于分类。此外，借助于根据本发明的封口装置2和RFID识别符3，或者借助于包括识别符的废物袋，很容易示出废物处理系统的花销之处。因此，相比过往，可以更准确地向废物产生者分配费用。

根据一优选实施方式，家庭具有固定的废物费用，并且收到在分类中心中分类的每种废物袋的信用。基于自动读取RFID识别符，系统可以借助于信息系统来分配分类后的废物，使得信用达到准确目标。

虽然封口装置2和RFID识别符3的组合是最优选的实施方式，但是该系统不排除备选方案，其中，必要时，使用事先包括RFID识别符和/或机器可读识别符的废物袋1，而不是封口装置2。这通常需要为每种废物成分F1...Fn提供有RFID识别符的单个废物袋。

因此，以垃圾车或以某种其它方式将被装入到废物袋1中的家庭废物带到分类站中。将废物袋1从垃圾车或从另一运输装置转移到排空区域，从该区域，将废物袋1在诸如移动面、输送带或某些其它装置这样的输送机上传输到诸如输送带这样的下一输送机10。可以以如下方式，借助于以不同速度移动的输送机的连续输送带而使废物袋彼此分离：当废物袋到达传感器系统的传感器S1、S2、S3的读取区域5时，废物袋1彼此分离，并且在这种情况下，可以可靠地识别和个性化废物袋1。

诸如RFID识别符、袋的颜色，条形码、字母或其它图形或视觉元素这样的一个或多个识别符3可以用来识别废物袋1，可以使用传感器系统的传感器S1、S2、S3来读取或识别该识别符。传感器S1、S2、S3可以是光学、电磁或超声波传感器，可以使用材料检测器或其它装置，来确定废物袋1中的废物成分F1、F2、F3...Fn。除了识别之外，传感器S1、S2、S3可以是如下类型，通过该类型，能够确定与废物袋1有关的其它性质，例如，废物袋1在输送带10上的横向位置或废物袋1的尺寸和高度。确定位置和尺寸的传感器可以与用于实际识别的传感器S1、S2、S3分离。要从废物袋1识别出的测量数据可以用于控制诸如分类机器人这样的处理装置R1、R2、R3...Rn。这可以提高分类精度。基于从废物袋1测量的尺寸数据，还可以检测废物袋1是否已经破裂。破裂的废物袋1几乎肯定不会容纳显著数量的所需废物成分，在这种情况下，废物袋1中的残留物可以被划分为例如混合废物。还可以限定用于废物袋1的最大允许尺寸的尺寸限制。如果废物袋1太大而不能安全地适配在输送机和处理装置之间，则可以控制沿着输送机10的旁边所有处理装置R1...Rn，以避免过大的废物袋。如果废物袋1太大而不能穿过传感器的诸如识别室这样的读取区域5，则可以停止整条分类线。

因此，分类设备通常包括：超声传感器和/或光学传感器，利用超声传感器和/或光学传感器来测量袋的尺寸(高度和宽度)。尺寸数据可以是用于控制分类设备的有用信息：无论废物袋对于分类设备是否真的太大，在这种情况下，由于处理装置R1...Rn无法处理废物袋，所以废物袋可以提前自动移除或者被允许在输送机上进入到要从输送机的端部移除的废物成分，例如进入到混合废物。

在一实施方式中，分类设备包括：用于确定废物袋的重量的装置，例如，带秤，使用该带秤来称重各袋。在这种情况下，称重数据可以与识别数据有关，例如，与RFID识别符数据有关，在这种情况下，获得了具体到废物产生者的通过称重每种类型的废物的精确废物数据。

可以使用废物袋的重量信息，同样可以使用上面的测量数据，用于从输送机中事先移除超大尺寸或超重的废物袋，或者允许它们通过，以将其从输送机的端部移除到废物成分中。

传感器系统或分类设备还可以包括更先进的测量技术，例如基于穿透辐射的X射线分析仪或NMR测量或其它这种技术。使用上述装置，获得了废物袋1中废物的图像，利用图像分析可以从该图像中自动分析所需点。由于实际废物成分F1...Fn实际上处于根据识别符应该是的废物袋中，因此使用这些方法，还能够识别出不同类型的材料，并且确保废物的纯度和分类的精确度。因此，传感器系统可以向控制系统CS给出传感器信息或分析后的传感器数据。

