KR102490357B1 - 쓰레기 분류를 위한 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents

Abstract

쓰레기 분류를 위한 방법으로서, 이 방법에서, 분류를 위해 의도된 쓰레기 또는 재활용 가능 물질이 쓰레기 봉투들(1) 내에 넣어져서 분류 장치로 이송되어 오고, 이 장치는 컨베이어를 포함하여 이루어지고, 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들에 속하는 쓰레기 봉투들이 쓰레기 성분들에 따라 컨테이너로 또는 추가 푸로세싱으로 가이드됨으로써 서로 분리된다. 이 방법에서, 쓰레기 봉투(1), 이에 연계되어 배치된 식별자(3), 및/또는 쓰레기 봉투의 내용물이 센서 시스템으로 식별되고, 이는, 상이한 프로퍼티들을 모니터링하는 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 포함하여 이루어지고, 이들 센서들은, 쓰레기 봉투(1)가 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역을 통해 컨베이어 상에 이송될 때, 쓰레기 봉투(1), 이에 연계되어 배치된 식별자(3) 및/또는 쓰레기 봉투의 내용물을 필수적으로 동시에 읽고 및/또는 식별하고, 이 방법에서, 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)은, 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1, R2, R3)을 이용하여, 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류된다. 본 발명은 또한, 장치에 및 시스템에 관한 것이다.

Description

쓰레기 분류를 위한 방법, 장치 및 시스템 {METHOD, APPARATUS AND SYSTEM FOR SORTING WASTE}

본 발명은, 일반적으로 쓰레기(waste) 처리에 관한 것이고, 보다 상세히는, 상기 쓰레기의 분류(sorting)에 관한 것이다.

본 발명의 대상은, 청구항 1의 전제부 내에 정의된 바와 같은 방법이다.

본 발명의 다른 대상은, 청구항 20의 전제부 내에 정의된 바와 같은 장치이다.

본 발명의 대상은 또한, 청구항 37 내에 정의된 바와 같은 시스템이다.

본 발명의 대상은 또한, 청구항 39 내에 정의된 바와 같은 컨트롤 시스템이다.

요즘, 예를 들어 가정(household) 쓰레기에 있어서, 가정들은 쓰레기 봉투(bags)로서 상이한 봉투들, 쌕(sacks) 또는 쇼핑백(carrier bags)을 사용하는 것이 일반적이고, 그 안에 쓰레기가 담긴다. 예컨대, 핀란드에서는, 안에 쇼핑물을 넣어 집으로 가져가는 샵(shops)로부터의 비닐봉투를 쓰레기 봉투로 사용하는 것이 보통이다. 쓰레기는, 비닐 쇼핑백 안에 넣어져서 쓰레기통에 버려지고, 쓰레기통 안에는 보통, 쇼핑백과 그 내용물들이 묶여서 폐쇄된 채 버려진다. 이 쓰레기는, 쓰레기 트럭에 의해 추가 프로세싱을 위해 더 수송된다. 현대적 시스템들에 있어서 가장 안 좋은 단점은, 이 쓰레기의 분류가 쉽지 않다는 점이다. 유저들이 쓰레기의 상이한 성분들(components)에 따라 쓰레기를 애써서 분류하지 않고, 동일 쓰레기 봉투나 쓰레기통에 모든 쓰레기를 믹스(mix)해 버리는 일이 종종 있다. 이 경우, 믹스된 쓰레기가 생성되고, 그 재활용은 쉽지 않다.

기술에 있어서 알려진 쓰레기 분류를 위한 솔루션들이 있고, 여기서는 상이한 타입의 쓰레기가, 상이한 컬러(color)의 쓰레기 봉투나 쓰레기통과 같은, 상이한 컨테이너들에 담겨 수송되도록 구성되어 있다. 예컨대, 가정들은, 상이한 컬러의 쓰레기 봉투들에 상이한 타입의 쓰레기를 넣는다. 각 타입의 쓰레기에 대해, 특정 컬러의 쓰레기 봉투가 지정되어 있다. 쓰레기는, 예컨대 보통의 쓰레기 트럭으로 쓰레기 센터로 수송되고, 여기서 쓰레기는, 쓰레기 봉투의 컬러들에 기초하여 상이한 성분들로 분류된다. 광학적 쓰레기의 분류가 EP0759816 공보에 기재되어 있다. 여기서의 결점은, 분류될 각 쓰레기 타입을 목적으로 하여 별도로 설계된 쓰레기 봉투들이 반드시 존재해야 하는 점이다. 다른 결점은 또한, 지저분한 환경 하에서 쓰레기 봉투들을 분류하는데 사용하는 자동 광학 분류 장치의 작동의 불확실성이다. 쓰레기의 분류는, WO03039773 A1 공보에 기재되어 있다. 기술에 있어서 또 알려진 것은, 쓰레기들, 보다 상세히는 쓰레기 봉투들에, RFID 식별자(identifier)가 구비되는 솔루션들이고, 이 쓰레기들은, 쓰레기, 보다 상세히는 쓰레기 봉투의 RFID 식별자의 정보를 읽는 센서가 구비된 분류 장치가 있는 분류 센터 또는 상응 장소에 보내진다. 상기 센서에 의해 읽혀진 정보는, 분류 장치에 전송되고, 분류 장치는, RFID 식별자에 기초하여, 상이한 쓰레기 성분들을 분류한다. 이 타입의 솔루션은, 예를 들어 WO 2011/029991 A2 공보에 제시되어 있다. 쓰레기를 처리하는 방법 및 수단은 또한, WO2010/112669 A1 공보의 기술에도 공지되어 있고, 여기서는, RFID 식별자 및 비주얼 식별자들이 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(closing means)에 배치되어 있으며, 이 식별자들에 의해 제공되는 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들은 그 중에서도 쓰레기 성분들에 따라 분류될 수 있다.

유럽 EP0759816 공보 국제출원 WO03039773 A1 공보 국제출원 WO 2011/029991 A2 공보 국제출원 WO2010/112669 A1 공보

그 중에서도 종래기술의 하나의 문제는, 모든 쓰레기 봉투들에 반드시 식별자가 바람직한 방식으로 유저에 의해 제공되지는 않는다거나, 식별자가 손상된다거나 하는 점이고, 이 경우, 쓰레기 스테이션에서의 쓰레기의 분류가 더 어려워진다는 점이다. 게다가, 어떤 적합하지 않은 물질, 예를 들어 메탈(metal)이, 상이한 쓰레기 성분들 속에 믹스되었을 수 있고, 이는, 그 분류된 물질의 차후의 사용시에 해가 될 수도 있다. 추가 프로세싱에 있어서, 예를 들어 쓰레기를 소각할 때에, 바람직하지 못한 물질, 예를 들어 메탈이, 소각될 쓰레기 속에 믹스될 수 있고, 이는 쓰레기 소각 플랜트 내의 소각 프로세스의 작용에 해가 된다.

나아가, 이 기술에서 알려진 솔루션들에 있어서 분류의 유연성과 적응성은, 때로는 좋지 않다.

본 발명의 목적은, 종래 기술의 문제점들을 제거할 수 있는, 쓰레기의 분류에 있어서 새로운 타입의 솔루션을 성취하고자 하는 것이다.

본 발명은, 쓰레기 봉투들이 센서 시스템의 읽기 영역을 거쳐 분류 장치에 안내된다는 개념에 기초하고 있고, 센서 시스템은, 복수의 센서들을 포함하여 이루어지며, 이들은 쓰레기 봉투, 쓰레기 봉투와 연계하여 배치된 식별자, 및/또는 쓰레기 봉투 내에 있는 물질을 동시에 읽거나 식별하고, 이 식별 내에서 획득된 정보는 분류 장치에 전송되며, 분류 장치는, 상이한 쓰레기 성분들을 이 식별에 기초하여 원하는 방식으로 분류한다.

본 발명에 따른 방법은, 청구항 1에 기재된 바에 의해 주로 특징지어진다.

본 발명에 따른 방법은 또한, 청구항 2 내지 19에 기재된 바에 의해 특징지어진다.

본 발명에 따른 장치는, 청구항 20에 기재된 바에 의해 주로 특징지어진다.

본 발명에 따른 장치는 또한, 청구항 21 내지 36에 기재된 바에 의해 특징지어진다.

본 발명에 따른 시스템은, 청구항 37에 기재된 바에 의해 특징지어진다.

본 발명에 따른 시스템은 또한, 청구항 38에 기재된 바에 의해 특징지어진다.

본 발명에 따른 컨트롤 시스템은, 청구항 39에 기재된 바에 의해 특징지어진다.

본 발명에 따른 솔루션은, 수많은 중요 장점들을 가진다. 센서 시스템의 복수의 센서들에 의한, 쓰레기 봉투의, 쓰레기 봉투와 연계되어 배치된 적어도 하나의 식별자의, 및/또는 쓰레기 봉투의 물질의 동시 읽기 또는 식별에 기초하여, 센서의 정보는 분류 장치로 전송되고 그 컨트롤 시스템에 전송되어, 쓰레기 봉투들은 원하는 방식으로 쓰레기 성분들로 분류된다. 프라이머리 식별자인 RFID 식별자에 의해, 시스템의 분류와 같은 작동은 효율적으로 컨트롤될 수 있다. 쓰레기 봉투에서 프라이머리 식별자, 예를 들어 RFID 식별자가 없어진 경우에, 광학 센서가 광학적으로 식별하도록 바람직하게 조정되는 세컨더리 식별자가, 또 쓰레기를 분류할 수 있다. 게다가, 센서 시스템의 하나의 센서로서, 물질 식별, 예컨대 메탈 검출을 이용함으로써, 원하는 물질 성분이 효율적으로 식별될 수 있어서, 바람직하지 않은 물질을 포함하는 쓰레기 봉투가 또, 식별자에 의해 나타난 쓰레기 성분으로 분류에서 믹스되는 것을 방지할 수 있다. 이 솔루션에 의해, 소각하고자 하는 쓰레기 성분의 바디에 예를 들어 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투의 바람직하지 않은 분류가 회피될 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 시스템 또는 분류 장치는, 침투 방사선에 기초하는 어떤 다른 그런 기술에 기초하는 예를 들어 X-레이 분석기 또는 NMR 분석기 또는 물질 식별 디바이스와 같은, 물질 식별을 위한 소위 보다 진보된 측정 기술을 더 포함하여 이루어질 수 있다. 이들 방법들과 장치들을 가지고, 상이한 타입의 물질들을 식별하는 것도 가능할 수 있다. 이 경우, 식별자에 따르면 그래야 할 그 쓰레기 성분을 쓰레기 봉투가 실제로 포함하는 한에 있어서는, 쓰레기의 순도 및 분류의 정확도가, 효율적으로 확보될 수 있다. 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단 내에 식별자를 배치하면, 쓰레기 수송에 있어서 어떠한 봉투, 쇼핑백, 쌕, 또는 상응물 무엇이든지 사용할 수 있게 되어, 특정 쓰레기 성분들을 위해 의도된 특수 분리 수송 컨테이너들을 요하지 않는다. 이 경우, 쓰레기 수송 시스템에 연계되어 상이한 물질들에 대해 단 하나의 투입 지점이 편리하게 사용될 수 있고, 여기서 쓰레기는 시스템 내에서, 나중에 예컨대 쓰레기 센터, 분류 센터 또는 상응 장소 내에서 RFID 식별자에 따라 상이한 성분들로 분류된다. 동시에, 본 발명에 따른 RFID 식별자가 없는 쓰레기 물질의 시스템의 투입 지점에의 피딩(feeding)도 또한, 필요하다면, 예를 들어 쓰레기실(room)의 도어가 RFID 식별자에 의해서만 개방되도록 설계함으로써 방지될 수 있다.

