ES2828953T3 - Procedimiento, aparato y sistema para clasificar residuos - Google Patents

Abstract

Procedimiento para clasificar residuos, en el que los residuos o material reciclable previsto para ser clasificado es llevado en bolsas de residuos (1) a un aparato de clasificación, que comprende un transportador, desde el cual las bolsas de residuos que corresponden a diferentes componentes de residuos son separadas unas de otras al ser guiadas a los recipientes, de acuerdo con los componentes de los residuos, o a un procesamiento adicional, y en el procedimiento una bolsa de residuos (1),un identificador (3) dispuesto en relación con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos es identificado con un sistema de sensores, que comprende un cierto número de sensores (S1, S2, S3) que monitoriza diferentes características, cuyos sensores leen y/o identifican esencialmente de forma simultánea una bolsa de residuos (1), un identificador (3) dispuesto en conexión con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos cuando la bolsa de residuos (2) es transferida sobre el transportador a través del área de lectura de los sensores (S1, S2, S3) y en dicho procedimiento en base a la información que proviene de los sensores (S1, S2, S3) se clasifican las bolsas de residuos (1) en diferentes componentes de residuos (F1, ..., Fn) usando uno o varios dispositivos de manipulación (R1, R2, R3) del aparato de clasificación, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores por lo menos uno es un detector de material que identifica el contenido de la bolsa de residuos.

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento, aparato y sistema para clasificar residuos

Sector técnico de la invención

La invención se refiere, en general, a la manipulación de residuos y, más concretamente, a la clasificación de residuos.

El objetivo de la invención es un procedimiento, tal como se define en la reivindicación 1.

Otro objetivo de la invención es un aparato, tal como se define en la reivindicación 20.

El objetivo de la invención es asimismo un sistema, tal como se define en la reivindicación 37.

Estado de la invención en la técnica anterior

Actualmente es habitual, por ejemplo, con respecto a los residuos domésticos, que los hogares usen como bolsas diferentes bolsas, sacos o bolsas de asas, en las que se colocan los residuos. Por ejemplo, en Finlandia es normal utilizar bolsas de plástico de las tiendas, en las que la compra ha sido transportada a casa, como bolsas de residuos. Los residuos son llevados en bolsas de asas de plástico al cubo de la basura, en el que habitualmente se colocan las bolsas de asas, y su contenido, cerradas con un nudo. Los residuos son transportados posteriormente para un procesamiento adicional mediante un camión de la basura. En los sistemas modernos una desventaja, entre otras, es que la clasificación de los residuos es complicada. A menudo es posible que los usuarios no se molesten en clasificar los residuos en sus diferentes componentes, sino que, en su lugar, mezclen todos los residuos en la misma bolsa de residuos o en el cubo de basura. En este caso se producen residuos mezclados, cuya recuperación es difícil.

En la técnica se conocen soluciones para clasificar residuos, en cuyas soluciones diferentes tipos de residuos están dispuestos para ser transportados en diferentes recipientes, tales como bolsas de residuos o cubos de basura de diferentes colores. Por ejemplo, en los hogares se colocan los diferentes tipos de residuos en bolsas de residuos de diferentes colores. Una bolsa de residuos de un color determinado es específica para cada tipo de residuo. Los residuos son transportados, por ejemplo, en un camión de basura normal a un centro de residuos, donde los residuos son clasificados en diferentes componentes en base a los colores de las bolsas de residuos. La clasificación de residuos de forma óptica se describe en la publicación de la Patente EP0759816. Un inconveniente en este caso es que las bosas de residuos se deben disponer separadamente con el fin de clasificar cada tipo de residuo. Otro inconveniente es asimismo la inseguridad del funcionamiento del aparato automático de clasificación óptica utilizado en la clasificación de las bolsas de residuos en un entorno de suciedad. La clasificación de los residuos se describe en la publicación de la Patente WO03039773 A1. T ambién se conocen en la técnica soluciones en las que los residuos, más concretamente, las bolsas de residuos, están dotados de un identificador RFID y los residuos son llevados a un centro de clasificación o similar, en el que está dispuesto un aparato de clasificación dotado de un sensor que lee la información del identificador RFID de los residuos, más concretamente, de la bolsa de residuos. La información leída por el sensor es transmitida al aparato de clasificación, que clasifica los diferentes componentes de los residuos en base al identificador RFID. Este tipo de solución se expone, por ejemplo, en la publicación de la Patente WO 2011/029991 A2. También se conoce en la técnica un procedimiento y unos medios de manipulación de residuos a partir de la publicación de la Patente WO2010/112669 A1, en la que están dispuestos un identificador RFID e identificadores visuales en los medios de cierre de la bolsa de residuos, en base a la información proporcionada por dichos identificadores se pueden clasificar las bolsas de residuos, entre otras cosas, en componentes de los residuos.

La Patente WO2006096101 expone una solución de la técnica anterior que se refiere a un recipiente de residuos desechable diseñado para recibir una cierta cantidad de residuos, estando dotado dicho recipiente de residuos de medios legibles basados en la radiofrecuencia. También se muestran un conjunto de piezas, una disposición, un procedimiento y un sistema para clasificar dichos recipientes de residuos.

La Patente WO9011142 expone otra solución de la técnica anterior que se refiere a un procedimiento y a un aparato para clasificar los residuos en diferentes tipos de residuos. Una primera división de los residuos se efectúa, por lo menos, en dos tipos de residuos, en la que cada tipo de residuo es colocado en una bolsa que está dotada de, por lo menos, una referencia que indica el tipo de residuo al que está destinada la bolsa.

Un problema, entre otros, de la técnica anterior es que no todas las bolsas de residuos están necesariamente dotadas de un identificador de la manera esperada por el usuario, o que el identificador se ha dañado, en cuyo caso la clasificación de residuos en una estación de residuos se hace más difícil. Además, algún material inadecuado, por ejemplo, metal, podría haberse mezclado entre los diferentes componentes de los residuos, y esto puede ser perjudicial para el uso posterior del material clasificado. En el procesamiento posterior, por ejemplo, al incinerar los residuos, el material no deseado, por ejemplo, metal, puede quedar mezclado entre los residuos a incinerar, y esto es perjudicial para el funcionamiento del proceso de incineración en una planta de incineración de residuos.

Además, la flexibilidad y la adaptabilidad de la clasificación en las soluciones conocidas en la técnica a veces es complicada.

El objetivo de la invención es conseguir un nuevo tipo de solución en la clasificación de residuos, por medio de la cual se pueden evitar los problemas de la técnica anterior.

Breve descripción de la invención

La invención se basa en un concepto en el que las bolsas de residuos son conducidas a un aparato de clasificación a través de un área de lectura de un sistema de sensores, cuyo sistema de sensores comprende un cierto número de sensores, que leen o identifican simultáneamente una bolsa de residuos, un identificador dispuesto en conexión con una bolsa de residuos y/o el material que está en una bolsa de residuos, y la información adquirida en dicha identificación se transmite a un aparato de clasificación, que clasifica los diferentes componentes de los residuos de la manera deseada en base a la identificación.

El procedimiento, según la invención, se caracteriza principalmente por lo que se expone en la reivindicación 1. El procedimiento, según la invención, se caracteriza asimismo por lo que se expone en las reivindicaciones 2 a 19. El aparato, según la invención, se caracteriza principalmente por lo que se presenta en la reivindicación 20.

El aparato, según la invención, se caracteriza asimismo por lo que se expone en las reivindicaciones 21 a 36.

El sistema, según la invención, se caracteriza por lo que se expone en la reivindicación 37.

La solución según la invención tiene un cierto número de ventajas importantes. En base a la lectura o identificación simultánea, mediante un cierto número de los sensores del sistema de sensores, de una bolsa de residuos, de por lo menos un identificador dispuesto en conexión con una bolsa de residuos y/o del material de una bolsa de residuos, cuya información es transmitida al aparato de clasificación, al sistema de control del mismo, las bolsas de residuos son clasificadas en los componentes de los residuos de la manera deseada. Por medio del identificador primario, un identificador RFID, el funcionamiento del sistema, tal como de clasificación, puede ser controlado de un modo eficiente. El identificador secundario, al que está adaptado preferentemente un sensor óptico para identificar de forma óptica, puede clasificar los residuos asimismo en el caso en que falte un identificador primario, por ejemplo, un identificador RFID, en la bolsa de residuos. Además, al usar la identificación de material, por ejemplo, la detección de metal, como un sensor del sistema de sensores, se puede identificar de manera efectiva el componente del material deseado y asimismo se puede evitar que una bolsa de residuos que contiene el material no deseado se mezcle en la clasificación con el componente de los residuos indicado por un identificador. Con esta solución, se puede evitar la clasificación no deseada de una bolsa de residuos que contenga, por ejemplo, metal, en la masa de un componente de residuos destinado a la incineración. De acuerdo con una realización, el sistema de sensores o el aparato de clasificación pueden comprender, además, las denominadas tecnologías de medición más avanzadas para la identificación de materiales, por ejemplo, un analizador de rayos X o un analizador RNM o un dispositivo de identificación de material basado en alguna otra tecnología similar basada en radiación penetrante. Con estos procedimientos y aparatos, puede ser posible asimismo identificar diferentes tipos de materiales. En este caso la pureza de los residuos y la precisión de la clasificación se pueden garantizar eficazmente en la medida en que la bolsa de residuos en realidad contenga el componente de los residuos que debería, según el identificador. Disponer un identificador en los medios de cierre de una bolsa de residuos permite el uso de cualquier bolsa, bolsa de asas, saco o similares en el transporte de residuos y no requiere recipientes de transporte separados especiales destinados a componentes de residuos específicos. En este caso se puede usar de forma conveniente un solo punto de entrada para diferentes materiales en conexión con el sistema de transporte de residuos, en cuyo caso los residuos son clasificados posteriormente en el sistema, por ejemplo, en un centro de residuos, un centro de clasificación o similar, en los diferentes componentes de acuerdo con un identificador RFID. Al mismo tiempo, también se puede evitar, en caso necesario, la alimentación del material de residuos sin un identificador RFID de acuerdo con la invención, en un punto de entrada del sistema, por ejemplo, disponiendo que la puerta de la sala de residuos se abra solo por medio de un identificador RFID.