控制系统CS保存所识别的废物袋1的废物成分F1、F2、F3...Fn的记录，并且控制系统CS可以基于该数据来优化要提供给诸如分类机器人这样的处理装置R1、R2、R3...Rn的拣选命令。处理装置R1...Rn可以将废物分类成多种不同的废物成分F1...Fn。图4例示了分类的优化。将带到分类站的废物袋1在输送机10上传输到诸如分类机器人这样的处理装置R1、R2。通过多个传感器S1、S2、S3在传感器系统的读取区域5中(例如，在识别室中)识别废物袋1，并且控制系统CS保存到达的废物袋的废物成分F1、F2...Fn的记录。第一处理装置R1(优选地，分类机器人)，被编程为从分类线拣选成分F1、F2和F3。第二处理装置R2(优选地，分类机器人)被编程为拣选成分F2、F3和F4。如果成分F1的废物袋到达该分类线，则系统向诸如分类机器人这样的第一处理装置R1发出拣选命令，在这种情况下，处理设备将离开输送机的废物袋传输到废物成分F1的容器11中。如果废物成分F2和F1到达该分类线，则第一处理装置R1未被命令拣选成分F2，即使它可以这样做，因为第二处理装置R2还可以拣选成分F2的废物袋，并且在这种情况下，第一处理装置R1随后可以从分类线中拣选成分F1的下一到达的废物袋。在这种情况下，可以加速分类，从而可以优化分类设备的能力。

还可以将另选的操作程序编程到分类系统中，例如，在所分类的成分F1...Fn的容器11(例如，运输容器)的排空期间。如果废物成分F1...Fn的容器填满，则所讨论的废物成分F1...Fn的废物袋1可以被允许通过分类步骤，在这种情况下，例如在废物成分F5(例如，混合废物)中所讨论的废物成分停止从输送机10的出口端引导。在该情况下，分类设备无需在一种分类成分F1...Fn的容器11的更换期间停止，相反，可以正常继续其它成分的分类。

还可以将废物成分F1...Fn的不同组合的不同操作程序编程到分类系统中。如果多种废物成分F1...Fn的识别符已被错误地布置在废物袋1上，则可以将废物袋1分类成预定废物成分，或者必要时，例如可以将废物袋引导到混合废物中。例如，当识别符是纸和生物废物识别符时，可以将废物袋分类为生物废物，而不是分类为纸制废物。在这种情况下，将废物袋指定为分类成预定废物成分。

还可以将不同的成分F1...Fn的优先级编程到分类系统中，在这种情况下，某些成分相对于其它成分的加权值可以根据分类标准而改变。在作为处理装置R1...Rn而工作的分类机器人没有时间将来自输送机的待分类的所有成分进行分类的情况下，可以基于成分的值序列、成分的相对量、其物理尺寸或某些其它性质，来选择待分类的废物成分。

分类系统中的处理装置R1...Rn还可以是不同尺寸或不同类型，并且其可以具有不同的负载能力。处理装置R1-Rn还可以具有彼此不同类型的夹持器12。例如，抓紧器或适于从输送机10的分类线上拣选不同类型成分F1...Fn的其它拣选工具。在这种情况下，还可以基于由传感器系统的传感器提供的信息，利用控制系统CS，来控制不同的处理装置R1...Rn，以处理尺寸和/或质量不同的废物袋1，或处理不同的废物成分F1...Fn。

还可以在此类应用系统中利用分类系统，其中，诸如分类机器人这样的处理装置R1...Rn能够从不同输送机10(例如，从彼此并行布置的输送机)中拣选废物成分。

图5例示了多个并行输送机10(即，分类线)的分类设备，该设备包括诸如机器人这样的多个处理装置R1...Rn。在一条线上可能存在所需数量的处理装置，例如，1-n个机器人。使用处理装置R1...Rn(例如，使用分类机器人)，还可以从一个或多个输送机10中拣选废物袋1，并将废物袋1传输到用于该废物成分的容器11或进一步处理。使用根据图5的分类系统，每个并行输送机10具有其自身的读取区域5，该读取区域5具有分别识别到达所讨论的输送机的废物袋1的多个传感器S1、S2、S3。基于废物袋1的识别出的废物成分，控制系统CS可以将分类步骤分发或分配给不同的处理装置，例如，以便实现不同处理装置的均匀负载。