쓰레기 분류 센터에는 종래부터, 쓰레기 트럭으로 또는 공압 쓰레기 이송 시스템에 의하는 식의 다른 방식으로, 쓰레기 봉투들이 수송되어 오는데, 이 쓰레기 분류 센터에 있어서는, 쓰레기 봉투들이, 식별자들에 의해 제공된 정보에 기초하여, 및/또는 식별된 물질에 기초하여, 상이한 쓰레기 성분들로 분류된다. 그 후, 일실시예에 의하면, 쓰레기 봉투들은, 찢어져서 개봉되고, 필요시에는, 봉투들이 나머지 쓰레기로부터 제거된다. 이 경우, 봉투들이 쓰레기 매립지에 매립되는 것을 방지할 수 있다. 봉투의 물질은, 리사이클되어 재사용될 수 있다. 바람직하게는, 전용 RFID 식별자 및/또는 비주얼 식별자를 포함하는 식별자가 각 쓰레기 성분에 대해 배정되고, 이 식별자에 기초하여, 쓰레기 성분들이 서로 분리될 수 있다. 예컨대, 재활용 가능 페이퍼는, 상응 방식으로 취급된다. 이 경우, 신문종이 같은 페이퍼는, 봉투 속에 담기고, 이는 본 발명에 따른 RFID 식별자를 포함하여 이루어지는 폐쇄 수단으로 폐쇄된다.

RFID 식별자는, 특정 유저에 의해 생산되는 쓰레기의 양을 등록하는데 이용될 수 있고, 이 경우, 인보이싱(invoicing) 기초가 변화될 수 있다. 한편, 쓰레기 생산자는, 쓰레기 분류에 의해, 예컨대 리사이클링에 적합한 쓰레기 수송 요금을 절감함에 따른 보상을 받을 수 있다.

본 발명은 따라서, 식별자에 따른 폐쇄 수단이 구비된 샵의 보통의 비닐 쇼핑백들을 이용함으로써, 또는 이미 식별자를 포함하여 이루어진 봉투를 가지고 이용될 수 있다. 쇼핑백은 쓰레기로 채워지고, 그 손잡이 고리들을 묶음으로써 폐쇄된다.

본 발명에 따라, 공압 파이프 수송에 있어서 쓰레기 성분을 나타내는 식별자를 이용하는 것은, 상이한 쓰레기 성분들에 대해 전용 투입 지점이 필요치 않고, 대신에 모든 쓰레기 봉투들이 동일 투입 지점에 공급될 수 있다고 하는 장점을 가진다. 보통 쓰레기 수송에 있어서, 단일 타입의 쓰레기통들만 있으면 되고, 3-4대의 트럭들 대신에 하나의 쓰레기 트럭만이 이들을 수거한다. 이는 또한, 믹스된 쓰레기, 바이오 쓰레기, 유리 쓰레기, 메탈 쓰레기 및 페이퍼 쓰레기와 같은 모든 쓰레기들이, 하나의 봉투에 넣어지면, 장점이 된다. 이 경우, 상이한 쓰레기 성분들이, 깨끗하게 유지되고, 이들의 수송이 더 용이하다. 수송 컨테이너로서 사용될 봉투는, 필요시, 분류 센터 내에서 쓰레기 성분으로부터 분리된다.

본 발명은, 바람직한 일실시예에 따르면, 각 가정 또는 기타 쓰레기 생산 커뮤니티 또는 상응 주체가, 그 자신만의 폐쇄 수단을 공급받고, 이 폐쇄 수단은 RFID 식별자들을 포함하여 이루어지도록 적용될 수 있다. 이는 분류를 돕는다. 게다가, 본 발명에 따른 폐쇄 수단과 RFID 식별자의 조합에 의해, 쓰레기 처리 시스템의 비용이 발생되는 곳이 어디인지를 보여주는 것이 용이하다. 따라서, 요금이, 쓰레기 생산자들에게 종전보다 더 정확히 할당될 수 있다.

바람직한 일실시예에 따르면, 가정들은 고정된 쓰레기 요금부담을 가지고, 분류 센터에서 분류된 각 쓰레기 봉투에 대해 크레딧을 받는다. RFID 식별자들의 자동 읽기에 기초하여, 시스템은, 크레딧이 올바른 타깃에 가도록 정보 시스템에 의해 분류된 쓰레기를 할당할 수 있다.

분류 센터에서 식별자에 기초한 분류는, 매우 용이하고, 이는 가정의 식별도 또한 그렇다. 따라서, 식별자를 쓰레기 봉투나 그 폐쇄 수단에 배정하는 것은, 쓰레기 분류에 있어서 엄청난 기회를 준다. 분류 장치에 있어서, 쓰레기 봉투, 쓰레기 봉투의 식별자 및/또는 쓰레기 봉투의 물질을 동시에 식별 및/또는 읽는 다수의 센서들을 포함하여 이루어지는 센서 시스템을 이용하는 것은, 분류 결과를 향상시키고 개선한다. 게다가, 센서 시스템의 센서들에 의해 전송된 정보 또는 신호들에 기초한 분류 장치의 처리 디바이스들의 컨트롤은, 종전보다 더 나은 신뢰가능한 쓰레기 성분들의 식별을 최적화할 수 있다.

본 발명에 따른, 다수의 센서들을 포함하여 이루어지는 다용도 식별 시스템은, 상이한 로딩 환경 하 또는 예외적 상황 하 또는 가동 중의 상황 하의 분류 플랜트의 컨트롤의 최적화를 가능하게 한다.

일실시예에 따르면, 적어도 2개의 평행 처리 라인들을 포함하여 이루어지도록 하고, 더 큰 플랜트에서는 많은 처리 라인들이 되도록 하는 식으로 분류 플랜트를 건설하는 것이 유리하다. 1 이상의 분류 라인들이 가동정지에 있을 때, 작동이 아직 가동 중인 라인들로 가이드될 수 있으므로, 자동화된 분류 플랜트를 보다 낮은 용량으로 가동하는 것이 용이하다.

일실시예에 따르면, 처리 디바이스들로서 기능하고 있는 모든 로봇들이, 실제로는, 모든 부분의 분류를 수행하도록 확장하지 않고, 일반적으로는 처리 디바이스로서 기능하고 있는 하나의 로봇은, 쓰레기 봉투들을 2 내지 4가지 상이한 성분들로 분류된 방식으로 이송할 수 있다. 따라서, 처리 디바이스들은, 어떤 면에서는, 특정 쓰레기 성분들에 특화되어 있지만, 주로 옆에 있는 처리 디바이스들의 동작 능력은, 다른 처리 디바이스를 적어도 일부 대체할 수 있는 것이다. 동일 성분의 다량의 봉투들이 어느 싱글 라인에 연이어 오게 되면, 예를 들어 8대의 로봇들의 플랜트 내에서 1 또는 2대의 로봇들만 분류 작업을 수행하고, 다른 것들은, "그 전담 쓰레기"가 오지 않으므로, 대기상태에 있는 상황이 발생될 수 있다. 이를 위해, 본 발명에 따른 스마트 컨트롤이 필요하다. 다수의 센서들을 포함하여 이루어지는 디텍터 시스템에 의해, 분류하고자 하는 쓰레기 봉투들의 프로퍼티들에 관해 및 봉투들의 내용물에 대해, 정보의 풍부성이 획득되고, 이 정보는, 본 발명에서 스마트 컨트롤 시스템에 의해 이용되어, 처리 디바이스들을 가지고 및/또는 컨베이어를 가지고 물질 흐름들을 적절히 가이드함으로써, 가용(available) 분류 용량을 최적으로 채용하게 된다.

본 발명에 따른 스마트 시스템은, 상황에 따라 분류 플랜트를 컨트롤하기 위한 수많은 알고리즘들을 포함하여 이루어진다. 게다가, 시스템은, 셀프-러닝(learning) 가능하고, 적응적 알고리즘들을 포함하며, 그 자신의 작동을 지속적으로 개발할 수 있다.

본 출원에 있어서 "쓰레기 봉투"는, 봉투(백), 쇼핑백, 또는 쌕을 말하고, 그 속에 쓰레기 또는 리사이클 하고자 하는 물질이 넣어진다.

이하에서, 첨부도면들을 참조하여 몇 가지 실시예를 통해 본 발명을 상세히 설명한다. 여기서:
도 1은, 본 발명에 따른 시스템 내에 적용가능한 쓰레기 봉투와 식별자의 조합을 나타낸다.
도 2는, 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단을 나타내고, 이 폐쇄 수단은 식별자들을 포함하여 이루어지며, 본 발명의 실시예에 적용가능하다.
도 3은, 본 발명의 실시예의 장치의 개략 다이어그램 측면도를 나타낸다.
도 4는, 본 발명의 실시예의 장치의 개략 다이어그램 상면도를 나타낸다.
도 5는, 본 발명의 실시예의 장치의 개략 다이어그램 도면을 나타낸다.
도 6은, 본 발명의 실시예의 장치의 개략 다이어그램 도면을 나타낸다.

본 발명에 있어서, 쓰레기 물질 또는 재활용 가능 물질이 쓰레기 봉투 속에 넣어지고, 이 쓰레기 봉투에는 식별자(3)가 구비되거나, 또는 쓰레기 봉투에, 예를 들어 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단에 식별자(3)가 부착된다. 가정, 회사 또는 기타 커뮤니티 같은 쓰레기 생산자는, 쓰레기들을 선행-분류하여, 쓰레기 봉투들(1) 속에 넣고 분류가능 쓰레기 타입을 포함하고 있는 각 봉투(1)에 쓰레기의 타입에 따른 식별자(3)를 포함하여 이루어지는 폐쇄 수단(2)을 제공하거나, 또는, 미리 식별자(3)가 구비된 봉투(1) 속에 쓰레기를 넣으며, 식별자는 RFID 식별자 또는 비주얼 식별자 또는 기타 기계-읽기가능(readable) 식별자일 수 있다. 응용예에 따라서는, 쓰레기 타입들은, 예를 들어 믹스된 쓰레기, 바이오 쓰레기, 페이퍼, 유리, 메탈, 카드보드, 유해 쓰레기, 등일 수 있다. 일반적으로, 분류가능 쓰레기의 각 타입, 즉, 쓰레기 성분(F1...Fn)은, 그 고유 식별자를 가지고, 여기서 식별자(3)에 의해 의도되는 쓰레기의 타입은, 비주얼하게 보이거나 기타 방식으로 센싱될 수 있다. 게다가, 식별자는, 가정, 회사 또는 기타 커뮤니티와 같은 각 쓰레기-생산자 커뮤니티에 각각인, 예를 들어 고객 코드 또는 상응 정보와 같은 기타 정보를 포함하여 이루어질 수 있다. 상응 정보는, RFID 식별자의 메모리 속에 코딩된다. 도 2는, 폐쇄 수단(2)의 일례를 나타내고, 이는 RFID 식별자(3) 및 비주얼, 바람직하게는 기계-읽기가능 식별자들을 포함하여 이루어진다. RFID 식별자(3)에 더하여, 폐쇄 수단(2)에는, 기타 식별자들(21, 22, 23, 24, 25, 26)도 구비된다. 도 2의 실시예에 있어서, 폐쇄 수단은, 텍스트 마킹(21)을 포함하여 이루어지고, 이는 그 폐쇄 수단이 의도된 쓰레기의 타입을 글로 나타낸다. 언어적 마킹(21)은, 다수의 상이한 언어로 만들어질 수 있다. 컬러 코드(22)는, 폐쇄 수단(2)의 표면에 형성되고, 이는 폐쇄 수단의 영역의 일부 또는 폐쇄 수단 전체의 사이즈일 수 있다. 게다가, 폐쇄 수단(2)은, 픽쳐 코드 또는 드로잉 코드(23)를 포함하여 이루어질 수 있고, 이는 폐쇄 수단이 의도된 쓰레기의 타입을 나타낸다. 폐쇄 수단은, 고객 코드(24)를 포함하여 이루어질 수 있고, 이는 가정, 회사 또는 커뮤니티와 같은 쓰레기-생산자 커뮤니티를 나타낸다. 고객 코드(24)는 일반적으로 알파뉴메릭 정보이다. 게다가, 폐쇄 수단은, 바코드(25) 또는 기타 시각적 그래피컬 코드를 포함하여 이루어질 수 있다. 게다가, 리사이클링을 위해 의도된 쓰레기 그룹들의 폐쇄 수단은, 리사이클링의 설명적 코드를 포함하여 이루어질 수 있다. 또한, 폐쇄 수단(2)은, 제조자나 마케터의 정보나 광고들을 포함하여 이루어질 수 있다. 게다가, 폐쇄 수단은, 로컬 쓰레기 관리 회사 또는 커뮤니티의 이름 또는 기타 식별자를 포함하여 이루어질 수 있다. 상응 식별자 정보는, 도 2에서는 폐쇄 수단(2)에 연계하여 나타나 있는데, 쓰레기 봉투 상에 직접 또는 쓰레기 봉투에 붙는 스티커 같은 식별 수단 상에 마크될 수 있다.