En el centro de clasificación de residuos, al que son transportadas las bolsas de residuos normalmente con camiones de la basura o de algún otro modo, tal como con un sistema neumático de transferencia de residuos, las bolsas de residuos son clasificadas en los diferentes componentes de los residuos en base a la información proporcionada por los identificadores y/o en base al material indicado. Después de esto, según una realización, las bolsas de residuos son rasgadas y, en caso necesario, las bolsas son retiradas del resto de los residuos. En este caso, es posible evitar que las bolsas acaben en un vertedero. El material de las bolsas puede ser reciclado y reutilizado. Preferentemente, se dispone un identificador RFID específico y/o un identificador que comprende un identificador visual para cada componente de los residuos, en base a cuyos identificadores se pueden separar los componentes de los residuos unos de otros. El papel reciclable, por ejemplo, se manipula de la manera correspondiente. En este caso, el papel, tal como periódicos, es colocado en una bolsa y es cerrada con medios de cierre según la invención, comprendiendo los medios de cierre un identificador RFID.

Se puede utilizar un identificador RFID para registrar la cantidad de residuos producida por un determinado usuario, en cuyo caso puede cambiar la base de facturación. Por otro lado, se puede recompensar un productor de residuos por clasificar los residuos, por ejemplo, reduciendo las tasas de transporte de residuos de los residuos que son adecuados para el reciclaje.

Por tanto, la invención se puede utilizar usando las bolsas de asas de plástico normales de una tienda que están dotadas de medios de cierre de acuerdo con el identificador, o con una bolsa que ya comprende un identificador. La bolsa de asas se llena con residuos y se cierra anudando sus asas de transporte.

La utilización de un identificador, según la invención, que indica el componente del residuo en el transporte por tubería neumática tiene la ventaja de que no se necesita un punto de entrada específico para los diferentes componentes de los residuos, sino que, en cambio, todas las bolsas de residuos pueden ser alimentadas en el mismo punto de entrada. En el transporte de residuos normal, son necesarios cubos de basura de un único tipo, y un único camión de la basura los recoge en lugar de 3 o 4 camiones. Es también ventajoso si todos los residuos, tales como residuos mezclados, residuos biológicos, residuos de vidrio, residuos de metal y residuos de papel, son colocados en una bolsa. En este caso los diferentes componentes de los residuos pueden permanecer limpios y su transporte es más fácil. La bolsa que se usa como recipiente de transporte, si es necesario, se separa del componente de los residuos en el centro de clasificación.

La invención puede ser aplicada según una realización preferente, de modo que cada hogar u otra comunidad productora de residuos o similar sea provista de sus propios medios de cierre, unos medios de cierre que comprenden identificadores RFID. Esto ayuda a la clasificación. Además, por medio de la combinación de unos medios de cierre y un identificador RFID según la invención, es fácil demostrar dónde se incurre en costes en el sistema de manipulación de residuos. De este modo, se pueden asignar tasas a los productores de residuos de un modo más preciso que anteriormente.

De acuerdo con una realización preferente, los hogares tienen un cargo de residuos fijo y reciben un abono por cada bolsa de residuos clasificada en un centro de clasificación. En base a la lectura automática de los identificadores RFID, el sistema puede asignar los residuos clasificados por medio de un sistema de información de modo que el abono se aplica al objetivo correcto.

En un centro de clasificación, la clasificación en base a un identificador es muy fácil, así como la identificación de un hogar. Disponer un identificador en una bolsa de residuos o en sus medios de cierre ofrece, por tanto, numerosas oportunidades en la clasificación de residuos. Utilizar en el aparato de clasificación un sistema de sensores que comprende un cierto número de sensores, que identifican y/o leen simultáneamente una bolsa de residuos, un identificador de una bolsa de residuos y/o el material de una bolsa de residuos, incrementa y mejora el resultado de la clasificación. Además, el control de los dispositivos de manipulación del aparato de clasificación en base a la información o a las señales transmitidas por los sensores del sistema de sensores puede optimizar la identificación de modo fiable de los componentes de los residuos mejor que anteriormente.

El sistema de identificación versátil, según la invención, comprendiendo dicho sistema un cierto número de sensores, permite la optimización del control de la planta de clasificación en diferentes circunstancias de carga o durante situaciones excepcionales o de mantenimiento.

Según una realización, es ventajoso construir la planta de clasificación de tal manera que comprenda por lo menos dos líneas de manipulación paralelas, en una planta más grande, muchas líneas de manipulación. Es fácil hacer funcionar una planta de clasificación automatizada a menor capacidad, cuando una o varias líneas de clasificación están paradas, porque la operación puede ser dirigida a las líneas que aún están en funcionamiento.

Según una realización, todos los robots que funcionan como dispositivos de manipulación no se despliegan, en la práctica, para realizar la clasificación de todas las fracciones, sino que habitualmente un robot que funciona como un dispositivo de manipulación puede transferir bolsas de residuos de una manera clasificada de dos a cuatro componentes diferentes. De este modo, los dispositivos de manipulación están, de alguna manera, especializados en determinados componentes de los residuos, pero principalmente la capacidad operativa de los dispositivos de manipulación que están uno al lado del otro es tal que pueden, por lo menos parcialmente, sustituir otro dispositivo de manipulación. Si muchas bolsas del mismo componente llegan de forma consecutiva a una sola línea, puede producirse una situación en la que, por ejemplo, en una planta de ocho robots, solo uno o dos robots realizan el trabajo de clasificación y los otros están parados porque “sus residuos” no llegan. Para esto, se necesita un control inteligente según la invención. Por medio de un sistema detector que comprende un cierto número de sensores, se obtiene abundante información sobre las características de las bolsas de residuos destinadas a la clasificación y sobre el contenido de dichas bolsas, y esa información es utilizada en la invención por medio de un sistema de control inteligente para emplear la capacidad de clasificación disponible de modo óptimo al guiar los flujos de material de forma adecuada con los dispositivos de manipulación y/o con el transportador.

El sistema inteligente según la invención comprende numerosos algoritmos para controlar la planta de clasificación según la situación. Además, el sistema puede ser de autoaprendizaje, contener algoritmos adaptativos y desarrollar su propio funcionamiento de forma continua.

En esta aplicación, “bolsa de residuos” se refiere a una bolsa, bolsa de asas o saco, en el que está dispuesto el material destinado al reciclaje.

Breve descripción de las figuras

A continuación, se describirá la invención en detalle con la ayuda de algunas realizaciones haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la figura 1 muestra una combinación de una bolsa de residuos y un identificador aplicable en un sistema según la invención,

la figura 2 muestra unos medios de cierre de una bolsa de residuos, comprendiendo los medios de cierre identificadores y siendo aplicables en una realización de la invención,

la figura 3 muestra una vista lateral simplificada y esquemática de un aparato de una realización de la invención, la figura 4 muestra una vista superior simplificada y esquemática de un aparato de una realización de la invención, la figura 5 muestra una vista simplificada y esquemática de un aparato de una realización de la invención, y la figura 6 muestra una vista simplificada y esquemática de un aparato de una realización de la invención.

Descripción detallada de la invención

En la invención, el material de residuos o material reciclable es colocado en una bolsa de residuos, que está provista de un identificador 3, o a la que se fija un identificador 3, por ejemplo, en los medios de cierre de la bolsa de residuos. Un productor de residuos, tal como un hogar, empresa u otra comunidad, preclasifica los residuos que produce en bolsas de residuos 1 y proporciona a cada bolsa 1, que contiene un tipo de residuo clasificable, unos medios de cierre 2 que comprenden un identificador 3, según el tipo de residuo, o dispone los residuos en una bolsa 1 que está dotada de antemano de un identificador 3, que puede ser un identificador RFID o un identificador visual o alguno otro identificador legible por una máquina. Dependiendo de la aplicación, los tipos de residuos pueden ser residuos mezclados, residuos biológicos, papel, vidrio, metal, cartón, residuos peligrosos, etc., por ejemplo. Habitualmente, cada tipo de residuo clasificable, es decir, un componente de residuos F1, ..., Fn, tiene su propio identificador, en el que el tipo de residuo al que el identificador 3 está destinado puede ser visto o ser detectado de otro modo. Además, el identificador puede comprender otra información, por ejemplo, un código de cliente o similar, que es propio de cada comunidad productora de residuos, tal como un hogar, empresa u otra comunidad. La información correspondiente está codificada en la memora del identificador RFID. La figura 2 muestra un ejemplo de unos medios de cierre 2, que comprenden un identificador RFID 3 e identificadores visuales, preferentemente legibles por una máquina. Además de un identificador RFID 3, los medios de cierre 2 también están provistos de otros identificadores 21, 22, 23, 24, 25, 26. En la realización de la figura 2, los medios de cierre comprenden una referencia de texto 21, que indica en palabras el tipo de residuo para el que están destinados los medios de cierre en cuestión. La referencia escrita 21 se puede realizar en varios idiomas diferentes. Se forma un código de color 22 en la superficie de los medios de cierre 2, cuyo código de color puede ser una parte del área de los medios de cierre o del tamaño de todos los medios de cierre. Además, los medios de cierre 2 pueden comprender un código de imagen o un código de dibujo 23, que indica el tipo de residuo para el que están destinados los medios de cierre. Los medios de cierre pueden comprender un código de cliente 24, que indica la comunidad productora de los residuos, tal como un hogar, empresa o comunidad. El código de cliente 24 es habitualmente información alfanumérica. Además, los medios de cierre pueden comprender un código de barras 25 u otro código gráfico visible. Además, los medios de cierre de grupos de residuos destinados a ser reciclados pueden comprender un código descriptivo del reciclado. Además, los medios de cierre 2 pueden comprender información o anuncios de un fabricante o comerciante. Además, los medios de cierre pueden comprender el nombre u otro identificador de una empresa o comunidad de gestión de residuos local. La información del identificador correspondiente, que la figura 2 muestra en conexión con unos medios de cierre 2, puede estar marcada directamente sobre una bolsa de residuos o en unos medios de identificación, tales como una etiqueta, para ser fijados a la bolsa de residuos.

