CN106560278B

CN106560278B - 机床

Info

Publication number: CN106560278B
Application number: CN201610875831.2A
Authority: CN
Inventors: 齐藤极
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-10-01
Filing date: 2016-09-30
Publication date: 2019-05-03
Anticipated expiration: 2036-09-30
Also published as: DE102016118069A1; CN106560278A; JP6306551B2; US10246929B2; US20170096851A1; DE102016118069B4; JP2017064875A

Abstract

本发明提供一种机床，其具备在加工时和非加工时变更位置的门，并能够变更所述门的移动速度，所述机床具备：驱动部，其进行所述门的移动；控制部，其控制进行所述门的移动的驱动部；安全信号输入部，其从所述机床的外部取入安全信号；门开关速度设定部，其将所述门的移动速度分别设定为具有向信号输入部的安全信号的输入时的第一移动速度、没有安全信号的输入时的第二移动速度，将第一移动速度设定为比第二移动速度快。

Description

机床

技术领域

本发明涉及一种具有门的机床，特别是涉及一种具有可变更开关速度的门的机床。

背景技术

加快机床所具备的门的开关速度，能够缩短工件的更换时间并缩短加工周期，同时提高生产效率。为此，提出了可在高速下开关的伺服驱动的自动门。

在日本特开2014-205231号公报中公开了一种在短时间内进行门的开关动作的加工系统，该加工系统具备：加工机，其具有在加工时关闭，在非加工时开放的门；自动更换装置，其设置为可经由门在加工机内部进退，并进行加工对象物等的自动更换；传动器，其开关门。

在日本特开2002-349133号公报中公开了一种为了提高作业者与门接触时的安全性，在门上施加一定以上的负载时从驱动源机械地分离门的机构。

在日本特开平5-123937号公报中公开了在机体罩上设置了正面门的机床中，为了确保在打开门进行工具更换作业时的安全，当检测到机体罩的门已打开时，切断向进行门的开关动作的电动机的电力供给的技术。

在日本特开平8-85037号公报中公开了一种在机床的运行中，当超驰(over ride)控制装置从门开关传感器取得门开信号时，将超驰值变更为预定的值，输出到机床的控制装置，机床的控制装置根据变更后的超驰值使机床的动作停止或减速的技术。

在日本特开2008-207270号公报中公开了一种当门与障碍物发生了冲突时，防止外力作用于双方，并不给双方造成伤害，而安全地停止门的技术。

在日本特开2002-4715号公报中公开了一种减少通行量较多时门部的开关频率来提高通行者的安全性并且改善自动门的耐久性的技术。

在日本特开2001-304948号公报、日本特开2010-211467号公报中公开了一种根据驱动部的扭矩和可动部的实际加速度来计算可动部的重量的技术。

在日本特开平3-256692号公报中公开了一种在安全栏打开时，紧急停止栏内的设备的技术。

由于在高速下开关的自动门其自身对于作业者是危险的发生源，因此在机器人的示教或设备的维护时等，作业者有可能接近门的情况下，需要确保作业者与门接触时的安全性。

但是，日本特开2014-205231号公报所公开的技术虽然公开了通过伺服电动机的驱动开关机床上设置的门，并控制门的开关速度的技术，但是并没有提到作业者与门接触时的安全性。

在日本特开2002-349133号公报中公开的机构具有在提高门的加减速度时由于惯性力而使得机构动作的问题。由于为了缩短门的开关时间也优选增大加减速度，因此上述机构不适于在高速下开关门。

日本特开平5-123937号公报以及日本特开平8-85037号公报是在机床的门打开时，使设备内部的机构停止或减速的技术，但不是对于作业者成为危险的发生源的门的安全对策的技术。

日本特开2008-207270号公报是在门与障碍物发生了冲突时停止门的技术，但是没有记载适当的速度选择。

日本特开2002-4715号公报公开了可变更开关速度的门的技术，但其是与通行量多的门部的门的开关控制相关的技术，而不是与机床的门相关的技术，另外，没有记载适当的开关速度的决定方法。

另外，日本特开2001-304948号公报、日本特开2010-211467号公报没有公开与门的开关控制相关的技术。

日本特开平3-256692号公报在打开了安全栏时，紧急停止栏内的设备，但是急剧的停止是造成设备破损的原因。另外，存在从紧急停止状态的恢复也需要时间的问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的问题点，本发明的目的在于提供一种具有能够根据有无安全信号来变更门的开关速度的门的机床。

本发明的机床具备在加工时和非加工时变更位置的门，并能够变更所述门的移动速度，所述机床具备：驱动部，其进行所述门的移动；控制部，其控制所述驱动部；安全信号输入部，其从所述机床的外部取入安全信号；门开关速度设定部，其将所述门的移动速度分别设定为具有向所述信号输入部的安全信号的输入时的第一移动速度、没有安全信号的输入时的第二移动速度，将所述第一移动速度设定为比所述第二移动速度快。

本发明的机床具有能够变更在加工时关闭、在非加工时开放在形成加工区域的罩上设置的开口部的开关速度的门，所述机床具备：驱动部，其进行所述门的开关；控制部，其控制所述驱动部；安全信号输入部，其从所述机床的外部取入安全信号；门开关速度设定部，其将所述门的开关速度分别设定为具有向所述信号输入部的安全信号的输入时的第一开关速度、没有安全信号的输入时的第二开关速度，将所述第一开关速度设定为比所述第二开关速度快。