RFID 식별자는, 기술에서 알려진 그대로의 방식으로 폐쇄 수단 내에 배치될 수 있다. 폐쇄 수단(2)은, 각 쓰레기 성분(F1...Fn)에 대해 컬러에 따라 완전히 적용될 수 있거나, 대상 컬러가 그 표면 상에 임프레스 또는 프린트될 수 있다. 따라서, 기타 마킹들은 폐쇄 수단 상에 프린트되거나 다른 방식으로 형성될 수 있다. RFID 식별자(3) 및 기타 비주얼 식별자들(21, 22, 23, 24, 25, 26)은, 대신에, 쓰레기 봉투(1) 자체 상에 또는 쓰레기 봉투에 연결되는 부분 상에 배치될 수 있다.

도 1은, 쓰레기 봉투(1)를 나타내고, 여기에 폐쇄 수단(2)이 고정되며, 이 폐쇄 수단에는 식별자(3)가 구비되어 있다. 폐쇄 수단(2)은, 도면의 실시예에 있어서는, 쓰레기 봉투(1)에 형성된 매듭 상에 배치되어 있어서, 이 경우, 수송 도중 매듭이 개방되는 것을 방지한다. 매듭은, 예를 들어 봉투(1)의 손잡이 고리들을 묶음으로써 형성된다. 폐쇄 수단(2)은, 봉투의 외면에 대응하는 측에 접착면을 포함하여 이루어지고, 이 경우, 이는 봉투의 외면에 고착된다.

도 1의 경우의 폐쇄 수단은, 베이스부를 포함하여 이루어지고, 그 위에 RFID 식별자(3)가 기술에서 알려진 그대로의 방식으로 배치된다. 이 베이스는, 바람직하게는 페이퍼-베이스의 물질, 스티커 라미네이트 또는 상응물이고, 이는 접착면으로 인해 쓰레기 봉투(1)에 용이하게 고정될 수 있다. RFID 식별자(3)는, 메모리부(칩) 및 안테나부를 포함하여 이루어진다. RFID 식별자는, 바람직하게는 패시브 RFID 식별자이고, 이 경우, 이는 그 자체 전원을 요하지 않는다.

또는, 폐쇄 수단(2)은, 종래의 쓰레기 쌕의 입구부를 둘러 타이트하게 감음으로써 입구부의 클로져(closer)로서 이용될 수 있다. 원하는 경우, 입구부는 더 묶이거나 추가 클로져가 구비될 수 있다.

가정 같은 쓰레기 생산자는, 쓰레기 타입에 따른 식별자(3)가 구비된 쓰레기 봉투(1)를, 쓰레기실 내에 위치된 쓰레기통 같은 시스템의 투입 지점에 가지고 간다.

쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(2)과 RFID 식별자(3)의 조합은, 예를 들어 다음과 같이 쓰레기 수송 시스템과 연계하여 이용될 수 있다. 본 발명에 따른 폐쇄 수단, 즉 폐쇄 수단과 RFID 식별자의 조합은, 가정들 또는 기타 쓰레기 생산자들에게 배분되거나 기타 방식을 배달된다. RFID 식별자는, 각 쓰레기 생산자의 코드나 상응 식별자를 포함하여 이루어지고, 이 코드로 쓰레기 생산자가, 필요시, 식별될 수 있다. 바람직한 일실시예에 따르면, 폐쇄 수단(2)은, 컬러 코드 같은 식별 코드를 포함하여 이루어지고, 이에 따라 폐쇄 수단이 각 분류된 쓰레기 봉투에 연계하여 합의된 방식으로 시스템 내에서 이용된다. 컬러 코드는, 폐쇄 수단 전체 또는 패턴 또는 텍스트의 사이즈일 수 있다. 특정 컬러의 컬러 코드가 믹스된 쓰레기에 대해, 제2 컬러 코드가 바이오 쓰레기에 대해, 상응적으로 고유 컬러 코드들이 재활용 가능 물질들에 대해 정의되는 것이 가능하다. 이 경우, 유저들은, 상응 컬러 코드를 포함하여 이루어지는 폐쇄 수단을 가지는 특정 타입의 쓰레기를 포함하는 쓰레기 봉투를 구비한다. 하나의 폐쇄 수단이 도 2에 나타나 있고, 그 식별자들(21, 22, 23, 24, 25, 26)은 앞서 설명되었다.

이 방식으로, 유저에 의해 희망하는 쓰레기 봉투가 무엇이든, 어떠한 상이한 쓰레기 성분에 연계해서도 이용될 수 있고, 쓰레기 생산자는, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 폐쇄 수단(2)의 컬러 코드와 RFID 식별자(3)만을 가지는 쓰레기 봉투(1)를 마크한다. 일반적으로, RFID 식별자도, 그 사용될 것과 연계된 쓰레기 타입을 미리 포함하여 이루어진다.

쓰레기 봉투들(1)은, 예를 들어 쓰레기 수송 차량으로 또는 공압 컨베잉 시스템으로 등, 원하는 방식으로 쓰레기들을 위한 리셉션 센터에 수송될 수 있고, 여기서 쓰레기들은 본 발명에 따른 분류 장치를 가지고 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류된다. 게다가, 쓰레기의 수송에 사용된 빈 쓰레기 봉투들(1)은, 쓰레기를 비운 후 그 고유 쓰레기 성분으로 분리될 수 있다.

도 3은, 본 발명의 일실시예에 따른 쓰레기 분류 장치의 개략 다이어그램 도면을 나타낸다. 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상의 분류 장치 내로 공급된다. 센서 시스템의 읽기 영역(5)은, 컨베이어(10)의 루트(route)를 따라서 배치되어 있고, 이 영역 내에 다수의 센서들(S1, S2, S3)이 배치되어 있다. 도면에 마크된 센서들보다 더 많은 센서들이 있을 수 있지만, 간결성을 위해 도면에는 3개의 센서들(S1, S2, S3)만이 마크되어 있다. 센서(S1, S2, S3)에 의해 읽어진 또는 수신된 정보에 기초하여, 처리 디바이스들(R1, R2, R3)이 컨트롤될 수 있다. 따라서, 처리 디바이스들(R1..Rn)은, 컨베이어(10)의 루트를 따라서 배치되어 있고, 이 처리 디바이스들은, 쓰레기 봉투(1)를 그리퍼(12, gripper)로 그립(grip)하고, 쓰레기 봉투(1)를 컨베이어(10)에서 들고, 쓰레기를 포함하는 쓰레기 봉투(1)를 그 쓰레기 성분에 의도된 컨테이너(11)로 이송할 수 있다. 처리 장치와 컨테이너(11) 사이에 컨베이어나 다른 이송 디바이스가 있을 수 있다.

컨베이어들(10) 및 처리 디바이스들(R1...Rn)은, 도면의 명확성을 증가시키기 위해 도면에 있어서 지지구조가 없는 상태로 나타나 있다. 도면의 실시예에 있어서, 처리 디바이스들(R1...Rn)은, 분류 로봇들이다. 그리핑(gripping) 수단(12)은, 처리 디바이스들의 암 위에 배치되어 있다. 게다가, 암 상에 또는 컨베이어와 연계되어 있는 센서 시스템의 읽기 영역 내에, 또는 기타 장소에, 카메라와 같은 디텍터 장치가 있을 수 있고, 이에 의해 컨베이어 상의 쓰레기 봉투의 포지션 또는 쓰레기 봉투의 사이즈가 검출될 수 있다. 이후, 처리 디바이스는, 쓰레기 봉투의 실제 위치에 따라 피킹(picking) 동작을 수행하는 방식으로 그리퍼를 턴(turn)할 수 있다. 게다가, 특수 경우에 있어서, 처리 디바이스들은, 쓰레기 봉투의 사이즈에 의해 설정된 요구조건에 따라 기능하도록 컨트롤될 수 있다.

도 3에 있어서 센서들(S1, S2, S3)은, 이들의 일반적 위치는 나란하지만, 간결성을 위해, 연이어 있는 것처럼 나타나 있고, 이 경우, 이들은 읽기 영역(5) 내의, 쓰레기 봉투, 쓰레기 봉투와 연계되어 배치된 식별자, 및/또는 쓰레기 봉투 내에 있는 물질을, 필수적으로 동시에 식별 및/또는 읽도록 조정된다. 센서들(S1, S2, S3)은, 순서를 가질 필요는 없지만, 대신에, 필수적으로 동시에 기능할 수 있고, 초당 수백 회의 측정을 수행할 수 있다. 센서들(S1, S2, S3)은, 게이트-타입 구조에 배치될 수 있고, 이 경우, 쓰레기 봉투들(1)은, 읽기 영역(5) 내의 해당 게이트를 통해 안내된다. 센서들(S1, S2, S3)의 프로퍼티들에 기초하여, 읽기 영역(5)은, 예를 들어 방해상태를 감소시키기 위해, 벽과 지붕이 구비될 수 있다.

분류는, 컨베이어(10)에 연계되어 배치된 처리 디바이스들(R1, R2, R3)에 의해 발생하고, 이 디바이스들은, 센서 시스템의 센서들로부터 오는 신호에 기초하여 컨트롤된다. 센서들에 의해 읽혀진 RFID 식별자, 비주얼 식별자 및/또는 식별된 물질의 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들의 쓰레기를 상이한 쓰레기 성분들에 대해 의도된 처리 디바이스들(R1, R2, R3)에 이송하여, 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)에 대해 의도된 컨테이너들(11)로 진행하여 수송하라는 명령이 전송된다.