Un identificador RFID puede estar dispuesto en unos medios de cierre de una manera que, per se, es conocida en la técnica. Los medios de cierre 2 pueden ser totalmente de acuerdo con el color establecido para cada componente de los residuos F1, ..., Fn, o el color en cuestión puede estar estampado o impreso sobre su superficie. En consecuencia, se pueden imprimir o formar de otro modo otras referencias en los medios de cierre. Un identificador RFID 3 y otros identificadores visuales 21, 22, 23, 24, 25, 26 se pueden disponer alternativamente en la propia bolsa de residuos 1 o en una parte a conectar a la bolsa de residuos.

La figura 1 muestra una bolsa de residuos 1, a la que se fijan unos medios de cierre 2, cuyos medios de cierre están dotados de un identificador 3. Los medios de cierre 2 están dispuestos en la realización de la figura sobre un nudo formado en la bolsa de residuos 1, en cuyo caso esto impide la apertura del nudo durante el transporte. El nudo se forma, por ejemplo, anudando las asas de transporte de la bolsa 1. Los medios de cierre 1 comprenden una superficie adhesiva en un lado, contra la superficie exterior de la bolsa 1, en cuyo caso son pegados a la superficie exterior de la bolsa.

Los medios de cierre en el caso de la figura 1 comprenden una parte de base, sobre la que está dispuesto el identificador RFID 3 de una manera que es, per se, conocida en la técnica. La base es preferentemente de material a base de papel, laminado adhesivo o similar, que se puede fijar fácilmente a la bolsa de residuos 1 debido a la superficie adhesiva. El identificador RFID 3 comprende una parte de memoria (chip) y una parte de antena. El identificador RFID es preferentemente un identificador RFID pasivo, en cuyo caso no necesita su propia fuente de alimentación.

Alternativamente, los medios de cierre 2 pueden ser utilizados como un cierre de la parte de la boca de un saco de residuos convencional, enrollándolos firmemente alrededor de la parte de la boca. Si así desea, la parte de la boca aún puede ser anudada o dotada de un cierre adicional.

El productor de residuos, tal como un hogar, coloca una bolsa de residuos 1 dotada de un identificador 3 según el tipo de residuo en un punto de entrada del sistema, tal como un cubo de basura situado en una sala de residuos. La combinación de unos medios de cierre 2 de una bolsa de residuos y un identificador RFID 3 pueden ser utilizados en conexión con un sistema de transporte de residuos, por ejemplo, tal como sigue. Los medios de cierre, según la invención, es decir, combinaciones de unos medios de cierre y un identificador RFID, se distribuyen o entregan de otro modo a los hogares u otros productores de residuos. El identificador RFID comprende el código o el identificador correspondiente de cada productor de residuos, con el que se puede identificar el productor de residuos, en caso necesario. De acuerdo con una realización preferente, los medios de cierre 2 comprenden un código de identificación, tal como un código de color, de acuerdo con el cual se utilizan los medios de cierre en el sistema, de la manera acordada, en conexión con cada bolsa de residuos clasificada. El código de color puede ser del tamaño de todo el medio de cierre o un dibujo o un texto. Es concebible que un código de color de un determinado color se defina para residuos mezclados, un segundo código de color para residuos biológicos y, en consecuencia, códigos de color propios para los materiales reciclables. En este caso, los usuarios dotan la bolsa de residuos que comprende un determinado tipo de residuo con unos medios de cierre que comprenden un código de color correspondiente. Uno de los medios de cierre se muestran en la figura 2 y sus identificadores 3, 21,22, 23, 24, 25, 26 se describen en lo que antecede.

De este modo, la bolsa de residuos deseada por el usuario se puede utilizar en conexión con cualquier componente de los residuos diferente, y el productor de residuos identifica una bolsa de residuos 1 solo con un código de color de unos medios de cierre 2 y de un identificador RFID 3 de acuerdo con una realización preferente de la invención. Habitualmente un identificador RFID también comprende ya de antemano el tipo de residuo en conexión con el que se utiliza.

Las bolsas de residuos 1 se pueden transportar de la manera deseada, por ejemplo, en un vehículo de transporte de residuos o con un sistema de transporte neumático al centro de recepción para residuos, donde los residuos son clasificados en los diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn con el aparato de clasificación según la invención. Además, las bolsas de residuos 1 vacías utilizadas para el transporte de los residuos pueden ser separadas a su propio componente de residuos después de ser vaciadas de los residuos.

La figura 3 muestra una vista simplificada y esquemática de un aparato de clasificación de residuos según una realización de la invención. Las bolsas de residuos 1 son alimentadas al aparato de clasificación sobre el transportador 10. Un área de lectura 5 del sistema de sensores está dispuesta a lo largo de la trayectoria del transportador 10, estando dispuesta un cierto número de sensores S1, S2, S3 en dicha área. Puede haber más sensores que los sensores indicados en la figura, pero en aras a la claridad solo se indican tres sensores S1, S2, S3 en la figura. En base a la información leída o recibida por un sensor S1, S2, S3, se pueden controlar los dispositivos de manipulación R1, R2, R3. Los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn se disponen así a lo largo de la ruta del transportador 10, dichos dispositivos de manipulación pueden sujetar una bolsa de residuos 1 con una pinza 12 y levantar la bolsa de residuos 1 desde el transportador 10 y transferir la bolsa de residuos 1 que contiene los residuos al recipiente 11 previsto para el componente de residuos en cuestión. Puede haber un transportador u otro dispositivo de transferencia entre el aparato de manipulación y el contenedor 11.

Los transportadores 10 y los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn se muestran en las figuras sin estructuras de soporte para aumentar la claridad de las figuras. En la realización de las figuras, los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn son robots de clasificación. Los medios de sujeción 12 están dispuestos en el brazo de los dispositivos de manipulación. Además, en el brazo o en el área de lectura del sistema de sensores en conexión con el transportador, o en algún otro lugar, puede estar situado un aparato detector, tal como una cámara, por medio del cual se puede detectar la posición de una bolsa de residuos o el tamaño de una bolsa de residuos en el transportador. Después de esto, el dispositivo de manipulación puede girar la pinza de tal manera que el movimiento de recogida se realice de acuerdo con la ubicación real de la bolsa de residuos. Además, en un caso especial los dispositivos de manipulación pueden ser controlados para funcionar según los requisitos establecidos por el tamaño de la bolsa de residuos.

En la figura 3, los sensores S1, S2, S3 se muestran, en aras de la claridad, como consecutivos, aunque su ubicación habitual es uno al lado del otro, en cuyo caso están adaptados para identificar y/o leer esencialmente de forma simultánea una bolsa de residuos en el área de lectura 5, un identificador dispuesto en conexión con una bolsa de residuos y/o el material que está en la bolsa de residuos. Los sensores S1, S2, S3 no tienen necesariamente una secuencia, sino que, por el contrario, pueden funcionar esencialmente de forma simultánea y pueden realizar opcionalmente centenares de mediciones por segundo. Los sensores S1, S2, S3 pueden estar dispuestos en una estructura de tipo puerta, en cuyo caso las bolsas de residuos 1 son conducidas a través de la puerta en cuestión al área de lectura 5. En base a las propiedades de los sensores S1, S2, S3, el área de lectura 5 puede estar dotada de paredes y techo, por ejemplo, para reducir perturbaciones.

La clasificación tiene lugar con los dispositivos de manipulación R1, R2, R3 dispuestos en conexión con el transportador 10, dispositivos que son controlados en base a las señales que provienen de los sensores del sistema de sensores. En base a la información de un identificador RFID, el identificador visual y/o el material indicado leído por los sensores, se transmite una orden para transferir el residuo de las bolsas de residuos a los dispositivos de manipulación R1, R2, R3 previstos para los diferentes componentes de residuos para su transporte posterior a los recipientes 11 previstos para los diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn.

Dado que se supone que, por ejemplo, del 10 al 20 % de las bolsas de residuos están parcial o totalmente rotas, los residuos desprendidos variados se desplazan, por tanto, sobre la cinta transportadora, además de las bolsas de residuos. En este caso, cuando se usan dispositivos de manipulación que son del tipo que solo empujan las bolsas de residuos del componente de residuos en cuestión a un lado, hace que al mismo tiempo los otros residuos desprendidos que están en la cinta transportadora sigan en ella. Esto no es deseable para conseguir una clasificación satisfactoria.

La solución según una realización de la invención es que se utilice un dispositivo de manipulación R1, ..., Rn, por ejemplo, un robot, que eleva la bolsa de residuos con la pinza 12 del dispositivo de manipulación en base a la señal facilitada al sistema de control CS mediante un sensor S1, S2, S3 del sistema de sensores primero hacia arriba y a continuación la bolsa de residuos es transferida al recipiente 11 previsto para el componente de residuos F1, ..., Fn. La sujeción de la pinza 12 del dispositivo de manipulación R1, ..., Rn, tal como de un robot, puede ser ajustada de tal manera que la pinza sujeta la bolsa de residuos solo por su borde superior. Cuando la bolsa de residuos está sujeta por la pinza del robot, la bolsa puede ser movida fácilmente mediante el robot de una manera, per se, en la técnica anterior.