在根据图5的情况下，系统监控到达输送机10的废物袋的废物成分，并且如果已从输送机中拣选在第一并行输送机10上属于废物成分的所识别出的废物袋1，则可以控制所有处理装置R1...Rn，以从第二并行输送机中拣选属于废物成分的所识别出的废物袋。

在根据图5的情况下，其中，存在从输送机10(即，从分类线)中待分类的多种废物成分。通过确定针对诸如分类机器人这样的处理装置R1...Rn所指定的废物成分的顺序、位置和/或数量，可以优化分类装置的分类能力。当对多种废物成分进行分类时，分类系统的控制系统保存对于每个特定输送机的、到达废物袋的废物成分和废物袋的到达顺序的记录。基于该监控，可以对被编程以移除所讨论的废物成分的处理装置来优化成分的移除。

还可以在包括诸如分类机器人这样的处理装置R1...Rn的分类设备中同时使用上述分类方法，该处理装置R1...Rn能够从一个输送机和从一个以上的输送机10(即，从分类线)上进行拣选。图6例示了包括能够从一个输送机和从一个以上的输送机10(即，从分类线)上进行拣选的、诸如分类机器人这样的处理装置R1...Rn的实施方式。

利用根据图6的分类布置，可以进一步改善分类设备的分类能力，更具体地，在待分类的一种或多种废物成分比其它待分类部分明显更频繁地出现的情况下。如果不同数量的废物袋1到达不同输送机10，或者如果不同输送机10上到达的废物袋的组成不同，则还可以利用根据图5的布局。

根据本发明的通用识别系统能够优化在不同负载情况下或在异常或维修期间对装置的控制。

根据一实施方式，有利的是，以分类装置包括至少两个并行的处理线，在较大设备中具有多条处理线这样的方式来构造分类设备。在该情况下，当一条或多条分类线路静止不动时，因为可以将操作引导到仍在运行的分类线，所以很容易以较低能力运行自动分类装置。

用作处理装置的所有机器人实际上并未扩展，以执行所有的废物成分的分类，但是通常情况下，一处理装置能够从输送机中拣选并将废物袋1分类成二到四种不同废物成分F1...Fn。根据一实施方式，处理装置适于对特定废物成分进行分类，但主要地，输送线上并排的处理装置R1...Rn的操作能力使得它们能够至少部分地取代彼此的工作。如果现在相同成分的多个袋子碰巧连续地到达单条线，则可能出现如下情况，例如，在八个机器人的设备中，仅一或两个机器人正在执行分类作业，而其它机器人静止不动，因为“它们自己的废物”还未到来。为此，需要根据本发明的实施方式的智能控制。

借助于根据本发明实施方式的、包括多个传感器的检测器系统，存在大量与到达的废物袋1、与其容纳物并与其特性有关的信息，借助于智能控制系统CS，来使用该信息，以通过利用处理装置R1...Rn并且利用输送机10来适当地引导材料流，而最佳地采用可用的分类能力。

与本领域中已知的固定结构的控制解决方案不同，本智能系统包括用于根据情况控制装置的多种算法。该系统可以自学习，包含自适应算法并且连续地开发其自身的操作。

因此，本发明涉及一种用于分类废物的方法，其中，将用于分类的废物或可回收材料在废物袋1中带到分类设备，该分类设备包括输送机，属于不同废物成分的废物袋根据废物成分，通过将其从该输送机引导入容器中而彼此分离或进一步处理，在该方法中，使用传感器系统来识别废物袋1、与废物袋1相连接地布置的识别符3、和/或废物袋的容纳物，该传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器S1、S2、S3，当废物袋1经由传感器S1、S2、S3的读取区域在输送机上传输时，这些传感器基本上同时读取和/或识别废物袋1、与废物袋1相连接地布置的识别符3、和/或废物袋的容纳物，并且在该方法中，基于来自传感器S1、S2、S3的信息，使用分类设备的处理装置R1、R2、R3中的一个或多个，来将废物袋1分类成不同的废物成分F1...Fn。传感器系统中的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个传感器是材料检测器。

根据一实施方式，使用传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第一传感器S1，来读取废物袋1或废物袋的封口装置2的RFID识别符3。

根据一实施方式，使用传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第二传感器S2，来识别废物袋1或与废物袋1连接的视觉识别符。

根据一实施方式，使用传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第三传感器S3，来识别废物袋1的容纳物。根据一实施方式，使用金属检测器，来识别废物袋的容纳物，该金属检测器是多个传感器S1、S2、S3中的一个。