쓰레기 봉투들의 예를 들어 10 내지 20%가 부분적으로 또는 전적으로 터진다고 가정되어 있으므로, 따라서 쓰레기 봉투들에 더하여, 구분된 흘러나온 쓰레기가 컨베이어 벨트 상에 옮겨진다. 이 경우, 해당 쓰레기 성분의 쓰레기 봉투를 옆으로 밀기만 하는 타입의 처리 디바이스들을 사용하는 때에는, 이는 동시에 컨베이어 상에 있는 다른 흘러나온 쓰레기도 함께 가도록 한다. 이는 만족스런 분류를 성취하는데 바람직하지 못하다.

본 발명의 실시예에 따른 솔루션은, 예를 들어 로봇 같은 처리 디바이스(R1...Rn)가 사용되는 것이고, 이는, 먼저 센서 시스템의 센서(S1, S2, S3)에 의해 컨트롤 시스템(CS)에 주어진 신호에 기초하여, 처리 디바이스의 그리퍼(12) 내의 쓰레기 봉투를 위로 들고, 그 후 쓰레기 봉투는, 쓰레기 성분(F1...Fn)에 대해 의도된 컨테이너(11)에 이송된다.

로봇 같은 처리 디바이스(R1...Rn)의 그리퍼(12)의 그립은, 그 선단으로만 그리퍼가 쓰레기 봉투를 그립하는 방식으로 조정될 수 있다. 쓰레기 봉투가 로봇의 그리퍼의 그립 상태에 있을 때, 봉투는, 종래 기술 그대로의 방식으로 용이하게 로봇에 의해 이동될 수 있다.

센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)이 컨베이어(10)로부터 분리될 쓰레기 성분의 제1 쓰레기 봉투(1)를 검출할 때, 쓰레기 봉투(1)의 봉투 상의 식별자(3)에 기초하여, 및/또는 쓰레기 봉투의 식별된 내용물에 기초하여, 정보가 센서 시스템의 센서(S1, S2, S3)로부터 컨트롤 시스템(CS)에 릴레이되고, 이 컨트롤 시스템은 처리 디바이스들을 컨트롤한다. 이 경우, 처리 디바이스는, 컨베이어로부터 해당 쓰레기 성분의 쓰레기 봉투를 이송하도록 조정되는데, 처리 디바이스는, 컨베이어(10)의 컨베이어 벨트 상의 선택된 쓰레기 봉투(1)를 그립하고, 봉투를 위로 들고, 그 후 선택된 봉투를 해당 쓰레기 성분의 컨테이너로 옆으로 이송한다. 센서가 RFID 식별자를 검출하면, 쓰레기 봉투는, RFID 식별자에 의해 제공된 정보에 기초하여, 제1 플레이스로 분류된다. 센서가 비주얼 식별자만을 검출하면, 쓰레기 봉투는, 그에 기초하여 분류된다. 물질 디텍터가 식별자로부터 벗어난 결과를 주면, 쓰레기 봉투는, 물질 디텍터가 메탈을 나타내는 신호를 주는 하나의 센서인 경우, 예를 들어 믹스된 쓰레기로 또는 예를 들어 메탈 포함 믹스된 쓰레기로 봉투를 이송함으로써, 미리 정해진 방식으로 분류된다.

도면의 실시예에 있어서, 분류에 필요한 처리 디바이스들(R1...Rn), 로봇들의 수는, 예를 들어 분류될 쓰레기 성분들의 쓰레기 양에 따라 정의되어야 한다. 이 경우, 예를 들어 페이퍼 및 바이오 쓰레기는, 그 쓰레기 양의 관점에서 큰 쓰레기 성분들이 될 수 있고, 메탈 또는 유리는 상응하여 그 쓰레기 양의 관점에서 작은 쓰레기 성분들이 될 수 있다.

많은 수의 처리 디바이스들(R1...Rn)이 그 쓰레기 양의 관점에서 많은 쓰레기 분류 성분들에 대해 사용될 수 있다. 도 3에 나타난 것보다 더 많은 처리 디바이스들, 예를 들어 로봇들이 있을 수 있다.

분류될 쓰레기 성분들(F1...Fn)의 수에 따라, 또한 각 쓰레기 성분의 쓰레기의 양에 따라, 식별자(3)가 구비된 쓰레기 봉투들은, 본 발명에 따른 장치에 의해 유연하게 분류될 수 있다.

분류 장치 내에, 또는 그 부근 내에, 컨베이어(10) 상에 놓인 각 쓰레기 봉투(1)의 정보, 또는 적어도 약간의 정보를 읽거나 검출하는 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)이 있다. 센서 시스템의 적어도 하나의 센서(S1, S2, S3)는 바람직하게는, 충분히 긴 거리 떨어져서 원격으로 RFID 식별자(3)의 메모리 내의 정보를 읽을 수 있는 타입의 것이다. 정보는, 분류 장치의 센서들(S1, S2, S3)로부터 예를 들어 시스템의 컨트롤 시스템(CS)에 전송되고, 이 정보에 기초하여 처리 수단(R1...Rn) 및/또는 컨베이어(10)가 컨트롤된다.

센서들(S1, S2, S3)로부터의 정보는, 기술에서 알려진 그대로의 데이터 이송 방법들 및 시스템들을 이용하여, 무선으로 또는 유선으로 컨트롤 시스템(CS)에 전송될 수 있다.

센서들로부터의 연결도, 양방향성일 수 있고, 이 경우, 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보는, RFID 식별자(3)의 메모리 내에 저장될 수 있다. 이 경우, 센서(S1)는, 단순히 읽기 디바이스가 아니고, 대신에 정보를 읽기/전송하기 위한 디바이스이다.

RFID 식별자 또는 몇 가지 다른 기계-읽기가능 식별자는, 특정 유저에 의해 생산된 쓰레기의 양을 등록하는데 이용될 수 있고, 이 경우, 인보이싱 기초가 변화될 수 있다. 한편, 쓰레기 생산자는, 예를 들어 리사이클링에 적합한 쓰레기의 쓰레기 수송 요금을 저감시킴에 의해, 쓰레기 분류에 대한 보상을 받을 수 있다.

본 발명의 실시예는, 쓰레기 봉투로서 샵의 보통 비닐 쇼핑백들을 이용함으로써 활용될 수 있고, 쇼핑백들은 폐쇄 수단(2)에 의해 폐쇄된다. 쓰레기 봉투는 쓰레기로 채워지고, 예를 들어 그 손잡이 고리들을 묶음으로써 폐쇄된다. 일반적인 방식은, 먼저 하나의 매듭을 묶고, 그 후 폐쇄 수단(2), 바람직하게는 스티커 테이프가, 매듭 위에 놓이고, 쇼핑백의 매듭 위에 고정되는 것이다. 그 후 손잡이 고리들을 가지고 제2 매듭이 더 만들어질 수 있다. 이 경우, RFID 식별자는, 적어도 부분적으로 보호되고, 수송 데미지를 피하도록 유지된다. 이 경우, 폐쇄 수단(2)은, 쓰레기 봉투(1)의 매듭들의 개방을 방지한다.

종래에 쓰레기 트럭들에 의해 또는 기타 방식으로 쓰레기 봉투가 수송되어 오는 곳인 쓰레기 분류 센터에 있어서, 쓰레기 봉투들(1)은, 식별자들(3)에 의해 제공되는 정보에 기초하여, 및/또는 식별된 물질에 기초하여, 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류된다. 일실시예에 따르면, 각 가정은, 그 고유 식별자들(3), 예를 들어 RFID 식별자들을 포함하여 이루어지는 폐쇄 수단(2) 또는 쓰레기 봉투들을 공급받는다. 이는 분류를 돕는다. 게다가, 본 발명에 따른 폐쇄 수단(2) 및 RFID 식별자(3)에 의해, 또는 식별자를 포함하여 이루어지는 쓰레기 봉투에 의해, 쓰레기 처리 시스템의 비용이 어디에서 발생되는지를 나타내는 것이 용이하다. 따라서, 요금이 종전보다 정확히 쓰레기 생산자들에게 할당될 수 있다.

바람직한 일실시예에 따르면, 가정들은, 고정된 쓰레기 요금부담을 하고, 분류 센터 내에서 분류된 각 쓰레기 봉투에 대해 크레딧을 받는다. RFID 식별자들의 자동 읽기에 기초하여, 시스템은, 정보 시스템에 의해 크레딧이 올바른 타깃에 가도록 분류된 쓰레기를 할당할 수 있다.

폐쇄 수단(2)과 RFID 식별자(3)의 조합이 가장 바람직한 실시예이긴 하지만, 시스템은, RFID 식별자 및/또는 기계-읽기가능 비주얼 식별자를 미리 포함하여 이루어지는 쓰레기 봉투들(1)이, 원하는 경우, 폐쇄 수단(2) 대신에 사용되는 다른 대안을 배제하지 않는다. 이는 일반적으로, 각 쓰레기 성분(F1...Fn)에 대해 RFID 식별자가 구비된 별도의 쓰레기 봉투들을 필요로 한다.

따라서, 쓰레기 봉투들(1)에 포장된 가정 쓰레기는, 쓰레기 트럭으로 또는 다른 방식으로 분류 스테이션에 이송된다. 쓰레기 봉투들(1)은, 쓰레기 트럭으로부터 또는 기타 수송 수단으로부터, 비움(emptying) 영역에 이송되고, 이로부터 쓰레기 봉투들(1)은, 무빙 플로어, 컨베이어 벨트 또는 기타 수단 같은 컨베이어 상에서 컨베이어 벨트들 같은 다음 컨베이어들(10)로 이송된다. 쓰레기 봉투들은, 이들이 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역(5) 내에 도착할 때, 쓰레기 봉투들(1)이 서로 분리되도록 하는 방식으로 상이한 속도로 움직이는 컨베이어들의 연이은 컨베이어 벨트들에 의해 서로 분리될 수 있고, 이 경우, 신뢰 가능하게 식별되고 개별화될 수 있다.

RFID 식별자들, 봉투의 컬러, 바코드, 문자들, 또는 기타 그래픽 또는 비주얼 요소들과 같은 1 이상의 식별자들(3)은, 쓰레기 봉투들(1)을 식별하는데 이용될 수 있고, 이 식별자들은, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)로 읽거나 식별될 수 있다. 센서들(S1, S2, S3)은, 광학, 전자기학, 또는 초음파 센서들, 물질 디텍터들, 또는 기타 디바이스들일 수 있고, 이에 의해 쓰레기 봉투(1)의 쓰레기 성분(F1, F2, F3...Fn)이 결정될 수 있다. 식별에 더하여, 센서(S1, S2, S3)는, 그에 의해 쓰레기 봉투(1)에 대한 기타 프로퍼티들, 예를 들어 컨베이어 벨트(10) 상의 쓰레기 봉투(1)의 측방 위치 또는 쓰레기 봉투(1)의 사이즈 및 높이도 결정될 수 있는 타입일 수 있다. 위치 및 사이즈를 결정하는 센서들은, 실제 식별을 위해 사용되는 센서들(S1, S2, S3)로부터 분리될 수 있다. 쓰레기 봉투들(1)로부터 식별될 데이터의 측정은, 분류 로봇 같은 처리 디바이스(R1, R2, R3...Rn)를 컨트롤하는데 이용될 수 있다. 이는, 분류 정확도를 향상시킬 수 있다. 쓰레기 봉투(1)로부터 측정된 사이즈 데이터에 기초하여, 쓰레기 봉투(1)가 터졌는지도 검출될 수 있다. 터진 쓰레기 봉투들(1)은, 거의 확실히 원하는 쓰레기 성분의 상당량을 포함하지 않고, 이 경우, 쓰레기 봉투(1)의 나머지는, 예를 들어 믹스된 쓰레기로 분류될 수 있다. 또한, 쓰레기 봉투(1)의 최대 허용 사이즈에 대한 사이즈 한계가 정의될 수 있다. 쓰레기 봉투(1)가 컨베이어와 처리 디바이스 사이에서 안전하게 적용되기에 너무 크면, 컨베이어(10)를 따라 배치된 모든 처리 디바이스들(R1...Rn)이, 과대한 쓰레기 봉투를 회피하도록 컨트롤될 수 있다. 쓰레기 봉투(1)가 센서들의 식별 챔버 같은 읽기 영역(5) 통과에 적용하기에 너무 크면, 전체 분류 라인이 정지될 수 있다.