Cuando los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores detectan la primera bolsa de residuos 1 de un componente de residuos a separar del transportador 10, en base al identificador 3 en la bolsa de la bolsa de residuos 1 y/o en base al contenido indicado de la bolsa de residuos, la información es transmitida desde los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores al sistema de control CS, que controla los dispositivos de manipulación. En este caso, el dispositivo de manipulación, que está adaptado para transferir la bolsa de residuos del componente de residuos en cuestión desde el transportador, sujeta la bolsa de residuos 1 seleccionada que está sobre la cinta transportadora del transportador 10, levanta la bolsa hacia arriba y a continuación transfiere la bolsa seleccionada al lado en el recipiente del componente de residuos en cuestión. Si un sensor detecta un identificador RFID, la bolsa de residuos es clasificada en primer lugar en base a la información proporcionada por el identificador RFID. Si el sensor detecta solamente un identificador visual, la bolsa de residuos es clasificada en base a ello. Cuando un detector de material proporciona una indicación que se diferencia de la del identificador, la bolsa de residuos se clasifica de una manera predeterminada transfiriendo la bolsa, por ejemplo, a los residuos mezclados o, por ejemplo, a los residuos mezclados que contienen metal, si un detector de material que es un sensor proporciona una señal que indica metal. El número de dispositivos de manipulación R1, ..., Rn, robots en la realización de la figura, necesarios para la clasificación debe ser definido, por ejemplo, de acuerdo con la cantidad de residuos de los componentes de residuos a clasificar. En este caso, por ejemplo, el papel y los residuos biológicos pueden ser componentes de residuos de gran volumen en términos de la cantidad de residuos, y, en consecuencia, componentes de residuos de metal o vidrio, más pequeños en términos de su cantidad de residuos.

Se puede usar un mayor número de dispositivos de manipulación R1, ..., Rn en la clasificación de los componentes de residuos que sean de gran cantidad de residuos. Pueden existir más dispositivos de manipulación, por ejemplo, robots, de los que se presentan en la figura 3.

Dependiendo del número de componentes de residuos F1, ..., Fn a clasificar y de la cantidad de residuos de cada componente de residuos, las bolsas de residuos provistas de un identificador 3 pueden ser clasificadas de manera flexible con el aparato según la invención.

En el aparato de clasificación, o en su proximidad, están los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores que leen o detectan la información, o por lo menos parte de la información, de cada bolsa de residuos 1 que se lleva al transportador 10. Por lo menos un sensor S1, S2, S3 del sistema de sensores es preferentemente de un tipo que puede leer a distancia la información en la memoria de un identificador RFID 3 desde una distancia suficientemente grande. La información es transmitida desde los sensores S1, S2, S3 del aparato de clasificación, por ejemplo, al sistema de control CS del sistema, en base a cuya información son controlados los medios de manipulación R1, ..., Rn y/o los transportadores 10.

La información de los sensores S1, S2, S3 puede ser transmitida al sistema de control CS de modo inalámbrico o mediante cable, usando procedimientos de transferencia de datos y sistemas que son conocidos, per se, en la técnica.

La conexión desde los sensores también puede ser bidireccional, en cuyo caso la información que proviene de los sensores S1, S2, S3 puede ser guardada en la memoria de un identificador RFID 3. En este caso, el sensor S1 no es solo un dispositivo de lectura, sino que, por el contrario, es un dispositivo para leer/transmitir información.

Se puede utilizar un identificador RFID o algún otro identificador legible por máquina para registrar la cantidad de residuos producidos por un determinado usuario, en cuyo caso se puede cambiar la base de facturación. Por otro lado, un productor de residuos puede ser recompensado por clasificar los residuos, por ejemplo, reduciendo las tasas de transporte de residuos de los residuos que son aptos para el reciclaje.

La realización de la invención puede ser utilizada usando como bolsa de residuos las bolsas de asas de plástico ordinarias de una tienda, que son cerradas con unos medios de cierre 2. La bolsa de residuos se llena con residuos y se cierra, por ejemplo, anudando sus asas de transporte. Una forma habitual es atarla al principio con un nudo, después del cual, se colocan sobre el nudo unos medios de cierre 2, preferentemente una cinta adhesiva, y se fijan sobre el nudo de la bolsa de asas. Después de esto, aún se puede hacer un segundo nudo con las asas de transporte. El identificador RFID en este caso permanece por lo menos parcialmente protegido y se evitan daños en el transporte. Los medios de cierre 2 en este caso impiden la apertura de los nudos de la bolsa de residuos 1.

En el centro de clasificación de residuos al que son transportadas las bolsas de residuos 1 normalmente con los camiones de la basura o de algún otro modo, las bolsas de residuos 1 son clasificadas en los diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn en base a la información proporcionada por los identificadores 3 y/o en base al material indicado. De acuerdo con una realización, a cada hogar se le suministran sus propios identificadores 3, por ejemplo, medios de cierre 2 o bolsas de residuos que comprenden identificadores RFID. Esto ayuda a la clasificación. Además, por medio de los medios de cierre 2 y el identificador RFID 3 según la invención, o por medio de una bolsa de residuos que comprende un identificador, es fácil demostrar dónde se incurre en costes en el sistema de manipulación de residuos. De este modo, se pueden asignar las tasas a los productores de residuos de forma más precisa que anteriormente.

De acuerdo con una realización preferente, los hogares tienen un cargo de residuos fijo y reciben un abono por cada bolsa de residuos clasificada en un centro de clasificación. En base a la lectura automática de los identificadores RFID, el sistema puede asignar los residuos clasificados por medio de un sistema de información de modo que el abono va al objetivo correcto.

Aunque una combinación de unos medios de cierre 2 y un identificador RFID 3 es la realización más preferente, el sistema no excluye una alternativa en la que las bolsas de residuos 1 que comprenden previamente un identificador RFID y/o un identificador visual legible por la máquina sean utilizados, si se desea, en vez de unos medios de cierre 2. Esto requiere habitualmente bolsas de residuos separadas dotadas de un identificador RFID para cada componente de residuos F1, ..., Fn.

Los residuos domésticos empaquetados en bolsas de residuos 1 se llevan, por tanto, a una estación de clasificación en un camión de la basura o de alguna otra manera. Las bolsas de residuos 1 son transferidas desde el camión de la basura o desde otros medios de transporte a un área de vaciado, desde la que las bolsas de residuos 1 son transferidas a un transportador, tal como a un suelo móvil, una cinta transportadora o algún otro medio, a los siguientes transportadores 10, tal como a cintas transportadoras. Las bolsas de residuos pueden ser separadas unas de otras por medio de las cintas transportadoras consecutivas de transportadores que se desplazan a diferentes velocidades, de tal manera que cuando llegan al área de lectura 5 de los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, las bolsas de residuos 1 están separadas unas de otras y, en este caso, pueden ser identificadas e individualizadas de forma fiable.

Se pueden utilizar uno o varios identificadores 3, tales como identificadores RFID, el color de la bolsa, un código de barras, letras u otros elementos gráficos o visuales para identificar las bolsas de residuos 1, cuyos identificadores pueden ser leídos o identificados con los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores. Los sensores S1, S2, S3 pueden ser sensores ópticos, electromagnéticos o de ultrasonidos, detectores de material u otros dispositivos con los que se puede determinar el componente de los residuos F1, F2, F3, ..., Fn de una bolsa de residuos 1. Además de la identificación, el sensor S1, S2, S3 puede ser un tipo con el que también se pueden determinar otras propiedades de la bolsa de residuos 1, por ejemplo, la ubicación lateral de una bolsa de residuos 1 en una cinta transportadora 10 o el tamaño y altura de una bolsa de residuos 1. Los sensores que determinan la ubicación y el tamaño pueden ser independientes de los sensores S1, S2, S3 que se usan para la identificación propiamente dicha. Los datos de medición a identificar de las bolsas de residuos 1 se pueden usar para controlar un dispositivo de manipulación R1, R2, R3, ..., Rn, tal como un robot de clasificación. Esto puede mejorar la precisión de la clasificación. En base a los datos del tamaño medidos de una bolsa de residuos 1, se puede detectar asimismo si la bolsa de residuos 1 se ha roto. Casi con certeza las bolsas de residuos 1 rotas no contienen cantidades significativas del componente de residuos deseado, en cuyo caso los restos de la bolsa de residuos 1 se pueden clasificar como, por ejemplo, de residuos mezclados. Asimismo, se pueden definir los límites de tamaño para el máximo tamaño permitido de una bolsa de residuos 1. Si una bolsa de residuos 1 es demasiado grande para caber de forma segura entre el transportador y un dispositivo de manipulación, se pueden controlar todos los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn que están a lo largo del transportador 10 para evitar la bolsa de residuos demasiado grande. Si una bolsa de residuos 1 es demasiado grande para caber en el área de lectura 5 de los sensores, tal como una cámara de identificación, se puede detener toda la línea de clasificación.

Por tanto, el aparato de clasificación comprende habitualmente sensores de ultrasonidos y/o sensores ópticos, con los que se mide el tamaño de las bolsas (altura y anchura). Los datos del tamaño pueden ser información útil para controlar la planta de clasificación: si una bolsa de residuos es realmente demasiado grande para el aparato de clasificación, en cuyo caso se puede retirar automáticamente de antemano o se le permite pasar por el transportador a un componente de residuos para ser retirada en el extremo del transportador, por ejemplo, con los residuos mezclados, debido a que los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn no pueden manipular la bolsa de residuos.

En una realización, el aparato de clasificación comprende un dispositivo para determinar el peso de las bolsas de residuos, por ejemplo, una cinta de pesaje, con la que se pesan las bolsas individuales. En este caso, los datos del peso se pueden relacionar con los datos de identificación, por ejemplo, con los datos del identificador RFID, en cuyo caso se obtienen datos precisos de los residuos específicos de un productor de residuos, por peso y por tipo de residuo.