根据一实施方式，传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第三传感器S3是金属检测器。

根据一实施方式，传感器系统还包括如下传感器，利用该传感器来确定如下各项中的一个或多个：废物袋的尺寸、废物袋在输送机上的位置、废物袋的重量，上述信息用于控制分类设备。

根据一个实施方式，利用传感器系统的传感器，来执行每秒可能是数百次测量的多个测量。

根据一实施方式，首先，基于由至少一个第一传感器S1从废物袋1或封口装置2的RFID识别符3接收到的信息；其次，基于由至少一个第二传感器S2从废物袋的视觉识别符接收到的信息，来对废物袋1进行分类。

根据一实施方式，在至少一个第三传感器S3已经指示废物袋容纳不同于由第一传感器S1或由第二传感器S2提供的信息的材料之后，将废物袋1以预定方式引导到可应用的废物成分F1...Fn中或进一步处理。

根据一实施方式，当至少一个第三传感器S3是金属检测器并且其指示废物袋1中存在金属时，将废物袋1以预定方式分类成可应用的废物成分F1...Fn或进一步处理。

根据一实施方式，如果待分类的废物成分F1...Fn中的一种是金属成分，则将容纳金属的废物袋1分类成金属成分，或者如果分离金属成分未用作废物成分F1...Fn，则将容纳金属的废物袋分类成混合废物，在进一步处理时可能从中移除金属。

根据一实施方式，基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息，用作处理装置R1、R2、R3的至少一个机器人或其一部分由控制系统CS进行控制，使得至少一个处理装置或其一部分基于由传感器提供的信息而将待分类的废物袋1从输送机传输成不同的废物成分F1...Fn。

根据一实施方式，在该方法中，将废物袋1通过多个处理装置R1、R2、R3...Rn而以分类方式，从多个并行的输送机10传输成不同的废物成分。

根据一实施方式，基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息，将输送机10上待分类的废物袋1从输送机的第一端向第二端移动，沿着该输送机的路径，使用处理装置R1...Rn，来将废物袋1传输到不同的成分中。

根据一实施方式，从传感器系统的多个传感器接收到与到达的废物袋1有关的信息，该信息借助于智能控制系统CS来使用，以通过利用处理装置R1...Rn和输送机10适当地控制由待分类的废物袋1组成的材料流，而最优地采用可用的分类能力。

根据一实施方式，在该方法中，可自由选择的诸如塑料购物袋、塑料包或塑料袋这样的购物袋、袋或包1用作废物袋，在该情况下，识别符3布置在废物袋上，在废物袋的封口装置2上。

根据一实施方式，在该方法中，传感器系统的传感器S1、S2、S3的读取区域5布置成与输送机10连接或接近输送机10，多个传感器S1、S2、S3布置在该区域中，基于由这些传感器读取的信息，用作处理装置R1、R2、R3、R4、R5的多个机器人或其一部分由控制系统CS进行控制，使得这些处理装置或其中至少一些基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息，将待分类的废物袋1从输送机传输到不同的成分中。

根据一实施方式，废物袋1中的至少一些在输送机103上直接被引导以进一步处理或被引导入容器中。

根据一实施方式，在该方法中，通过将分类后的废物成分F1...Fn传输到废物焚烧来进一步处理，废物焚烧可以在一个或多个其它进一步处理阶段之后执行。

本发明还涉及一种用于分类废物的设备，将用于分类的废物或可回收材料在废物袋1中带到该设备，该分类设备包括：输送机10，属于不同废物成分的废物袋1根据成分通过将其从该输送机10引导入容器中而彼此分离或进一步处理。该设备包括传感器系统，该传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器S1、S2、S3，当废物袋1处于传感器S1、S2、S3的读取区域5时，这些传感器适于基本上同时读取和/或识别废物袋1、与废物袋1相连接地布置的识别符3、和/或废物袋的容纳物，并且该设备包括控制系统CS，该控制系统CS适于接收来自传感器S1、S2、S3的信息并且基于此，适于控制分类设备中的一个或多个处理装置R1…Rn，使得将来自输送机10的废物袋1被分类成不同的废物成分F1...Fn。传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个传感器是材料检测器。

根据一实施方式，传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第一传感器S1适于读取废物袋1的或废物袋的封口装置2的RFID识别符3。