따라서, 분류 장치는 일반적으로, 초음파 센서들 및/또는 광학 센서들을 포함하여 이루어지고, 이들에 의해, 봉투들의 사이즈(높이 및 폭)가 측정된다. 사이즈 데이터는, 분류 플랜트를 컨트롤하는데 유용한 정보일 수 있다: 쓰레기 봉투가 분류 장치에 대해 실제로 너무 큰지 여부에 따라, 이 경우, 그 봉투는 미리 자동으로 제거되거나, 또는 컨베이어 상에서 통과하도록 허용되어, 컨베이어의 끝에서 어떤 쓰레기 성분, 예를 들어 믹스된 쓰레기로 분리될 수 있으며, 이는 처리 디바이스들(R1...Rn)이 쓰레기 봉투를 처리할 수 없기 때문이다.

일실시예에 있어서, 분류 장치는, 쓰레기 봉투들의 무게를 결정하기 위한 디바이스, 예를 들어 벨트 저울을 포함하여 이루어질 수 있고, 이에 의해 개별 봉투들이 무게 측정된다. 이 경우, 무게 측정된 데이터는, 식별 데이터에, 예를 들어 RFID 식별자 데이터에 연결될 수 있고, 이 경우, 쓰레기 생산자에게 특정한 정확한 쓰레기 데이터가 쓰레기의 타입별 무게에 의해 획득된다.

쓰레기 봉투들의 무게 정보는, 너무 큰 또는 너무 무거운 쓰레기 봉투들을 컨베이어로부터 미리 제거하기 위한, 또는 이들을 통과하도록 해서 컨베이어의 끝에서 쓰레기 성분으로 이들을 제거하기 위한, 앞서의 측정된 데이터로서 이용될 수 있다.

또한, 센서 시스템 또는 분류 장치는, 더 진보된 측정 기술들, 예를 들어 침투 방사선에 기초한 X-레이 분석기 또는 NMR 측정 또는 기타 그런 기술을 더 포함하여 이루어질 수 있다. 이들에 의해, 예를 들어 쓰레기 봉투(1)의 쓰레기의 이미지들이 획득되고, 그 이미지들로부터 원하는 지점들이 이미지 분석에 의해 자동으로 분석될 수 있다. 이들 방법들에 의해, 식별자에 따르면 있어야 할 실제 쓰레기 성분(F1...Fn)이 실제 쓰레기 봉투 내에 있는 한에 있어서는, 상이한 타입의 물질들을 식별하고, 쓰레기의 순도 및 분류의 정확도를 확보하는 것도 가능할 수 있다. 따라서, 센서 시스템은, 센서 정보 또는 분석된 센서 데이터를 컨트롤 시스템(CS)에 줄 수 있다.

컨트롤 시스템(CS)은, 식별된 쓰레기 봉투들(1)의 쓰레기 성분들(F1, F2, F3...Fn)의 기록을 유지하고, 이는, 데이터에 기초하여, 분류 로봇들 같은 처리 디바이스들(R1, R2, R3...Rn)에 주어질 피킹(picking) 명령들을 최적화할 수 있다. 처리 디바이스들(R1...Rn)은, 쓰레기를 다수의 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류할 수 있다. 도 4는, 분류의 최적화를 예시한다. 분류 스테이션에 이송된 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상에서 분류 로봇들 같은 처리 디바이스들(R1, R2)로 이송된다. 쓰레기 봉투들(1)은, 다수의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 센서 시스템의 읽기 영역(5) 내, 예를 들어 식별 챔버 내에서 식별되고, 컨트롤 시스템(CS)은, 도착하는 쓰레기 봉투들의 쓰레기 성분들(F1, F2...Fn)의 기록을 유지한다. 제1 처리 디바이스(R1)는, 바람직하게는 분류 로봇이고, 이는 라인으로부터 성분들(F1, F2 및 F3)을 픽(pick)하도록 프로그램되어 있다. 제2 처리 디바이스(R2)는, 바람직하게는 분류 로봇이고, 이는 성분들(F2, F3 및 F4)을 픽하도록 프로그램되어 있다. 성분(F1)의 쓰레기 봉투가 라인 상에 도착하면, 시스템은, 분류 로봇 같은 제1 처리 디바이스(R1)에 피킹 명령을 주고, 이 경우, 처리 디바이스는, 쓰레기 봉투를 컨베이어 밖의 쓰레기 성분(F1)을 위한 컨테이너(11)로 이송한다. 쓰레기 성분들(F2 및 F1)이 라인 상에 도착하면, 제1 처리 디바이스(R1)는, 할 수는 있지만 성분(F2)를 픽하도록 명령받지 않고, 이는 제2 처리 디바이스(R2)도 또한 성분(F2)의 쓰레기 봉투를 픽할 수 있기 때문이며, 이 경우, 제1 처리 디바이스(R1)는 그 후, 다음 도착하는 성분(F1)의 쓰레기 봉투를 라인으로부터 픽할 수 있다. 이 경우, 분류가 스피드 업 될 수 있고, 따라서 분류 장치의 용량이 최적화될 수 있다.

예를 들어 분류된 성분들(F1...Fn)의 컨테이너들(11)의 비움 과정 동안, 예를 들어 컨테이너들을 수송하는 등의 다른 대안적 작동 프로시져들도, 분류 시스템 내에 프로그램될 수 있다. 쓰레기 성분(F1...Fn)의 컨테이너가 가득 차면, 해당 쓰레기 성분(F1...Fn)의 쓰레기 봉투들(1)이 분류를 통과하도록 허용될 수 있고, 이 경우, 해당 쓰레기 성분은, 예를 들어 쓰레기 성분(F5), 예를 들어 믹스된 쓰레기로 결국 처하게 되어, 컨베이어(10)의 출구단으로부터 외부로 안내된다. 이 경우, 분류 장치는, 한 가지 분류된 성분(F1...Fn)의 컨테이너(11)의 교환 동안에 정지될 필요가 없고, 대신에 분류는 일상적으로 다른 성분들에 대해 계속될 수 있다.

상이한 조합의 쓰레기 성분들(F1...Fn)에 대한 상이한 동작 프로시져들도, 분류 시스템 내에 프로그램될 수 있다. 다수의 쓰레기 성분들(F1...Fn)에 대한 식별자들이 실수로 쓰레기 봉투(1) 상에 배치되면, 쓰레기 봉투(1)는, 미리 정해진 쓰레기 성분으로 분류될 수 있고, 또는 필요시에는, 쓰레기 봉투가 예를 들어 믹스된 쓰레기로 안내될 수 있다. 예컨대, 식별자가 페이퍼 및 바이오 쓰레기 식별자일 때, 쓰레기 봉투는, 바이오 쓰레기로 분류되고 페이퍼 쓰레기로는 분류되지 않을 수 있다. 이 경우, 쓰레기 봉투는, 미리 정해진 쓰레기 성분으로의 분류로 지정된다.

상이한 성분들(F1...Fn)에 대한 프로퍼티들도, 분류 시스템 내에 프로그램될 수 있고, 이 경우, 몇 가지 성분들의 다른 성분들에 대한 가중된 값은, 분류 특정에 있어서 변화될 수 있다. 처리 디바이스들(R1...Rn)로서 기능하는 분류 로봇들이, 컨베이어로부터 분류될 모든 성분들을 분류할 시간이 없을 경우에는, 분류될 쓰레기 성분들이, 성분들의 가치 서열, 이들의 상대적 양, 그들의 물리적 사이즈 또는 몇 가지 기타 프로퍼티에 기초하여 선택될 수 있다.

분류 시스템 내의 처리 디바이스들(R1...Rn)도, 상이한 사이즈들이거나 상이한 타입들일 수 있고, 상이한 로딩 용량을 가질 수 있다. 처리 디바이스들(R1-Rn)도, 서로 상이한 타입의 그리퍼들(12)을 가질 수 있다. 이들은 예컨대, 그리퍼들 또는 컨베이어(10)의 라인으로부터 상이한 타입의 성분들(F1...Fn)을 피킹하기에 적합한 기타 피킹 툴들이다. 이 경우, 상이한 처리 디바이스들(R1...Rn)도, 센서 시스템의 센서들에 의해 제공되는 정보에 기초하여 컨트롤 시스템(CS)으로 컨트롤되어, 그들의 사이즈 및/또는 질량에서 상이한 쓰레기 봉투들(1)을 처리하고, 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)을 처리할 수 있다.

분류 시스템은 또한, 분류 로봇들과 같은 처리 디바이스들(R1...Rn)이, 상이한 컨베이어들(10), 예를 들어 서로 평행하게 배치된 컨베이어들로부터 쓰레기 성분들을 픽할 수 있는 응용분야의 타입의 시스템 내에서 이용될 수 있다.

도 5는, 다수의 평행 컨베이어들(10), 즉 분류 라인의 분류 장치를 예시하고, 이 장치는, 다수의 로봇들 같은 처리 디바이스들(R1...Rn)을 포함하여 이루어진다. 한 라인 상에는, 바람직한 수의 처리 디바이스들, 예를 들어 1 내지 n 대의 로봇들이 있을 수 있다. 분류 로봇 같은 처리 디바이스(R1...Rn)에 의해, 쓰레기 봉투들(1)은, 1 이상의 컨베이어들(10)로부터 또한 픽 되어, 그 쓰레기 성분에 대해 의도된 컨테이너(11)로 이송되거나 추가 프로세싱을 위해 이송될 수 있다. 도 5에 따른 분류 시스템에 의해, 각 평행 컨베이어(10)는, 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 가지는 그 고유의 읽기 영역(5)을 가지고, 이는, 해당 컨베이어들 상에 도착하는 쓰레기 봉투들(1)을 분리하여 식별한다. 쓰레기 봉투들(1)의 식별된 쓰레기 성분들에 기초하여, 컨트롤 시스템(CS)은, 예를 들어 상이한 처리 디바이스들의 고른 부하처리를 달성하기 위하여, 상이한 처리 디바이스들에 분류를 배분 또는 할당할 수 있다.

도 5에 따른 경우에 있어서, 시스템은, 컨베이어들(10) 상에 도착하는 쓰레기 봉투들의 쓰레기 성분들을 모니터하고, 예를 들어 평행 컨베이어들(10) 중의 제1 컨베이어 상의 쓰레기 성분들에 속하는 식별된 쓰레기 봉투들(1)이 컨베이어로부터 픽 되면, 모든 처리 디바이스들(R1...Rn)은, 평행 컨베이어들 중의 제2 컨베이어로부터의 쓰레기 성분들에 속하는 식별된 쓰레기 봉투들을 픽하도록 컨트롤될 수 있다.