La información del peso de las bolsas de residuos se puede utilizar, como los datos de medición anteriores, para retirar previamente del transportador las bolsas de residuos de gran tamaño o muy pesadas o para permitirlas pasar para ser retiradas a un componente de residuos del extremo del transportador.

Asimismo, el sistema de sensores o el aparato de clasificación puede comprender, además, tecnología de medición más avanzada, por ejemplo, un analizador de rayos X o de medición de RNM u otra tecnología de este tipo basada en radiación de penetración. Con ellas, por ejemplo, se obtienen imágenes de los residuos de una bolsa de residuos 1, imágenes a partir de las cuales se pueden analizar automáticamente los puntos deseados con un análisis de la imagen. Con estos procedimientos es posible asimismo identificar diferentes tipos de materiales y garantizar la pureza de los residuos y la precisión de la clasificación en la medida en que el componente real de los residuos F1, ..., Fn l que está verdaderamente en la bolsa de residuos es el que debería de acuerdo con el identificador. Por tanto, el sistema de sensores puede proporcionar información de los sensores o datos analizados de los sensores al sistema de control CS.

El sistema de control CS mantiene un registro de los componentes de los residuos F1, F2, F3, ..., Fn de las bolsas de residuos 1 identificadas y puede, en base a los datos, optimizar las órdenes de recogida a dar a los dispositivos de manipulación R1, R2, R3, ..., Rn, tales como robots de clasificación. Los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn pueden clasificar los residuos en un cierto número de diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn. La figura 4 muestra la optimización de la clasificación. Las bolsas de residuos 1 llevadas a la estación de clasificación son transferidas sobre el transportador 10 hasta los dispositivos de manipulación R1, R2, tales como los robots de clasificación. Las bolsas de residuos 1 son identificadas en el área de lectura 5 del sistema de sensores mediante un cierto número de sensores S1, S2, S3, por ejemplo, en una cámara de identificación, y el sistema de control CS mantiene un registro de los componentes de los residuos F1, F2, ..., Fn de las bolsas de residuos que llegan. El primer dispositivo de manipulación R1, preferentemente un robot de clasificación, está programado para recoger los componentes F1, F2 y F3 de la línea. El segundo dispositivo de manipulación R2, preferentemente un robot de clasificación, está programado para coger los componentes F2, F3 y F4. Si una bolsa de residuos de componente F1 llega a la línea, el sistema da una orden de recogida al primer dispositivo de manipulación R1, tal como un robot de clasificación, en cuyo caso el dispositivo de manipulación transfiere la bolsa de residuos desde el transportador al recipiente 11 en el caso del componente de residuos F1. Si los componentes de residuos F2 y F1 llegan a la línea, no se le ordena al primer dispositivo de manipulación R1 que recoja el componente F2, aunque podría hacerlo, debido a que el segundo dispositivo de manipulación R2 también puede recoger una bolsa de residuos de componente F2 y, en este caso, el dispositivo de manipulación R1 puede recoger a continuación de la línea, la siguiente bolsa de residuos de componente F1 que llega. En este caso, se puede agilizar la clasificación y, así, se puede optimizar la capacidad del aparato de clasificación.

También se pueden programar procedimientos operativos alternativos en el sistema de clasificación, por ejemplo, durante el vaciado de los recipientes 11, por ejemplo, recipientes de transporte de los componentes clasificados F1, ..., Fn. Si el recipiente de un componente de residuos F1, ..., Fn se llena, a las bolsas de residuos 1 del componente de residuos F1, ..., Fn en cuestión se les puede permitir pasar a través de la clasificación, en cuyo caso el componente de residuo en cuestión acaba, por ejemplo, entre el componente de residuos F5, por ejemplo, de residuos mezclados, siendo conducido desde el extremo de salida del transportador 10. En este caso, el aparato de clasificación no necesita detenerse durante el cambio del recipiente 11 de un componente clasificado F1, ..., Fn, sino que, en su lugar, puede continuar normalmente la clasificación de los demás componentes.

También se pueden programar procedimientos operativos diferentes para diferentes combinaciones de componentes de residuos F1, ..., Fn en el sistema de clasificación. Si los identificadores para un cierto número de componentes de residuos F1, ..., Fn han sido dispuestos erróneamente en una bolsa de residuos 1, la bolsa de residuos 1 puede ser clasificada en un componente de residuos predeterminado o, en caso necesario, la bolsa de residuos puede ser conducida, por ejemplo, a los residuos mezclados. Por ejemplo, cuando el identificador es un identificador de papel y residuos biológicos, la bolsa de residuos se puede clasificar en residuos biológicos, pero no en residuos de papel. En este caso, se especifica que la bolsa de residuos sea clasificada en un componente de residuos predeterminado. Las prioridades para los diferentes componentes F1, ..., Fn también se pueden programar en el sistema de clasificación, en cuyo caso el valor del peso de algunos componentes con respecto a otros componentes se puede cambiar en la especificación de la clasificación. En un caso en el que los robots de clasificación que funcionan como dispositivos de manipulación R1, ..., Rn no tienen tiempo de clasificar todos los componentes a clasificar desde el transportador, los componentes de residuos a clasificar se pueden seleccionar en base a la secuencia de valores de los componentes, la cantidad relativa de los mismos, su tamaño físico o alguna otra característica.

Los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn en el sistema de clasificación pueden ser también de diferentes tamaños o de diferentes tipos y pueden tener una capacidad de carga diferente. Los dispositivos de manipulación R1-Rn también pueden tener tipos de pinzas 12 diferentes entre sí. Por ejemplo, sujetadores u otras herramientas de recogida que sean adecuados para coger diferentes tipos de componentes F1, ..., Fn desde la línea del transportador 10. En este caso, se pueden controlar asimismo los diferentes dispositivos de manipulación R1, ..., Rn con el sistema de control CS en base a la información proporcionada por los sensores del sistema de sensores para manipular las bolsas de residuos 1 que son diferentes en su tamaño y/o masa o manipular diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn.

El sistema de clasificación también se puede utilizar en los sistemas del tipo de aplicaciones en las que los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn, tales como robots de clasificación, son capaces de coger componentes de residuos de diferentes transportadores 10, por ejemplo, de transportadores dispuestos paralelos entre sí.

La figura 5 muestra un aparato de clasificación de un cierto número de transportadores 10 paralelos, es decir, de una línea de clasificación, comprendiendo el aparato un cierto número de dispositivos de manipulación R1, ..., Rn, tales como robots. Puede haber el número deseado de dispositivos de manipulación, por ejemplo, 1 - n robots, en una línea. Con un dispositivo de manipulación R1, ..., Rn, tal como con un robot de clasificación, las bolsas de residuos 1 se pueden coger de uno o varios transportadores 10 y transferirse al recipiente 11 previsto para ese componente de residuos o para un procesamiento adicional. Con el sistema de clasificación, según la figura 5, cada transportador 10 paralelo tiene su propia área de lectura 5 con un cierto número de sensores S1, S2, S3, que identifican de forma independiente las bolsas de residuos 1 que llegan a los transportadores en cuestión. En base a los componentes de residuos identificados de las bolsas de residuos 1, el sistema de control CS puede distribuir o asignar la clasificación a diferentes dispositivos de manipulación, por ejemplo, para conseguir una carga uniforme en los diferentes dispositivos de manipulación.

En el caso según la figura 5, el sistema monitoriza los componentes de residuos de las bolsas de residuos que llegan a los transportadores 10 y si, por ejemplo, las bolsas de residuos 1 identificadas que pertenecen a los componentes de residuos en el primero de los transportadores 10 paralelos se han recogido del transportador, todos los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn se pueden controlar para recoger las bolsas de residuos identificadas que pertenecen a los componentes de residuos del segundo de los transportadores paralelos.

En el caso según la figura 5, en el que hay un cierto número de componentes de residuos a clasificar de un transportador 10, es decir, de la línea, al determinar la secuencia, ubicación y/o cantidad de componentes de residuos especificados para los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn, tal como en el caso de robots de clasificación, se puede optimizar la capacidad de clasificación de una planta de clasificación. Cuando se clasifica un cierto número de componentes de residuos, el sistema de control del sistema de clasificación mantiene un registro de los componentes de residuos de bolsas de residuos que llegan y de la secuencia de llegada de las bolsas de residuos, para cada transportador específico. En base a tal monitorización, se puede optimizar la retirada de los componentes para los dispositivos de manipulación que están programados para retirar el componente de los residuos en cuestión.

Los procedimientos de clasificación mencionados anteriormente también se pueden utilizar de modo simultáneo en una planta de clasificación que comprende dispositivos de manipulación R1, ..., Rn, tales como robots de clasificación, que pueden recoger tanto de un transportador como de más de un transportador 10, es decir, de la línea. La figura 6 muestra una realización que comprende los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn, tales como robots de clasificación, que pueden recoger tanto de un transportador como de más de un transportador 10, es decir, de la línea.

Con la disposición de clasificación, según la figura 6, la capacidad de clasificación de una planta de clasificación puede mejorarse adicionalmente, más concretamente en un caso en el que uno o varios de los componentes de los residuos a clasificar aparezcan notablemente más frecuentemente que las otras fracciones a clasificar. La disposición según la figura 5 también puede ser utilizada si diferentes cantidades de las bolsas de residuos 1 llegan en diferentes transportadores 10 o si la composición de las bolsas de residuos que llegan difiere en los diferentes transportadores 10.

El sistema de identificación versátil según la invención permite la optimización del control de la planta en diferentes circunstancias de carga o durante situaciones excepcionales o de mantenimiento.

Según una realización, es ventajoso construir una planta de clasificación de tal modo que comprenda por lo menos dos líneas de manipulación paralelas, en una planta más grande, muchas líneas de manipulación. En este caso, es fácil hacer funcionar una planta de clasificación automatizada a menor capacidad, cuando una o varias líneas están paradas, debido a que la operación se puede dirigir a las líneas que todavía están en funcionamiento.