根据一实施方式，传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第二传感器S2适于识别废物袋1或与废物袋1连接的视觉识别符。

根据一实施方式，传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个第三传感器S3适于识别废物袋1的容纳物。根据一实施方式，材料检测器适于识别废物袋的容纳物，该检测器是多个传感器S1、S2、S3中的一个。

根据一实施方式，传感器系统还包括传感器，利用该传感器适于确定如下各项中的一个或多个：废物袋1的尺寸、废物袋1在输送机10上的位置、废物袋1的重量。

根据一实施方式，首先，基于由至少一个第一传感器S1从废物袋1的或废物袋1的封口装置2的RFID识别符3接收到的信息；其次，基于由至少一个第二传感器S2从废物袋的视觉识别符接收到的信息，利用该设备来适于对废物袋1进行分类。

根据一实施方式，在至少一个第三传感器S3已经指示废物袋容纳不同于由第一传感器S1或由第二传感器S2提供的信息的材料之后，废物袋1适于以预定方式引导到可应用的废物成分F1...Fn，或进一步处理。

根据一实施方式，当至少一个第三传感器S3是金属检测器并且其指示废物袋1中存在金属时，废物袋1适于以预定方式被分类成可应用的废物成分F1...Fn，或进一步处理。

根据一实施方式，如果待分类的废物成分F1...Fn中的一个是金属成分，则容纳金属的废物袋1适于被分类成金属成分，或者如果单独金属成分未用作废物成分F1...Fn，则容纳金属的废物袋适于被分类成混合废物，在进一步处理时可能适于从中移除金属。

根据一实施方式，基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息，用作处理装置R1、R2、R3的至少一个机器人或其一部分适于由控制系统CS进行控制，使得至少一个处理装置或其一部分适于基于由传感器提供的信息而将待分类的废物袋1从输送机传输到不同的废物成分F1...Fn。

根据一实施方式，该设备包括：多个并行的输送机10，以及共用于输送机的处理装置R1、R2、R3...Rn。

根据一实施方式，基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息，待分类的废物袋1适于在输送机10上从输送机的第一端向第二端移动，沿着该输送机的路径，使用处理装置R1...Rn，来适于将废物袋1传输到不同的成分中。

根据一实施方式，当在废物袋上使用了设置有识别符3的特定封口装置2时，废物袋是诸如塑料购物袋、塑料包或塑料袋这样的可自由选择的购物袋、袋或包1。

根据一实施方式，传感器系统的传感器S1、S2、S3的读取区域5布置成与输送机10连接或接近输送机10，多个传感器S1、S2、S3布置在该区域中，基于由该传感器读取的信息，控制系统CS适于控制用作处理装置R1、R2、R3、R4、R5的多个机器人或其一部分，使得处理装置或其中至少一些适于基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息，而将待分类的废物袋1从输送机10传输到不同的成分。

根据一实施方式，废物袋1中的至少一些适于由输送机10直接引导，以进一步处理或被引导入容器中。

根据一实施方式，该设备与废物焚烧装置相连接地适配，在该情况下，可应用于分类后的废物成分F1...Fn的进一步处理是废物焚烧，该废物焚烧可以在一个或多个其它进一步处理阶段之后执行。

本发明还涉及一种用于分类废物的系统，将用于分类的废物或可回收材料在废物袋1中带到该系统中，在至少一些废物袋1上存在识别符3，该识别符3确定布置在废物袋中的材料的废物成分，该设备包括输送机10，废物袋1转移至输送机10，并且属于不同废物成分的废物袋1根据成分通过将其从输送机10引导入容器中而彼此分离或进一步处理。系统包括传感器系统，该传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器S1、S2、S3，当废物袋1处于传感器S1、S2、S3的读取区域5时，这些传感器适于基本上同时读取和/或识别废物袋1、与废物袋1相连接地布置的识别符3、和/或废物袋的容纳物。并且该设备包括控制系统CS，该控制系统CS适于接收来自传感器S1、S2、S3的信息，并且基于此，适于控制分类设备中的一个或多个处理装置R1…Rn，使得将来自输送机10的废物袋1被分类成不同的废物成分F1...Fn。传感器系统的多个传感器S1、S2、S3中的至少一个传感器是材料检测器。