도 5에 따른 경우에 있어서, 여기에는 컨베이어(10)로부터, 즉 라인으로부터 분류될 다수의 쓰레기 성분들이 있고, 분류 로봇들 같은 처리 디바이스들(R1...Rn)에 대해 지정된 쓰레기 성분들의 서열, 위치 및/또는 양을 결정함으로써, 분류 플랜트의 분류 용량이 최적화될 수 있다. 다수의 쓰레기 성분들을 분류할 때, 분류 시스템의 컨트롤 시스템은, 각 특정 컨베이어에 대해, 도착하는 쓰레기 봉투들의 쓰레기 성분들의 기록 및 쓰레기 봉투들의 도착 서열의 기록을 유지한다. 이런 모니터링에 기초하여, 해당 쓰레기 성분을 제거하도록 프로그램된 처리 디바이스들에 대해 성분들의 제거가 최적화될 수 있다.

상기 분류 방법들은 또한, 양쪽 한 컨베이어로부터 및 1 이상의 컨베이어(10)로부터, 즉 라인으로부터 픽할 수 있는 분류 로봇들 같은 처리 디바이스들(R1...Rn)을 포함하여 이루어지는 분류 플랜트 내에서 동시에 이용될 수 있다. 도 6은, 양쪽 한 컨베이어로부터 및 1 이상의 컨베이어(10)로부터, 즉 라인으로부터 픽할 수 있는 분류 로봇들 같은 처리 디바이스들(R1...Rn)을 포함하여 이루어지는 실시예를 예시한다.

도 6에 따른 분류 구성에 의해, 분류 플랜트의 분류 능력이, 특히 분류될 1 이상의 쓰레기 성분들이 다른 분류될 부분들보다 유의미하게 더 자주 등장하는 경우에, 더 향상될 수 있다. 도 5에 따른 레이아웃은 또한, 상이한 양의 쓰레기 봉투들(1)이 상이한 컨베이어들(10) 상에 도착하면, 또는 도착하는 쓰레기 봉투들의 구성이 상이한 컨베이어들(10) 상에서 상이하면, 이용될 수 있다.

본 발명에 따른 다용도 식별 시스템은, 상이한 부하환경 하의 또는 예외적 상황 동안 또는 작동 중인 상황 동안의 플랜트의 컨트롤의 최적화를 가능하게 한다.

일실시예에 따르면, 보다 큰 플랜트 내에서는 많은 처리 라인들 속에서, 적어도 2개의 평행 처리 라인들을 포함하여 이루어지는 식으로 분류 플랜트를 건설하는 것이 유리하다. 이 경우, 낮은 용량으로 자동화된 분류 플랜트를 가동하는 것이 용이하고, 1 이상의 라인들이 가동정지 상태일 때, 아직 가동 중인 라인으로 작동이 가이드될 수 있기 때문이다.

실제로는, 처리 디바이스들로서 기능하는 모든 로봇들이, 모든 쓰레기 성분들의 분류를 수행하도록 확장하지는 않고, 일반적으로 하나의 처리 디바이스는, 컨베이어로부터 쓰레기 봉투들(1)을 2 내지 4가지의 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류 및 픽할 수 있다. 일실시예에 따르면, 처리 디바이스들은, 특정 쓰레기 성분들을 분류하도록 조정되지만, 주로 컨베이어 라인 상에 나란히 있는 처리 디바이스들(R1...Rn)의 동작 능력은, 서로의 작업을 적어도 부분적으로 대체할 수 있는 식이다. 동일 성분의 다수의 봉투들이 이제 싱글 라인에 연이어 들어온다면, 예를 들어 8대의 로봇들의 플랜트 내에서, 1 또는 2대의 로봇들만 분류 작업을 수행하고 있고, 나머지들은 "그 고유 쓰레기 성분들"이 들어오지 않으므로, 작업 중지 중인 상황이 발생될 수 있다. 이로 인해, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 컨트롤이 필요하다.

본 발명의 실시예에 따른 다수의 센서들을 포함하여 이루어지는 디텍터 시스템에 의해, 쓰레기 봉투들(1)의 도착에 대한, 그 내용물에 대한, 그리고 그 프로퍼티들에 대한 풍부한 정보가 있고, 이 정보는, 처리 디바이스들(R1...Rn)에 적합하고 컨베이어들(10)에 적합하도록 물질 흐름들을 가이드함으로써, 가용 분류 용량을 최적으로 채용하기 위해, 스마트 컨트롤 시스템(CS)에 의해 이용된다.

기술에 있어서 이미 알려져 있는 고정된 구성의 컨트롤 솔루션들과 달리, 본 발명의 스마트 시스템은, 상황에 따라 플랜트를 컨트롤하기 위한 수많은 알고리즘들을 포함하여 이루어진다. 시스템은, 셀프-러닝일 수 있고, 적응적 알고리즘들을 포함하며, 그 자신의 작동을 연속적으로 발전시킨다.

따라서, 본 발명은, 쓰레기 분류에 대한 방법에 관한 것이고, 이 방법에 있어서 분류하도록 의도된 쓰레기 또는 재활용 가능 물질은, 쓰레기 봉투들 속에 넣어져서 분류 장치로 이송되고, 이 분류 장치는, 컨베이어를 포함하여 이루어지고, 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들에 속하는 쓰레기 봉투들이, 쓰레기 성분들에 따라 또는 추가 프로세싱에 따라 컨테이너들로 가이드됨으로써 서로 분리된다. 이 방법에 있어서, 쓰레기 봉투(1), 이에 연계되어 배치된 식별자(3), 및/또는 쓰레기 봉투의 내용물이, 센서 시스템에 의해 식별되고, 이 센서 시스템은, 상이한 프로퍼티들을 모니터링하는 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 포함하여 이루어지고, 이들 센서들은, 쓰레기 봉투(1)가 컨베이어 상에 이송되었을 때, 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역을 통해 필수적으로 쓰레기 봉투(1), 이와 연계되어 배치된 식별자(3), 및/또는 쓰레기 봉투의 내용물을, 동시에 읽고 및/또는 식별하고, 이 방법에 있어서, 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1, R2, R3)을 이용하여 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류된다. 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 센서는 물질 디텍터이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제1 센서(S1)를 가지고, 쓰레기 봉투(1)의 또는 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자(3)가 읽힌다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제2 센서(S2)를 가지고, 쓰레기 봉투(1) 또는 이에 연계된 비주얼 식별자가 식별된다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)를 가지고, 쓰레기 봉투(1)의 내용물이 식별된다.

일실시예에 따르면, 쓰레기 봉투의 내용물은, 물질 디텍터에 의해 식별되고, 이는 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중 하나이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)는 메탈 디텍터이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템은 또한, 다음 중 1 이상을 결정하는 센서들을 포함하여 이루어지고: 쓰레기 봉투의 사이즈, 쓰레기 봉투의 컨베이어 상의 포지션, 쓰레기 봉투의 무게, 이들 정보는 분류 장치를 컨트롤하는데 이용된다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 센서들을 가지고, 많은 측정, 가능하면 초당 수백 회의 측정이 수행된다.

일실시예에 따르면, 쓰레기 봉투들(1)은, 쓰레기 봉투(1)의 또는 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자(3)로부터 적어도 하나의 제1 센서(S1)에 의해 수신되는 정보에 기초하여, 제1 플레이스 내에서, 또한 쓰레기 봉투의 비주얼 식별자로부터 적어도 하나의 제2 센서(S2)정보에 의해 수신되는 정보에 기초하여, 제2 플레이스 내에서, 분류된다.

일실시예이 따르면, 쓰레기 봉투가 제1 센서(S1)에 의해 또는 제2 센서(S2)에 의해 제공된 정보와 다른 물질을 포함하는 것을 적어도 하나의 제3 센서(S3)가 식별한 후에, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 가이드된다.

일실시예에 따르면, 적어도 하나의 제3 센서(S3)가 메탈 디텍터이고, 쓰레기 봉투(1) 내에 메탈이 있다고 식별했을 때, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 분류된다.

일실시예에 따르면, 분류될 쓰레기 성분들(F1...Fn) 중 하나가 메탈 성분이면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투(1)는, 메탈 성분으로 분류되거나, 또는, 분리 메탈 성분이 쓰레기 성분(F1...Fn)으로서 이용되지 않으면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투는 믹스된 쓰레기로 분류되고, 여기서 메탈은 추가 프로세싱에서 제거될 수 있다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 처리 디바이스(R1, R2, R3)로서 기능하는 적어도 하나의 로봇, 또는 그 일부는, 적어도 하나의 처리 디바이스, 또는 그 일부가, 센서들에 의해 제공된 정보에 기초하여, 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 이송하는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)에 의해 컨트롤된다.

일실시예에 따르면, 이 방법에 있어서, 쓰레기 봉투들(1)은, 다수의 평행 컨베이어들(10)로부터 다수의 처리 디바이스들(R1, R2, R3...Rn)에 의해 상이한 쓰레기 성분들로 분류된 방식으로 이송된다.

일실시예에 따르면, 분류될 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상에서 컨베이어의 제1 엔드로부터 제2 엔드를 향해 이동되고, 이 컨베이어의 루트를 따라, 센서 시스템의 센서(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 처리 디바이스들(R1...Rn)에 의해 상이한 성분들로 이송된다.

일실시예에 따르면, 도착하는 쓰레기 봉투들(1)에 대한 정보는, 센서 시스템의 다수의 센서들로부터 수신되고, 이 정보는, 스마트 컨트롤 시스템(CS)에 의해 이용되어, 처리 디바이스들(R1...Rn)과 컨베이어(10)를 가지고 분류될 쓰레기 봉투들(1)로 이루어지는 물질 흐름들을 적절히 컨트롤함으로써, 최적으로 가용 분류 용량을 채용하게 된다.

일실시예에 따르면, 이 방법에 있어서, 비닐 쇼핑백, 비닐 쌕 또는 비닐봉투 같은 자유로이 선택가능한 쇼핑백, 봉투 또는 쌕(1)이 쓰레기 봉투로서 사용되고, 이 경우, 식별자(3)가 쓰레기 봉투 상에, 그 폐쇄 수단(2) 상에 배치된다.

일실시예에 따르면, 이 방법에 있어서, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역(5)은, 컨베이어(10)와 연계하여 또는 그 근방에 배치되고, 다수의 센서들(S1, S2, S3)이 이 영역 내에 배치되며, 이들 센서들에 의해 읽혀진 정보에 기초하여, 처리 디바이스들(R1, R2, R3, R4, R5)로서 기능하는 다수의 로봇들, 또는 그 일부는, 처리 디바이스들, 또는 적어도 그 일부가, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 컨베이어에서 상이한 성분들로 이송하는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)에 의해 컨트롤된다.

일실시예에 따르면, 적어도 일부의 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어 상에서 직접 추가 프로세싱으로 또는 컨테이너로 안내된다.

일실시예에 따르면, 이 방법에 있어서, 분류된 쓰레기 성분(F1...Fn)은, 이를 쓰레기 소각으로 이송함으로써 더 프로세스되고, 이는, 1 이상의 다른 추가 프로세싱 단계들에 의해 선행될 수 있다.