Todos los robots que funcionan como dispositivos de manipulación no se despliegan, en la práctica, para realizar la clasificación de todos los componentes de los residuos, sino que habitualmente un dispositivo de manipulación puede clasificar y recoger del transportador las bolsas de residuos 1 de dos a cuatro componentes de residuos F1, ..., Fn diferentes. Los dispositivos de manipulación están adaptados, según una realización, para clasificar determinados componentes de residuos, pero principalmente la capacidad operativa de los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn que están uno al lado del otro en la línea transportadora es tal que pueden sustituir, por lo menos parcialmente, el trabajo de unos a otros. Si ahora muchas bolsas del mismo componente entran consecutivamente en una sola línea, puede surgir una situación en la que, por ejemplo, en una planta de ocho robots, solo uno o dos robots realizan el trabajo de clasificación y los demás están parados aún porque “sus propios componentes de residuos” no llegan. Por esto, según una realización de la invención, se necesita un control inteligente.

Según una realización de la invención, por medio del sistema detector, que comprende un cierto número de sensores, existe abundante información sobre las bolsas de residuos 1 que llegan, sobre sus contenidos y sobre sus características, información que es utilizada por medio del sistema de control CS inteligente para emplear óptimamente la capacidad de clasificación disponible mediante el guiado de los flujos de material de forma adecuada con los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn y con los transportadores 10.

A diferencia de las soluciones de control de construcción fija que son conocidas en la técnica, el presente sistema inteligente comprende numerosos algoritmos para controlar la planta según la situación. El sistema puede ser de autoaprendizaje, contener algoritmos adaptativos y desarrollar su propio funcionamiento de forma continua.

Por tanto, la invención se refiere a un procedimiento para clasificar residuos, en cuyo procedimiento los residuos o material reciclable destinado a la clasificación es llevado en bolsas de residuos 1 al aparato de clasificación, que comprende un transportador, desde el cual las bolsas de residuos que pertenecen a diferentes componentes de residuos son separadas las unas de las otras al guiarlas a recipientes de acuerdo con los componentes de los residuos o a un procesamiento adicional. En el procedimiento, una bolsa de residuos 1, un identificador 3 dispuesto en conexión con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos son identificados con un sistema de sensores, que comprende un cierto número de sensores S1, S2, S3 que monitorizan diferentes características, sensores que esencialmente leen y/o identifican de forma simultánea una bolsa de residuos 1, un identificador 3 dispuesto en conexión con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos cuando la bolsa de residuos 1 es transferida sobre el transportador a través del área de lectura de los sensores S1, S2, S3, y en cuyo procedimiento que se basa en la información procedente de los sensores S1, S2, S3, las bolsas de residuos 1 son clasificadas en diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn usando uno o varios de los dispositivos de manipulación R1, R2, R3 del aparato de clasificación. De los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un sensor es un detector de material.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos con un primer sensor S1, se lee un identificador RFID 3 de una bolsa de residuos 1 o de los medios de cierre 2 de la bolsa de residuos.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos con un segundo sensor S2, se identifica una bolsa de residuos 1 o un identificador visual conectado a ella.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos con un tercer sensor S3, se identifica el contenido de una bolsa de residuos 1. Según una realización, el contenido de una bolsa de residuos es identificado con un detector de materiales, que es uno de un cierto número de sensores S1, S2, S3. Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos, un tercer sensor S3 es un detector de metales.

Según una realización, el sistema de sensores comprende asimismo sensores con los que se determina uno o varios de los siguientes: el tamaño de una bolsa de residuos, la posición de una bolsa de residuos en el transportador, el peso de una bolsa de residuos, cuya información se utiliza para controlar el aparato de clasificación.

Según una realización, con los sensores del sistema de sensores se realizan muchas mediciones, opcionalmente centenares de mediciones, por segundo.

Según una realización, las bosas de residuos 1 son clasificadas en primer lugar en base a la información recibida al menos por un primer sensor S1 del identificador RFID 3 de una bolsa de residuos 1 o de unos medios de cierre 2, y en segundo lugar en base a la información recibida al menos por un segundo sensor S2 de un identificador visual de la bolsa de residuos.

Según una realización, después de que por lo menos un tercer sensor S3 haya indicado que una bolsa de residuos contiene material que difiere de la información proporcionada por el primer sensor S1 o por el segundo sensor S2, la bolsa de residuos 1 es guiada de una manera predeterminada a un componente de residuos F1, ..., Fn pertinente o a un procesamiento adicional.

Según una realización, cuando por lo menos un tercer sensor S3 es un detector de metales e indica la presencia de metal en una bolsa de residuos 1, la bolsa de residuos 1 es clasificada de una manera predeterminada a un componente de residuos F1, ..., Fn pertinente o a un procesamiento adicional.

Según una realización, si uno de los componentes de los residuos F1, ..., Fn a clasificar es un componente de metal, una bolsa de residuos 1 que contiene metal es clasificada en un componente de metal, o si no se utiliza el componente de metal separado como un componente de los residuos F1, ..., Fn, la bolsa de residuos que contiene metal es clasificada como un residuo mezclado, de donde es eliminado opcionalmente el metal en un procesamiento adicional

Según una realización, en base a la información proporcionada por los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un robot, o parte del mismo, que funciona como un dispositivo de manipulación R1, R2, R3 es controlado con el sistema de control CS de tal manera que, por lo menos, un dispositivo de manipulación, o parte del mismo, transfiere las bolsas de residuos 1 a clasificar del transportador a los diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn en base a la información proporcionada por los sensores.

Según una realización, en el procedimiento, las bolsas de residuos 1 son transferidas de un cierto número de transportadores 10 paralelos por medio de un cierto número de dispositivos de manipulación R1, R2, R3, ..., Rn a diferentes componentes de residuos de manera clasificada.

Según una realización, las bolsas de residuos 1 a clasificar son desplazadas en el transportador 10 desde el primer extremo del transportador hacia el segundo extremo, a lo largo de cuya trayectoria del transportador las bolsas de residuos 1 son transferidas con los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn en diferentes componentes en base a la información proporcionada por un sensor S1, S2, S3 del sistema de sensores.

Según una realización, la información sobre las bolsas de residuos 1 que llegan es recibida de un cierto número de sensores del sistema de sensores, cuya información es utilizada por medio de un sistema de control CS inteligente para emplear óptimamente la capacidad de clasificación disponible controlando adecuadamente con los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn y con el transportador 10 los flujos de material que están compuestos de bolsas de residuos 1 a clasificar.

Según una realización, en el procedimiento se utiliza como bolsa de residuos una bolsa de asas, una bolsa o saco 1 escogido libremente, tal como una bolsa de asas de plástico, un saco de plástico o una bolsa de plástico, en cuyo caso el identificador 3 está dispuesto en la bolsa de residuos, sobre sus medios de cierre 2.

Según una realización, en el procedimiento, un área de lectura 5 de los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores está dispuesta en conexión o en la proximidad del transportador 10, estando dispuestos un cierto número de sensores S1, S2, S3 en dicha área, en base a la información leída por dichos sensores, son controlados mediante el sistema de control CS un cierto número de robots, o partes de los mismos, que funcionan como dispositivos de manipulación R1, R2, R3, R4, R5, de tal manera que los dispositivos de manipulación, o por lo menos algunos de ellos, transfieren las bolsas de residuos 1 a clasificar desde el transportador a los diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores.

Según una realización, por lo menos, algunas de las bolsas de residuos 1 son conducidas sobre el transportador 103 directamente a un procesamiento adicional o a un recipiente.

Según una realización, en el procedimiento un componente de residuos F1, ..., Fn clasificado es procesado adicionalmente transfiriéndolo a la incineración de residuos, que puede ser precedida por una o varias otras fases de procesamiento adicionales.

La invención también se refiere a un aparato para clasificar residuos, a cuyo aparato se llevan en bolsas de residuos 1 los residuos o el material reciclable previsto para la clasificación, aparato que comprende un transportador 10, desde el que las bolsas de residuos 1 que pertenecen a diferentes componentes de residuos son separadas las unas de las otras al guiarlas a recipientes según los componentes o a un procesamiento adicional. El aparato comprende un sistema de sensores, que comprende un cierto número de sensores S1, S2, S3 que monitorizan diferentes características, sensores que están adaptados para leer y/o identificar esencialmente de forma simultánea una bolsa de residuos 1, un identificador 3 dispuesto en conexión con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos cuando la bolsa de residuos 1 está en el área de lectura 5 de los sensores S1, S2, S3, y que el aparato comprende un sistema de control CS, que está adaptado para recibir información procedente de los sensores S1, S2, S3 y en base a la misma está equipado para controlar uno o varios dispositivos de manipulación R1, ..., Rn del aparato de clasificación, de tal manera que las bolsas de residuos 1 son clasificadas desde el transportador 10 a diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn. De los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un sensor es un detector de material.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un primer sensor S1 está adaptado para leer un identificador RFID 3 de una bolsa de residuos 1 o de los medios de cierre 2 de una bolsa de residuos.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un segundo sensor S2 está adaptado para identificar una bolsa de residuos 1 o un identificador visual conectado a ella.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un tercer sensor S3 está adaptado para identificar el contenido de una bolsa de residuos 1. Según una realización un detector de material está adaptado para identificar el contenido de una bolsa de residuos, siendo el detector uno de los muchos sensores S1, S2, S3.

Según una realización, de los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un tercer sensor S3 es un detector de metal.

Según una realización, el sistema de sensores también comprende sensores con los que está adaptado para determinar uno o varios de los siguientes: el tamaño de una bolsa de residuos 1, la posición en el transportador 10 de una bolsa de residuos 1, el peso de una bolsa de residuos 1.