本发明还涉及一种控制系统CS，该控制系统CS适于接收传感器信息或分析后的传感器数据，并且基于此，控制根据上述用于分类废物的所述内容的设备或设备的一部分。

根据一实施方式，控制系统CS适于接收来自传感器S1、S2、S3(优选地监控不同特性的传感器)的信息或分析后的传感器数据，并且在此基础上，控制分类设备的一个或多个处理装置R1、R2、R3。

根据一实施方式，从传感器系统的多个传感器S1、S2、S3接收到与到达的废物袋1有关的信息，该信息借助于智能控制系统CS来使用，以通过利用处理装置R1...Rn并利用输送机10适当地控制由待分类的废物袋1组成的材料流，而最优地采用可用的分类能力。

根据一实施方式，基于由传感器S1、S2、S3读取的信息，用作处理装置R1、R2、R3、R4、R5的多个机器人或其一部件由控制系统CS进行控制，使得处理装置或其中至少一些基于由传感器系统的传感器S1、S2、S3提供的信息而将待分类的废物袋1从输送机传输到不同的成分。

根据一实施方式，该系统包括前文所述的设备。

显然，对本领域技术人员而言，本发明并不限于上述实施方式，而且本发明可在所附权利要求的范围内进行各种变化。必要时，说明书中可能给出的那些特征连同其它特征也可以彼此分别地使用。

Claims

1.一种用于分类废物的方法，在该方法中，在废物袋(1)中把要分类的废物或可回收材料带到分类设备，所述分类设备包括输送机，通过将属于不同废物成分的所述废物袋从所述输送机根据所述废物成分引导入容器中或用于进一步处理，所述废物袋被彼此分离，其特征在于，

在所述方法中，使用传感器系统来识别废物袋(1)、与所述废物袋(1)相连接地布置的识别符(3)、和/或所述废物袋的容纳物，所述传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器(S1、S2、S3)，当所述废物袋(1)经由所述传感器(S1、S2、S3)的读取区域在所述输送机上传输时，所述传感器基本上同时读取和/或识别废物袋(1)、与所述废物袋(1)相连接地布置的所述识别符(3)、和/或所述废物袋的所述容纳物，

所述传感器系统中的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个是材料检测器，并且在所述方法中，基于来自所述传感器(S1、S2、S3)的信息，使用所述分类设备的一个或多个处理装置(R1、R2、R3)，来将所述废物袋(1)分类成不同的废物成分(F1...Fn)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第一传感器(S1)，来读取废物袋(1)的或废物袋的封口装置(2)的RFID识别符。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第二传感器(S2)，来识别废物袋(1)或与所述废物袋(1)连接的视觉识别符。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，使用所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第三传感器(S3)，来识别废物袋(1)的所述容纳物。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第三传感器(S3)是金属检测器。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器系统还包括多个传感器，利用所述传感器来确定如下各项中的一个或多个：废物袋的尺寸、废物袋在所述输送机上的位置、废物袋的重量，这些信息用于控制所述分类设备。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述传感器系统的所述传感器，来执行每秒能够是数百次测量的多个测量。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，首先，基于由至少一个第一传感器(S1)从废物袋(1)的或封口装置(2)的RFID识别符(3)接收到的信息，其次，基于由至少一个第二传感器(S2)从所述废物袋的视觉识别符接收到的信息，来对所述废物袋(1)进行分类。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个第三传感器(S3)已经指示废物袋容纳与由所述第一传感器(S1)或由所述第二传感器(S2)提供的信息不同的材料之后，将所述废物袋(1)以预定方式引导入可应用的废物成分(F1...Fn)中，或用于进一步处理。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，当至少一个第三传感器(S3)是金属检测器并且其指示在废物袋(1)中存在金属时，将所述废物袋(1)以预定方式分类成可应用的废物成分(F1...Fn)，或用于进一步处理。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，如果待分类的所述废物成分(F1...Fn)中的一种是金属成分，则将容纳金属的废物袋(1)分类成金属成分，或者如果单独金属成分未用作废物成分(F1...Fn)，则将容纳金属的废物袋分类成混合废物，在进一步处理时能够从中移除金属。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，基于由所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)提供的所述信息，用作处理装置(R1、R2、R3)的至少一个机器人或其一部分由控制系统(CS)按如下方式进行控制：至少一个处理装置或其一部分基于由所述传感器提供的所述信息而将待分类的所述废物袋(1)从所述输送机传输到所述不同的废物成分(F1...Fn)。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法中，通过多个处理装置(R1、R2、R3...Rn)，以分类方式将所述废物袋(1)从多个并行的输送机(10)传输到所述不同的废物成分中。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其特征在于，在所述输送机(10)上将待分类的所述废物袋(1)从所述输送机的第一端向第二端移动，沿着所述输送机的路径，使用所述处理装置(R1...Rn)，基于由所述传感器系统的传感器(S1、S2、S3)提供的所述信息，来将废物袋(1)传输到不同的成分中。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，从所述传感器系统的多个传感器接收与到达的废物袋(1)有关的信息，该信息借助于智能控制系统(CS)来使用，以通过利用所述处理装置(R1...Rn)并利用所述输送机(10)适当地控制由待分类的废物袋(1)组成的材料流而最优地利用可用的分类能力。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法中，诸如塑料购物袋、塑料包或塑料袋这样的可自由选择的购物袋、袋或包(1)用作废物袋(1)，在该情况下，所述识别符(3)布置在所述废物袋上，在所述废物袋的封口装置(2)上。