본 발명은 또한, 쓰레기 분류를 위한 장치에 관한 것이고, 이 장치에는 분류를 위해 의도된 쓰레기 또는 재활용 가능 물질이 쓰레기 봉투들(1)에 담겨 이송되고, 이 장치는, 컨베이어(10)를 포함하여 이루어지고, 이 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들에 속하는 쓰레기 봉투들(1)이, 성분들에 따라 컨테이너들로 또는 추가 프로세싱으로 가이드됨으로써 서로 분리된다. 장치는, 센서 시스템을 포함하여 이루어지고, 이는, 상이한 프로퍼티들을 모니터링하는 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 포함하여 이루어지고, 이들 센서들은, 쓰레기 봉투(1)가 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역(5) 내에 있을 때에 쓰레기 봉투(1), 이에 연계되어 배치된 식별자(3), 및/또는 쓰레기 봉투의 내용물을, 필수적으로 동시에 읽고 및/또는 식별하도록 조정되고, 이 장치는, 컨트롤 시스템(CS)을 포함하여 이루어지고, 이는 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보를 수신하도록 조정되고, 이에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 컨베이어(10)로부터 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류되는 방식으로, 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1...Rn)을 컨트롤하기에 적합하도록 조정된다. 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 센서는 물질 디텍터이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제1 센서(S1)는, 쓰레기 봉투(1)의 또는 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자(3)를 읽도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제2 센서(S2)는, 쓰레기 봉투(1) 또는 그에 연계된 비주얼 식별자를 식별하도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)는, 쓰레기 봉투(1)의 내용물을 식별하도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 물질 디텍터는, 쓰레기 봉투의 내용물을 식별하도록 조정되고, 디텍터는 많은 센서들(S1, S2, S3) 중의 하나이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)는 메탈 디텍터이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템은 또한, 그에 의해 다음 중 1 이상이 결정되도록 조정된 센서들을 포함하여 이루어진다: 쓰레기 봉투(1)의 사이즈, 쓰레기 봉투(1)의 컨베이어(10) 상의 포지션, 쓰레기 봉투(1)의 무게.

일실시예에 따르면, 쓰레기 봉투들(1)은, 쓰레기 봉투(1)의 또는 쓰레기 봉투(1)의 폐쇄 수단(2)의 ID 식별자(3)로부터 적어도 하나의 제1 센서(S1)에 의해 수신되는 정보에 기초하여, 제1 플레이스 내에서, 및 쓰레기 봉투의 비주얼 식별자로부터 적어도 하나의 제2 센서(S2)에 의해 수신되는 정보에 기초하여, 제2 플레이스 내에서, 장치를 가지고 분류되도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 쓰레기 봉투가 제1 센서(S1)에 의해 또는 제2 센서(S2)에 의해 제공된 정보와 상이한 물질을 포함하는 것을 적어도 하나의 제3 센서(S3)가 식별한 후에, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 가이드되도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 적어도 하나의 제3 센서(S3)가 메탈 디텍터이고, 쓰레기 봉투(1) 속에 메탈이 있다고 식별했을 때, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 분류에 대해 조정된다.

일실시예에 따르면, 분류될 쓰레기 성분들(F1...Fn) 중 하나가 메탈 성분이면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투(1)는, 분류에 대해 메탈 성분으로 조정되거나, 또는, 분리 메탈 성분이 쓰레기 성분(F1...Fn)으로서 이용되지 않으면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투는, 분류에 대해 믹스된 쓰레기로 조정되고, 그로부터 메탈이 추가 프로세싱에서 제거되도록 조정될 수 있다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 처리 디바이스(R1, R2, R3)로서 기능하는 적어도 하나의 로봇, 또는 그 일부는, 적어도 하나의 처리 디바이스, 또는 그 일부가, 센서들로부터 제공된 정보에 기초하여, 컨베이어에서 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 이송하도록 조정되는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)으로 컨트롤되도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 이 장치는, 다수의 평행 컨베이어들과 이 컨베이어들에 공통인 처리 디바이스들(R1, R2, R3...Rn)을 포함하여 이루어진다.

일실시예에 따르면, 분류될 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상에서 컨베이어의 제1 엔드로부터 제2 엔드를 향해 이동되도록 조정되고, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 이 컨베이어의 루트를 따라 쓰레기 봉투들(1)이 처리 디바이스들(R1...Rn)에 의해 상이한 성분들로 이송되도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 식별자(3)와 함께 제공된 특수 폐쇄 수단(2)이 쓰레기 봉투 상에 사용될 때, 쓰레기 봉투는, 비닐 쇼핑백, 비닐 쌕 또는 비닐봉투 같은 자유로이 선택가능한 쇼핑백, 봉투 또는 쌕(1)이다.

일실시예에 따르면, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역(5)은, 컨베이어(10)와 연계하여 또는 그 근방에 배치되고, 다수의 센서들(S1, S2, S3)이, 이 영역 내에 배치되며, 이들 센서들에 의해 읽허진 정보에 기초하여, 컨트롤 시스템(CS)은, 처리 디바이스들(R1, R2, R3, R4, R5)로서 기능하는 다수의 로봇들, 또는 그 일부를, 처리 디바이스들, 또는 적어도 그들 중 일부가, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 컨베이어(10)로부터 상이한 성분들로 이송하도록 조정되는 방식으로, 컨트롤하도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 적어도 일부의 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10)에 의해 직접 추가 프로세싱으로 또는 컨테이너로 안내되도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 장치는, 쓰레기 소각 플랜트에 연계되기에 적합하고, 이 경우, 분류된 쓰레기 성분(F1...Fn)에 적용가능한 추가 프로세싱은, 쓰레기 소각이고, 이는, 1 이상의 다른 추가 프로세싱 단계들에 의해 선행될 수 있다.

본 발명은 또한, 쓰레기 분류를 위한 시스템에 관한 것이고, 여기서 분류를 위해 의도된 쓰레기 또는 재활용 가능 물질은 쓰레기 봉투들(1)에 담겨서 이송되고, 그 쓰레기 봉투의 적어도 일부에는 식별자(3)가 있고, 이 식별자는 쓰레기 봉투 내에 넣어진 물질의 쓰레기 성분을 결정하고, 이 장치는, 컨베이어(10)를 포함하여 이루어지고, 이 컨베이어에는, 쓰레기 봉투들(1)이 이송되어 오고, 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들에 속하는 쓰레기 봉투들(1)이 성분들에 따라서 컨테이너로 또는 추가 프로세싱으로 이들을 가이드함으로써, 서로 분리된다. 시스템은, 센서 시스템을 포함하여 이루어지고, 이는, 상이한 프로퍼티들을 모니터링하는 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 포함하여 이루어지고, 이들 센서들은, 쓰레기 봉투(1)가 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역(5) 내에 있을 때에, 필수적으로 동시에 쓰레기 봉투(1), 이에 연계되어 배치된 식별자(3), 및/또는 쓰레기 봉투의 내용물을 읽고 및/또는 식별하도록 조정되고, 이 장치는, 컨트롤 시스템(CS)을 포함하여 이루어지고, 이는, 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보를 수신하고, 그에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 컨베이어(10)로부터 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류되도록 하는 방식으로, 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1...Rn)을 컨트롤하기에 적합하도록 조정된다. 센서 시스템의 많은 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 센서는 물질 디텍터이다.

본 발명은 또한, 컨트롤 시스템(CS)에 관한 것이고, 이는 센서 정보나 분석된 센서 데이터를 수신하고, 이에 기초하여, 쓰레기 분류에 대해 위에서 제시된 것에 따라, 장치, 또는 장치의 일부를 컨트롤하도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 컨트롤 시스템(CS)은, 센서들(S1, S2, S3), 바람직하게는 상이한 프로퍼티들을 모니터링하는 센서들로부터 오는 정보 또는 분석된 센서 데이터를 수신하고, 이에 기초하여, 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1, R2, R3)을 컨트롤하도록 조정된다.

일실시예에 따르면, 도착하는 쓰레기 봉투들(1)에 대한 정보는, 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3)로부터 수신되고, 이 정보는 스마트 컨트롤 시스템(CS)에 의해 이용되며, 처리 디바이스들(R1...Rn)을 가지고 및 컨베이어(10)을 가지고, 분류될 쓰레기 봉투들(1)로 이루어지는 물질 흐름들을 적절히 컨트롤함으로써, 가용 분류 용량을 최적으로 채용하게 된다.

일실시예에 따르면, 센서들(S1, S2, S3)에 의해 읽혀진 정보에 기초하여, 처리 디바이스들(R1, R2, R3, R4, R5)로서 기능하는 다수의 로봇들, 또는 그 일부는, 처리 디바이스들, 또는 적어도 그들 중 일부가, 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 컨베이어로부터 상이한 성분들로 이송하는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)에 의해 컨트롤된다.

일실시예에 따르면, 시스템은, 앞서 언급된 장치를 포함하여 이루어진다.

본 발명이 위에 제시된 실시예들에 한하지 않고, 아래 제시되는 청구항들의 범위 내에서 변화 가능하다는 점은, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 다른 특징적 구성들과 함께 설명에서 제시된 가능한 특징적 구성들은, 필요시, 서로 분리되어 이용될 수 있다.

1: 쓰레기 봉투
2: 폐쇄 수단
3: 식별자
5: 읽기 영역
10: 컨베이어
11: 컨테이너
12: 그리퍼
S1, S2, S2: 센서
R1, R2, R3: 처리 디바이스

Claims (39)