Según una realización, las bolsas de residuos 1 están adaptadas para ser clasificadas con el aparato en primer lugar en base a la información recibida, al menos, por un primer sensor S1 a partir del identificador RFID 3 de una bolsa de residuos 1 o de los medios de cierre 2 de una bolsa de residuos 1, y en segundo lugar en base a la información recibida, al menos, por un segundo sensor S2 a partir de un identificador visual de la bolsa de residuos.

Según una realización después de que por lo menos un tercer sensor S3 haya indicado que una bolsa de residuos contiene material que difiere de la información proporcionada por el primer sensor S1 o por el segundo sensor S2, la bolsa de residuos 1 está adaptada para ser guiada de una manera predeterminada al componente de residuos F1, ..., Fn pertinente o a un procedimiento adicional.

Según una realización cuando por lo menos un tercer sensor S3 es un detector de metal e indica la presencia de metal en una bolsa de residuos 1, la bolsa de residuos 1 está adaptada para ser clasificada de una manera predeterminada a un componente de residuos F1, ..., Fn o para un procesamiento adicional.

Según una realización, si uno de los componentes de los residuos F1, ..., Fn a clasificar es un componente de metal, la bolsa de residuos 1 que contiene metal está adaptada para ser clasificada en un componente de metal, o si no se usa un componente de metal separado como componente de residuos F1, ..., Fn, una bolsa de residuos que contiene metal está adaptada para ser clasificada como residuo mezclado, de la que el metal está opcionalmente adaptado para ser retirado en un procesamiento adicional.

Según una realización, en base a la información proporcionada por los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un robot, o parte del mismo, que funciona como un dispositivo de manipulación R1, R2, R3 está adaptado para ser controlado con el sistema de control CS de tal manera que por lo menos un dispositivo de manipulación, o una parte del mismo, está adaptado para transferir las bolsas de residuos 1 a clasificar desde el transportador a diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn en base a la información proporcionada por los sensores.

Según una realización, el aparato comprende un cierto número de transportadores 10 paralelos y de dispositivos de manipulación R1, R2, R3, ..., Rn comunes a los transportadores.

Según una realización, las bolsas de residuos 1 a clasificar están adaptadas para ser desplazadas sobre el transportador 10 desde el primer extremo del transportador hacia el segundo extremo, a lo largo de la trayectoria del transportador las bolsas de residuos 1 están adaptadas para ser transferidas con los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn a diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores.

Según una realización, cuando unos medios de cierre 2 especiales dotados de un identificador 3 son utilizados en una bolsa de residuos, la bolsa de residuos es una bolsa con asas, bolsa o saco 1 que puede ser seleccionada libremente, tal como una bolsa con asas de plástico, un saco de plástico o una bolsa de plástico.

Según una realización, el área de lectura 5 de los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores está dispuesta en conexión o en la proximidad del transportador 10, estando dispuestos un cierto número de sensores S1, S2, S3 en dicha área, en base a la información leída por dichos sensores el sistema de control CS está adaptado para controlar un cierto número de robots, o partes de los mismos, que funcionan como dispositivos de manipulación R1, R2, R3, R4, R5, de tal modo que los dispositivos de manipulación, o por lo menos algunos de ellos, están adaptados para transferir las bolsas de residuos 1 a clasificar desde el transportador 10 a los diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores.

Según una realización, por lo menos algunas de las bolsas de residuos 1 están adaptadas para ser conducidas por el transportador 10 directamente a un procesamiento adicional o a un recipiente.

Según una realización, el aparato está dispuesto en conexión con una planta de incineración de residuos, en cuyo caso el procesamiento adicional aplicable a un componente de residuos F1, ..., Fn clasificado es la incineración de residuos, que puede ser precedida por una o varias otras fases de procesamiento adicionales.

La invención se refiere asimismo a un sistema para clasificar residuos, en el que los residuos o el material reciclable previsto para la clasificación es llevado en bolsas de residuos 1 sobre, por lo menos, en algunas de ellas se encuentra un identificador 3, que determina el componente de residuos del material dispuesto en la bolsa de residuos, cuyo aparato comprende un transportador 10, al que son llevadas las bolsas de residuos 1 y desde el que las bolsas de residuos 1 que pertenecen a diferentes componentes de residuos son separadas unas de otras mediante su guiado a recipientes de acuerdo con los componentes, o a un procesamiento adicional. El sistema comprende un sistema de sensores, que comprende un cierto número de sensores S1, S2, S3 que monitorizan diferentes características, sensores que están adaptados para leer y/o identificar esencialmente de forma simultánea una bolsa de residuos 1, un identificador 3 dispuesto en conexión con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos cuando la bolsa de residuos 1 está en el área de lectura 5 de los sensores S1, S2, S3, y el aparato comprende un sistema de control CS, que está adaptado para recibir información que proviene de los sensores S1, S2, S3 y en base a ella está equipado para controlar uno o varios dispositivos de manipulación R1, ..., Rn del aparato de clasificación de tal manera que las bolsas de residuos 1 son clasificadas desde el transportador 10 en diferentes componentes de residuos F1, ..., Fn. De los muchos sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, por lo menos un sensor es un detector de material.

La invención también se refiere a un sistema de control CS, que está adaptado para recibir información de los sensores o datos del sensor analizado y en base a ellos para controlar un aparato, o parte de un aparato, de acuerdo con lo que se ha expuesto anteriormente para la clasificación de residuos.

Según una realización, el sistema de control CS está adaptado para recibir información o datos analizados del sensor que provienen de los sensores S1, S2, S3, preferentemente sensores que monitorizan diferentes características y en base a ellas controlar uno o varios de los dispositivos de manipulación R1, R2, R3 del aparato de clasificación.

Según una realización, la información sobre las bolsas de residuos 1 que llegan es recibida procedente de un cierto número de sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores, cuya información que es utilizada por medio de un sistema de control CS inteligente para emplear óptimamente la capacidad de clasificación disponible al controlar adecuadamente con los dispositivos de manipulación R1, ..., Rn y con el transportador 10 los flujos de material compuestos por las bolsas de residuos 1 a clasificar.

Según una realización, en base a la información leída por los sensores S1, S2, S3, un cierto número de robots, o partes de los mismos, que funcionan como dispositivos de manipulación R1, R2, R3, R3, R4, R5 son controlados por el sistema de control ^{C s} de tal manera que los dispositivos de manipulación, o por lo menos algunos de ellos, transfieren las bolsas de residuos 1 a clasificar del transportador a los diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores S1, S2, S3 del sistema de sensores.

Según una realización, el sistema comprende un aparato mencionado en lo que antecede.

Es obvio para un experto en la materia que la invención no está limitada a las realizaciones expuestas anteriormente, sino que puede ser modificada dentro del alcance de las reivindicaciones expuestas a continuación.

Claims (37)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para clasificar residuos, en el que los residuos o material reciclable previsto para ser clasificado es llevado en bolsas de residuos (1) a un aparato de clasificación, que comprende un transportador, desde el cual las bolsas de residuos que corresponden a diferentes componentes de residuos son separadas unas de otras al ser guiadas a los recipientes, de acuerdo con los componentes de los residuos, o a un procesamiento adicional, y en el procedimiento una bolsa de residuos (1),un identificador (3) dispuesto en relación con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos es identificado con un sistema de sensores, que comprende un cierto número de sensores (S1, S2, S3) que monitoriza diferentes características, cuyos sensores leen y/o identifican esencialmente de forma simultánea una bolsa de residuos (1), un identificador (3) dispuesto en conexión con ella y/o el contenido de la bolsa de residuos cuando la bolsa de residuos (2) es transferida sobre el transportador a través del área de lectura de los sensores (S1, S2, S3) y en dicho procedimiento en base a la información que proviene de los sensores (S1, S2, S3) se clasifican las bolsas de residuos (1) en diferentes componentes de residuos (F1, ..., Fn) usando uno o varios dispositivos de manipulación (R1, R2, R3) del aparato de clasificación, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores por lo menos uno es un detector de material que identifica el contenido de la bolsa de residuos.

2. Procedimiento, según la reivindicación 1, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos con un primer sensor (S1) se lee un identificador RFID de una bolsa de residuos (1) o de los medios de cierre (2) de una bolsa de residuos.

3. Procedimiento, según la reivindicación 1, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos con un segundo sensor (S2) se identifica una bolsa de residuos (1) o un identificador visual conectado a ella.

4. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos con un tercer sensor (S3), se identifica el contenido de una bolsa de residuos (1).

5. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un tercer sensor (S3) es un detector de metal.

6. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que el sistema de sensores comprende asimismo sensores con los que se determina uno o varios de los siguientes: el tamaño de una bolsa de residuos, la posición de una bolsa de residuos en el transportador, el peso de una bolsa de residuos, información que se usa para controlar el aparato de clasificación.

7. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que con los sensores del sistema de sensores se pueden realizar muchas mediciones, posiblemente cientos de mediciones, por segundo.

8. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, caracterizado por que las bolsas de residuos (1) son clasificadas en primer lugar en base a la información recibida, al menos, por un primer sensor (S1) del identificador RFID (3) de una bolsa de residuos (1) o de unos medios de cierre (2), y en segundo lugar en base a la información recibida, al menos, por un segundo sensor (S2) de un identificador visual de la bolsa de residuos.

9. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 4 a 8, caracterizado por que después de que, por lo menos, un tercer sensor (S3) haya indicado que una bolsa de residuos contiene material que difiere de la información proporcionada por el primer sensor (S1) o por el segundo sensor (S2), la bolsa de residuos (1) es guiada de una manera predeterminada a un componente de residuos (F1, ..., Fn) aplicable o a un procesamiento adicional.

10. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 9, caracterizado por que cuando por lo menos un tercer sensor (S3) es un detector de metal e indica la presencia de metal en una bolsa de residuos (1), la bolsa de residuos (1) es clasificada de una manera predeterminada al componente de residuos (F1, ..., Fn) pertinente o para un procesamiento adicional.

11. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que si uno de los componentes de residuos (F1, ..., Fn) a clasificar es un componente de metal, una bolsa de residuos (1) que contiene metal es clasificada a un componente de metal, o si no se usa un componente de metal separado como un componente de residuos (F1, ..., Fn), una bolsa de residuos que contiene metal es clasificada en los residuos mezclados, desde donde el metal se retira opcionalmente en un procesamiento adicional.

12. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado por que en base a la información proporcionada por los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un robot, o una parte del mismo, que funciona como un dispositivo de manipulación (R1, R2, R3) es controlado con el sistema de control (CS) de tal manera que por lo menos un dispositivo de manipulación, o una parte del mismo, transfiere las bolsas de residuos (1) a clasificar desde el transportador a los diferentes componentes de residuos (F1, ..., Fn) en base a la información proporcionada por los sensores.

13. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado por que en el procedimiento las bolsas de residuos (1) son transferidas desde un cierto número de transportadores (10) paralelos por un cierto número de dispositivos de manipulación (R1, R2, R3, ..., Rn) a diferentes componentes de residuos de una manera clasificada.

14. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por que las bolsas de residuos (1) a clasificar son trasladadas en el transportador (10) desde el primer extremo del transportador hacia el segundo extremo, a lo largo de la trayectoria de cuyo transportador las bolsas de residuos (1) son transferidas con los dispositivos de manipulación (R1, ..., Rn) a diferentes componentes en base a la información proporcionada por un sensor (S1, S2, S3) del sistema de sensores.

15. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado por que la información sobre las bolsas de residuos (1) que llegan se recibe de un cierto número de sensores del sistema de sensores, cuya información es utilizada por medio de un sistema de control (CS) inteligente para controlar los flujos de material compuestos de bolsas de residuos (1) a clasificar con los dispositivos de manipulación (R1, ..., Rn) y con el transportador (10).

16. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizado por que en el procedimiento una bolsa de asas, bolsa o saco (1) seleccionable libremente, tal como una bolsa de asas de plástico, un saco de plástico o una bolsa de plástico, son utilizadas como una bolsa de residuos (1), en cuyo caso el identificador (3) está dispuesto sobre la bolsa de residuos, sobre sus medios de cierre (2).

17. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizado por que en el procedimiento el área de lectura (5) de los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores está dispuesta en conexión o en la proximidad del transportador (10), estando dispuestos un cierto número de sensores (S1, S2, S3) en dicha área, en base a la información leída por dichos sensores un cierto número de robots, o partes de los mismos, que funcionan como dispositivos de manipulación (R1, R2, R3, R4, R5) son controlados por el sistema de control (CS) de tal manera que los dispositivos de manipulación, o por lo menos algunos de ellos, transfieren las bolsas de residuos (1) a clasificar desde el transportador a los diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores.

18. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizado por que por lo menos algunas de las bolsas de residuos (1) son conducidas en el transportador (103) directamente a un procesamiento adicional o a un recipiente.

19. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 19, caracterizado por que en el procedimiento un componente de residuos (F1, ..., Fn) clasificado es procesado adicionalmente al transferirlo a una incineración de residuos, que puede ser precedida por una o varias otras fases de procesamiento adicionales.

20. Aparato para clasificar residuos, a cuyo aparato son llevados en bolsas de residuos (1) los residuos o el material reciclable destinado a ser clasificado, cuyo aparato comprende un transportador (10), del que las bolsas de residuos (1) que pertenecen a diferentes componentes de residuos son separadas unas de otras al guiarlas a recipientes según los componentes o a un procesamiento adicional, y el aparato comprende un sistema de sensores, que comprende un cierto número de sensores (S1, S2, S3) que monitoriza diferentes características, sensores que están adaptados para leer y/o identificar esencialmente de forma simultánea una bolsa de residuos (1), un identificador (3) dispuesto en conexión con ellos y/o el contenido de la bolsa de residuos cuando la bolsa de residuos (1) está en el área de lectura (5) de los sensores (S1, S2, S3), y en el que el aparato comprende un sistema de control (CS), que está adaptado para recibir información procedente de los sensores (S1, S2, S3) y en base a ella está dispuesto para controlar uno o varios dispositivos de manipulación (R1, ..., Rn) del aparato de clasificación, de tal manera que las bolsas de residuos (1) son clasificadas desde el transportador (10) en diferentes componentes de residuos (F1, ..., Fn) caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un sensor es un detector de material configurado para identificar el contenido de la bolsa de residuos.

21. Aparato, según la reivindicación 20, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un primer sensor (S1) está adaptado para leer un identificador RFID (3) de una bolsa de residuos (1) o de los medios de cierre (2) de una bolsa de residuos.

22. Aparato, según la reivindicación 20 o 21, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un segundo sensor (S2) está adaptado para identificar una bolsa de residuos (1) o un identificador visual conectado a la misma.

23. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 22, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un tercer sensor (S3) está adaptado para identificar el contenido de una bolsa de residuos (1).

24. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 23, caracterizado por que de los muchos sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un tercer sensor es un detector de metal.

25. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 24, caracterizador por que el sistema de sensores comprende asimismo sensores con los que está adaptado para determinar uno o varios de los siguientes: el tamaño de una bolsa de residuos (1), la posición en el transportador (10) de una bolsa de residuos (1), el peso de una bolsa de residuos (1).

26. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 21 a 25, caracterizado por que con el aparato las bolsas de residuos (1) están adaptadas para ser clasificadas en primer lugar en base a la información recibida al menos por un primer sensor (S1) del identificador RFID (3) de una bolsa de residuos (1) o de los medios de cierre (2) de una bolsa de residuos (1), y en segundo lugar en base a la información recibida al menos por un segundo sensor (S2) a partir de un identificador visual de la bolsa de residuos.

27. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 23 a 26, caracterizado por que después de que por lo menos un tercer sensor (S3) haya indicado que una bolsa de residuos contiene material que difiere de la información proporcionada por el primer sensor (S1) o por el segundo sensor (S2), la bolsa de residuos (1) está adaptada para ser guiada de una manera predeterminada a un componente de residuos (F1, ..., Fn) pertinente o para un procesamiento adicional.

28. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 24 a 27, caracterizado por que cuando por lo menos un tercer sensor (S3) es un detector de metal e indica la presencia de metal en una bolsa de residuos (1), la bolsa de residuos (1) está adaptada para ser clasificada de una manera predeterminada a un componente de residuos (F1, ..., Fn) pertinente o para un procesamiento adicional.

29. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 28, caracterizado por que si uno de los componentes de los residuos (F1, ..., Fn) a clasificar es un componente de metal, una bolsa de residuos (1) que contiene metal está adaptada para ser clasificada en un componente de metal, o si no se usa un componente de metal separado como un componente de residuos (F1, ..., Fn), una bolsa de residuos que contiene metal está adaptada para ser clasificada en residuos mezclados, desde donde el metal está opcionalmente adaptado para ser retirado en un procesamiento adicional.

30. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 29, caracterizado por que en base a la información proporcionada por los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores, por lo menos un robot, o parte del mismo, que funciona como un dispositivo de manipulación (R1, R2, R3) está adaptado para ser controlado con el sistema de control (CS), de tal manera que por lo menos un dispositivo de manipulación, o una parte del mismo, está adaptado para transferir las bolsas de residuos (1) para ser clasificadas desde el transportador a los diferentes componentes de residuos (F1, ..., Fn) en base a la información proporcionada por los sensores.

31. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 30, caracterizado por que el aparato comprende un cierto número de transportadores (10) paralelos y dispositivos de manipulación (R1, R2, R3, ..., Rn) comunes a los transportadores.

32. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 31, caracterizado por que las bolsas de residuos (1) a clasificar están adaptadas para ser trasladadas en el transportador (10) desde el primer extremo del transportador hacia el segundo extremo, a lo largo de la trayectoria de cuyo transportador las bolsas de residuos (1) están adaptadas para ser transferidas con los dispositivos de manipulación (R1, ..., Rn) a diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores.

33. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 32, caracterizado por que cuando unos medios de cierre (2) especiales, dotados de un identificador (3), son utilizados en una bolsa de residuos, la bolsa de residuos (1) es una bolsa de asas, bolsa o saco (1) libremente seleccionable, tal como una bolsa de asas de plástico, un saco de plástico o una bolsa de plástico.

34. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 33, caracterizado por que el área de lectura (5) de los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores está dispuesta en conexión o en la proximidad del transportador (10), estando dispuestos un cierto número de sensores (S1, S2, S3) en dicha área, en base a la información leída por dichos sensores el sistema de control (CS) está adaptado para controlar un cierto número de robots, o partes de los mismos, que funcionan como dispositivos de manipulación (R1, R2, R3, R4, R5), de tal manera que los dispositivos de manipulación, o por lo menos algunos de ellos, están adaptados para transferir las bolsas de residuos (1) a clasificar desde el transportador (10) a los diferentes componentes en base a la información proporcionada por los sensores (S1, S2, S3) del sistema de sensores.

35. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 34, caracterizado por que por lo menos algunas de las bolsas de residuos (1) están adaptadas para ser conducidas por el transportador (10) directamente a un procesamiento adicional o a un recipiente.

36. Aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 35, caracterizado por que el aparato está dispuesto en conexión con una planta de incineración de residuos, en cuyo caso el procesamiento adicional aplicable a un componente de residuos clasificado es la incineración de residuos, que puede ser precedida por una o varias otras fases de procesamiento.

37. Sistema para la clasificación de residuos, caracterizado por que el sistema comprende un aparato, según cualquiera de las reivindicaciones 20 a 36, y en el que en por lo menos en algunas de las bolsas de residuos está dispuesto un identificador (3), que determina el componente de residuos del material dispuesto en la bolsa de residuos.