17.根据权利要求1-16中任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法中，所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)的读取区域(5)布置成与所述输送机(10)连接或接近所述输送机(10)，多个传感器(S1、S2、S3)布置在所述区域中，基于由所述传感器读取的所述信息，用作处理装置(R1、R2、R3、R4、R5)的多个机器人或其一部分由控制系统(CS)按如下方式进行控制：所述处理装置或所述处理装置中的至少一些基于由所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)提供的所述信息而将待分类的所述废物袋(1)从所述输送机传输到所述不同的成分中。

18.根据权利要求1-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述废物袋(1)中的至少一些在所述输送机(103)上被直接引导以进一步处理或被引导入容器中。

19.根据权利要求1-19中任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法中，通过将分类后的废物成分(F1...Fn)传输到废物焚烧来对其进行进一步处理，所述废物焚烧能够在一个或多个其它进一步处理阶段之后执行。

20.一种用于分类废物的设备，在废物袋(1)中把要分类的废物或可回收材料带到所述设备，所述设备包括输送机(10)，通过将属于不同废物成分的所述废物袋(1)从所述输送机(10)根据所述成分引导入容器中或用于进一步处理，所述废物袋(1)被彼此分离，其特征在于，

所述设备包括传感器系统，所述传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器(S1、S2、S3)，当所述废物袋(1)处于所述传感器(S1、S2、S3)的读取区域(5)时，所述传感器适于基本上同时读取和/或识别废物袋(1)、与所述废物袋(1)相连接地布置的识别符(3)、和/或所述废物袋的容纳物，

所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个传感器是材料检测器，以及

所述设备包括控制系统(CS)，所述控制系统(CS)适于接收来自所述传感器(S1、S2、S3)的信息，并且基于此信息，适于按照将所述废物袋(1)从所述输送机(10)分类成不同的废物成分(F1...Fn)的方式，控制分类设备中的一个或多个处理装置(R1…Rn)。

21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第一传感器(S1)适于读取废物袋(1)的或废物袋的封口装置(2)的RFID识别符(3)。

22.根据权利要求20或21所述的设备，其特征在于，所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第二传感器(S2)适于识别废物袋(1)或与所述废物袋(1)连接的视觉识别符。

23.根据权利要求20至22中任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第三传感器(S3)适于识别废物袋(1)的所述容纳物。

24.根据权利要求20至23中任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器系统的所述多个传感器(S1、S2、S3)中的至少一个第三传感器(S3)是金属检测器。

25.根据权利要求20-24中任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器系统还包括多个传感器，利用所述传感器，所述传感器系统适于确定如下各项中的一个或多个：废物袋(1)的尺寸、废物袋(1)在所述输送机(10)上的位置、废物袋(1)的重量。

26.根据权利要求20-25中任一项所述的设备，其特征在于，利用所述设备，首先，基于由至少一个第一传感器(S1)从废物袋(1)的或废物袋(1)的封口装置(2)的RFID识别符(3)接收到的信息，其次，基于由至少一个第二传感器(S2)从所述废物袋的视觉识别符接收到的信息，适于对废物袋(1)进行分类。

27.根据权利要求20-26中任一项所述的设备，其特征在于，在至少一个第三传感器(S3)已经指示废物袋容纳与由所述第一传感器(S1)或由所述第二传感器(S2)提供的信息不同的材料之后，所述废物袋(1)适于以预定方式引导入可应用的废物成分(F1...Fn)中或用于进一步处理。