1. 분류를 위해 의도된 쓰레기 또는 재활용 가능 물질이 쓰레기 봉투들(1)에 담겨, 컨베이어를 포함하여 이루어지는 분류 장치로 이송되어 오고, 상이한 쓰레기 성분들에 속하는 상기 쓰레기 봉투들이, 상기 쓰레기 성분들에 따라, 상기 컨베이어로부터 컨테이너로 또는 추가 프로세싱으로 가이드됨으로써, 서로 분리되는, 쓰레기 분류를 위한 방법으로서,
   쓰레기 봉투(1), 상기 쓰레기 봉투에 연계되어 배치된 식별자(3) 또는 상기 쓰레기 봉투의 내용물이, 센서 시스템에 의해 식별됨을 특징으로 하고,
   상기 센서 시스템은, 상이한 쓰레기 성분들을 모니터링하는 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 포함하여 이루어지고,
   상기 센서들(S1, S2, S3)은, 상기 쓰레기 봉투(1)가 상기 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역을 통해 상기 컨베이어 상에 이송될 때, 상기 쓰레기 봉투(1), 상기 쓰레기 봉투에 연계되어 배치된 상기 식별자(3) 또는 상기 쓰레기 봉투의 내용물을, 필수적으로 동시에 읽거나 또는 식별하고,
   상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서 적어도 하나는 쓰레기 봉투의 내용물을 식별하는 물질 디텍터이고,
   상기 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보에 기초하여, 상기 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1, R2, R3)을 이용하여, 상기 쓰레기 봉투들(1)이 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류되며,
   상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제1 센서(S1)를 가지고, 쓰레기 봉투(1)의 또는 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자가 읽혀지며,
   상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제2 센서(S2)를 가지고, 쓰레기 봉투(1) 또는 쓰레기 봉투에 연계된 비주얼 식별자가 식별되며,
   상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)를 가지고, 쓰레기 봉투(1)의 내용물이 식별되며,
   쓰레기 봉투가 제1 센서(S1)에 의해 또는 제2 센서(S2)에 의해 제공된 정보와 상이한 물질을 포함하는 것을 적어도 하나의 제3 센서(S3)가 식별한 후, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 가이드됨
   을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)는, 메탈 디텍터임
   을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 센서 시스템은 또한, 쓰레기 봉투의 사이즈, 쓰레기 봉투의 컨베이어 상의 포지션, 및 쓰레기 봉투의 무게 중 1 이상의 정보가 결정되도록 하는 센서들을 포함하여 이루어지고,
   상기 정보는, 상기 분류 장치를 컨트롤하는데 이용됨
   을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 센서 시스템의 센서들을 가지고, 초당 수백 회의 측정들이 수행됨
   을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 쓰레기 봉투들(1)은, 쓰레기 봉투(1)의 또는 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자(3)로부터 적어도 하나의 제1 센서(S1)에 의해 수신된 정보 및 쓰레기 봉투의 비주얼 식별자로부터 적어도 하나의 제2 센서(S2)에 의해 수신된 정보에 기초하여 분류됨
   을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
9. 삭제
10. 청구항 1에 있어서,
    적어도 하나의 제3 센서(S3)가 메탈 디텍터이고,
    쓰레기 봉투(1) 내에 메탈이 있다고 상기 제3 센서가 식별했을 때, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 분류됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
11. 청구항 1에 있어서,
    분류될 쓰레기 성분들(F1...Fn) 중 하나가 메탈 성분이면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투(1)는, 메탈 성분으로 분류되고, 또는
    분리 메탈 성분이 쓰레기 성분(F1...Fn)으로서 사용되지 않으면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투는, 믹스된 쓰레기로 분류되고, 이로부터 메탈은 추가 프로세싱에서 제거될 수 있음
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
12. 청구항 1에 있어서,
    센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 처리 디바이스(R1, R2, R3)로서 기능하는 적어도 하나의 로봇, 또는 그 일부는, 센서들로부터 제공된 정보에 기초하여, 적어도 하나의 처리 디바이스, 또는 그 일부가, 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 이송하는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)을 가지고 컨트롤됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
13. 청구항 1에 있어서,
    쓰레기 봉투들(1)은, 다수의 평행 컨베이어들(10)로부터 다수의 처리 디바이스들(R1, R2, R3...Rn)에 의해 상이한 쓰레기 성분들로 분류된 방식으로 이송됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
14. 청구항 1에 있어서,
    분류될 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상에서 이동되고,
    상기 컨베이어의 루트를 따라, 상기 센서 시스템의 센서(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 처리 디바이스들(R1...Rn)을 가지고 상이한 성분들로 이송됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
15. 청구항 1에 있어서,
    도착하는 쓰레기 봉투들(1)에 대한 정보는, 센서 시스템의 다수의 센서들로부터 수신되고,
    상기 정보는, 스마트 컨트롤 시스템(CS)에 의해 이용되어, 처리 디바이스들(R1...Rn)을 가지고 또한 컨베이어(10)를 가지고, 분류될 쓰레기 봉투들(1)로 이루어지는 물질 흐름을 컨트롤하는 것
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
16. 청구항 1에 있어서,
    비닐 쇼핑백, 비닐 쌕 또는 비닐봉지 중 적어도 하나를 포함하는, 자유로이 선택가능한 쇼핑백, 봉지 또는 쌕(1)이, 쓰레기 봉투(1)로서 이용되고,
    식별자(3)는, 쓰레기 봉투 상에 또는 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(2) 상에 배치됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
17. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역은, 컨베이어(10)에 연계하거나, 또는 그 근방에 배치되고,
    상기 영역 내에 다수의 센서들(S1, S2, S3)이 배치되며,
    상기 센서들에 의해 읽혀진 정보에 기초하여, 처리 디바이스들(R1, R2, R3, R4, R5)로서 기능하는 다수의 로봇들, 또는 그 일부는, 상기 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 처리 디바이스들, 또는 적어도 그 일부가, 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 컨베이어로부터 상이한 성분들로 이송하는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)에 의해 컨트롤됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
18. 청구항 1에 있어서,
    적어도 몇 개의 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상에서 추가 프로세싱으로 또는 컨테이너로 직접 안내됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
19. 청구항 1에 있어서,
    분류된 쓰레기 성분(F1...Fn)은, 쓰레기 소각에 이송함으로써 더 프로세스되고,
    상기 쓰레기 소각은, 1 이상의 다른 추가 프로세싱 단계들에 의해 선행될 수 있음
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 방법.
20. 분류를 위해 의도된 쓰레기 또는 재활용 가능 물질이 쓰레기 봉투들(1)에 담겨 장치에 이송되어 오고, 상기 장치는, 컨베이어(10)를 포함하여 이루어지고, 상기 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들에 속하는 쓰레기 봉투들(1)이, 성분들에 따라 컨테이너들로 또는 추가 프로세싱으로 가이드됨으로써, 서로 분리되는, 쓰레기 분류를 위한 장치로서,
    상이한 쓰레기 성분들을 모니터링하는 다수의 센서들(S1, S2, S3)을 포함하여 이루어지는 센서 시스템을 포함하여 이루어짐을 특징으로 하고,
    상기 센서들은, 쓰레기 봉투(1)가 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역(5) 내에 있을 때, 쓰레기 봉투(1), 쓰레기 봉투에 연계하여 배치된 식별자(3), 또는 쓰레기 봉투의 내용물을 필수적으로 동시에 읽거나 또는 식별하도록 조정되고,
    상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중 적어도 하나의 센서는, 쓰레기 봉투의 내용물을 식별하는 물질 디텍터이고,
    상기 장치는, 컨트롤 시스템(CS)을 포함하여 이루어지고,
    상기 컨트롤 시스템은, 센서들(S1, S2, S3)로부터 오는 정보를 수신하고, 그에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 컨베이어(10)로부터 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 분류되도록 하는 방식으로, 분류 장치의 1 이상의 처리 디바이스들(R1...Rn)을 컨트롤하는데 적합하도록 조정되며,
    상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제1 센서(S1)를 가지고, 쓰레기 봉투(1)의 또는 쓰레기 봉투의 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자가 읽혀지며,
    상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제2 센서(S2)를 가지고, 쓰레기 봉투(1) 또는 쓰레기 봉투에 연계된 비주얼 식별자가 식별되며,
    상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)를 가지고, 쓰레기 봉투(1)의 내용물이 식별되며,
    쓰레기 봉투가 제1 센서(S1)에 의해 또는 제2 센서(S2)에 의해 제공된 정보와 상이한 물질을 포함하는 것을 적어도 하나의 제3 센서(S3)가 식별한 후, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 가이드됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
21. 삭제
22. 삭제
23. 삭제
24. 청구항 20에 있어서,
    상기 센서 시스템의 다수의 센서들(S1, S2, S3) 중에서, 적어도 하나의 제3 센서(S3)는, 메탈 디텍터임
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
25. 청구항 20에 있어서,
    센서 시스템은 또한, 쓰레기 봉투(1)의 사이즈, 쓰레기 봉투의 컨베이어(10) 상의 포지션, 및 쓰레기 봉투(10)의 무게 중 1 이상이 결정되도록 하는 센서들을 포함하여 이루어짐
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
26. 청구항 20에 있어서,
    쓰레기 봉투들(1)은, 쓰레기 봉투(1)의 또는 쓰레기 봉투(1)의 폐쇄 수단(2)의 RFID 식별자(3)로부터 적어도 하나의 제1 센서(S1)에 의해 수신된 정보 및 쓰레기 봉투의 비주얼 식별자로부터 적어도 하나의 제2 센서(S2)에 의해 수신된 정보에 기초하여, 분류되도록 조정됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
27. 삭제
28. 청구항 20에 있어서,
    적어도 하나의 제3 센서(S3)가 메탈 디텍터이고,
    쓰레기 봉투(1) 내에 메탈이 있다고 제3 센서가 식별했을 때, 쓰레기 봉투(1)는, 적용가능 쓰레기 성분(F1...Fn)으로 또는 추가 프로세싱으로, 미리 정해진 방식으로 분류에 대해 조정됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
29. 청구항 20에 있어서,
    분류될 쓰레기 성분들(F1...Fn) 중 하나가 메탈 성분이면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투(1)는, 메탈 성분으로 분류에 대해 조정되고, 또는
    분리 메탈 성분이 쓰레기 성분(F1...Fn)으로서 사용되지 않으면, 메탈을 포함하는 쓰레기 봉투는, 믹스된 쓰레기로 분류에 대해 조정되고, 이로부터 메탈은 추가 프로세싱에서 제거되도록 조정될 수 있음
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
30. 청구항 20에 있어서,
    상기 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 처리 디바이스(R1, R2, R3)로서 기능하는 적어도 하나의 로봇, 또는 그 일부는, 적어도 하나의 처리 디바이스, 또는 그 일부가, 센서들에 의해 제공된 정보에 기초하여, 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 컨베이어로부터 상이한 쓰레기 성분들(F1...Fn)로 이송하도록 조정되는 방식으로, 컨트롤 시스템(CS)을 가지고 컨트롤되도록 조정됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
31. 청구항 20에 있어서,
    상기 장치는, 다수의 평행 컨베이어들(10)과 상기 컨베이어들에 공통인 처리 디바이스들(R1, R2, R3...Rn)을 포함하여 이루어짐
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
32. 청구항 20에 있어서,
    분류될 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10) 상에서 이동되도록 조정되고,
    상기 컨베이어의 루트를 따라, 상기 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공된 정보에 기초하여, 쓰레기 봉투들(1)이 처리 디바이스들(R1...Rn)을 가지고 상이한 성분들로 이송되도록 조정됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
33. 청구항 20에 있어서,
    식별자(3)가 구비된 특수 폐쇄 수단(2)이 쓰레기 봉투 상에 사용되고,
    쓰레기 봉투(1)는, 비닐 쇼핑백, 비닐 쌕 또는 비닐봉투 중 적어도 하나를 포함하는 자유로이 선택가능한 쇼핑백, 봉지 또는 쌕(1)임
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
34. 청구항 20에 있어서,
    상기 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)의 읽기 영역은, 컨베이어(10)에 연계하거나, 또는 그 근방에 배치되고,
    상기 영역 내에 다수의 센서들(S1, S2, S3)이 배치되며,
    상기 센서들에 의해 읽혀진 정보에 기초하여, 컨트롤 시스템(CS)은, 처리 디바이스들, 또는 적어도 그 일부가, 상기 센서 시스템의 센서들(S1, S2, S3)에 의해 제공되는 정보에 기초하여, 컨베이어(10)로부터 상이한 성분들로 분류될 쓰레기 봉투들(1)을 이송하도록 조정되는 방식으로, 처리 디바이스들(R1, R2, R3, R4, R5)로서 기능하는 다수의 로봇들, 또는 그 일부를 컨트롤하도록 조정됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
35. 청구항 20에 있어서,
    적어도 일부의 쓰레기 봉투들(1)은, 컨베이어(10)에 의해 직접 추가 프로세싱으로 또는 컨테이너로 안내되도록 조정됨
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
36. 청구항 20에 있어서,
    상기 장치는 쓰레기 소각 플랜트에 연계되기에 적합하고,
    이 경우, 분류된 쓰레기 성분에 적용가능한 추가 프로세싱은, 쓰레기 소각이며,
    쓰레기 소각은, 1 이상의 다른 추가 프로세싱 단계들에 의해 선행될 수 있음
    을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 장치.
37. 청구항 20에 따른 장치를 포함하는 쓰레기 분류를 위한 시스템으로서,
    쓰레기 봉투의 적어도 일부 상에, 쓰레기 봉투 내에 담긴 물질의 쓰레기 성분을 결정하는 식별자(3)가 있는 것을 특징으로 하는 쓰레기 분류를 위한 시스템.
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