28.根据权利要求20-27中任一项所述的设备，其特征在于，当至少一个第三传感器(S3)是金属检测器并且其指示在废物袋(1)中存在金属时，所述废物袋(1)适于以预定方式分类成可应用的废物成分(F1...Fn)或用于进一步处理。

29.根据权利要求20-28中任一项所述的设备，其特征在于，如果待分类的所述废物成分(F1...Fn)中的一个是金属成分，则容纳金属的废物袋(1)适于分类成金属成分；或者如果单独金属成分未用作废物成分(F1...Fn)，则容纳金属的废物袋适于分类成混合废物，在进一步处理时能够适于从中移除金属。

30.根据权利要求20-29中任一项所述的设备，其特征在于，基于由所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)提供的所述信息，用作处理装置(R1、R2、R3)的至少一个机器人或其一部分适于由所述控制系统(CS)按如下方式进行控制：至少一个处理装置或其一部分适于基于由所述传感器提供的所述信息而将待分类的所述废物袋(1)从所述输送机传输到所述不同的废物成分(F1...Fn)中。

31.根据权利要求20-30中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括：多个并行的输送机(10)，以及共用于所述输送机的处理装置(R1、R2、R3...Rn)。

32.根据权利要求20-31中任一项所述的设备，其特征在于，在所述输送机(10)上待分类的所述废物袋(1)适于从所述输送机的第一端向第二端移动，沿着所述输送机的路径，使用所述处理装置(R1...Rn)，基于由所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)提供的所述信息，所述废物袋(1)适于传输到不同的成分中。

33.根据权利要求20-32中任一项所述的设备，其特征在于，当在废物袋上使用设置有识别符(3)的特定封口装置(2)时，所述废物袋(1)是诸如塑料购物袋、塑料包或塑料袋这样的可自由选择的购物袋、袋或包(1)。

34.根据权利要求20-33中任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)的读取区域(5)布置成与所述输送机(10)连接或接近所述输送机(10)，多个传感器(S1、S2、S3)布置在所述区域中，基于由所述传感器读取的所述信息，所述控制系统(CS)适于按如下方式控制用作处理装置(R1、R2、R3、R4、R5)的多个机器人或其一部分：所述处理装置或所述处理装置中的至少一些适于基于由所述传感器系统的所述传感器(S1、S2、S3)提供的所述信息而将待分类的所述废物袋(1)从所述输送机(10)传输到不同的成分。

35.根据权利要求20-34中任一项所述的设备，其特征在于，所述废物袋(1)中的至少一些适于由所述输送机(10)直接引导以进一步处理或引导入容器中。

36.根据权利要求20-35中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备适于与废物焚烧装置相连接，在该情况下，可应用于分类后的废物成分的进一步处理是废物焚烧，所述废物焚烧能够在一个或多个其它进一步处理阶段之后执行。

37.一种用于分类废物的系统，其中，在废物袋(1)中携带要分类的废物或可回收材料，在所述废物袋(1)的至少一些上有识别符(3)，所述识别符(3)确定布置在废物袋中的材料的废物成分，设备包括输送机(10)，所述废物袋(1)被带到所述输送机(10)，并且通过将属于不同废物成分的所述废物袋(1)从所述输送机(10)根据所述成分引导入容器中或用于进一步处理，所述废物袋(1)被彼此分离，其特征在于，

所述系统包括传感器系统，所述传感器系统包括：监控不同特性的多个传感器(S1、S2、S3)，当所述废物袋(1)处于所述传感器(S1、S2、S3)的读取区域(5)时，所述传感器适于基本上同时读取和/或识别废物袋(1)、与所述废物袋(1)相连接地布置的识别符(3)、和/或所述废物袋的容纳物，

所述设备包括控制系统(CS)，所述控制系统(CS)适于接收来自所述传感器(S1、S2、S3)的信息，并且基于此信息，适于按照将所述废物袋(1)从所述输送机(10)分类成不同的废物成分(F1...Fn)的方式，控制分类设备的一个或多个处理装置(R1…Rn)。

38.根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述系统包括根据权利要求20-36中任一项所述的设备。

39.一种控制系统(CS)，所述控制系统(CS)适于接收传感器信息或分析后的传感器数据，并且基于所述传感器信息或分析后的传感器数据，控制根据权利要求20-36中任一项的设备或设备的一部分。