上述的本发明的机床可根据有无安全信号变更自动门的速度。在所述信号输入部中具有安全信号的输入时，视为在自动门周围无人而增大设定门的第一速度，在所述信号输入部中没有安全信号的输入时，减小设定门的第二速度，从而能够缩短周期时间并确保安全性。另外，由于通过有无安全栏来变更开关速度，因此如同使用了协同动作机器人作为外部装置的加工单元那样，在原本没有设置安全栏等的系统中装入机床时，即使不进行设定的变更自动门也会在低速下进行开关，因此能够确保安全性。

在具有形成加工区域的罩的本发明的机床中，也可以具有信号输出部，其向机床的外部输出速度变更指令，针对进入到由所述门开关的开口部的外部装置，在变更了所述门的开关速度时从所述信号输出部输出速度变更指令。

具有所述信号输出部的本发明的机床从具有安全信号的输入的状态移动到没有输入的状态时，将自动门的速度从第一速度自动地变更为第二速度。在一般的系统中，存在与所述门联动在由所述门开关的开口部进出的外部装置(例如：工件更换用机器人或移动工作台(gantry)等)。此时，为了确保安全性和防止与门的干扰，优选所述外部装置的动作和外部装置的运动与自动门相配合来进行变更。由于一般与自动门联动的外部设备与门控制部进行信号的发送接收，因此即使外部装置自身没有取得安全信号也能够确保安全。

本发明的机床具有负载检测部，其检测施加到所述门上的负载，在所述负载检测部上施加了阈值以上的负载时，进行下述中的任意一个：停止所述门、或切断所述门的驱动力、或向所述负载起作用的时间点的所述门的行进方向的反方向驱动所述门。

具有所述负载检测部的本发明的机床具有进行下述中的任意一个的功能(以下称为安全功能)：在门上施加了预定阈值以上的负载时停止门、或切断驱动力、或向所述负载起作用的时间点的所述门的行进方向的反方向驱动所述门。通过充分低地设定运行该安全功能的所述负载的阈值，可以提高在异物卷入到自动门时的安全性。另外，通过在强烈夹入异物前停止门的动作，还可以提高自动门的抗故障性能。

具有负载检测部的本发明的机床具有负载阈值设定部，其分别设定在具有向所述信号输入部的安全信号的输入时的所述负载的阈值、在没有安全信号的输入时的所述负载的阈值。

具有所述负载阈值设定部的本发明的机床为了提高安全性，优选尽可能低地设定运行所述安全功能的负载的阈值，但是在减小阈值时有可能因为自动门加减速时的惯性力而运行上述功能。为了避开这种情况，考虑在所述信号输入部中具有安全信号输入的情况下和没有安全信号输入的情况下，能够变更运行所述安全功能的负载的阈值。在所述信号输入部中没有安全信号的输入、以低速开关门的情况下通过尽可能小地设定运行所述安全功能的负载的阈值，来确保异物与门接触时的安全性。另一方面，通过在所述信号输入部中具有安全信号的输入，以高速、高加速度开关自动门时，使运行所述安全功能的负载的阈值大于由门加减速时的惯性力产生的负载，能够缩短门开关时间。

所述门的驱动部能够使用伺服电动机。通过使用伺服电动机作为所述门的驱动部，能够容易且详细的设定门的速度。

在本发明的机床中，可以具有：质量测定部，其根据所述驱动部的输出和所述门的实际加速度来计算所述门的质量，也可以根据计算出的所述质量来自动地决定所述第一速度和所述第二速度的一方或两方。

通过在本发明的机床中具备所述质量测定部，自动地计算没有安全信号时的自动门开关速度，由此能够在通过自动门的改造等门的重量改变时、或在机械样式不同的定制的机床中，能够容易地将速度2设定为适用于门质量的值，因此期待安全性的提高。

通过本发明，能够提供一种具有能够根据有无安全信号来变更门的开关速度的门的机床。

附图说明

通过参照附图的以下实施例的说明，能够更加明确本发明的上述以及其他的目的以及特征。

图1是说明接收安全信号的状态的机床的图。

图2是说明没有接收安全信号的状态的机床的图。

图3A是说明具有具备对设置在罩上的开口部进行开关的门的罩的机床的门的开关控制的图，是表示门关闭的状态的图。

图3B是说明具有具备对设置在罩上的开口部进行开关的门的罩的机床的门的开关控制的图，是表示门打开的状态的图。

图4是说明门的开关控制的流程图。

图5是说明由数值控制装置控制的机床、与该机床协同动作来进行作业的外部装置构成的作业系统的图。

图6是表示以相同的加速度来驱动门时的可动部质量与电动机电流的关系的图。

图7是表示门速度与接触时的冲击值的关系的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。

图1和图2是说明由数值控制装置控制的机床和与该机床协同动作来进行作业的外部装置构成的作业系统的图，图1是说明接收安全信号的状态的机床的图，图2是说明没有接收安全信号的状态的机床的图。

机床1和外部装置40由安全栏5围住。在机床1的箱体上设置了用于工件的搬入以及搬出的开关式的门2。门2通过驱动部7进行驱动。驱动部7通过控制部3进行控制。另外，在安全栏5上设置了用于作业者出入由安全栏5围住的区域的安全栏的门8。在安全栏的门8上安装了用于检测其开关的安全栏的门开关检测部9。在门开关速度设定部3a中分别将门的开关速度设定为有向信号输入部4的安全信号S1的输入时的第一开关速度V1、没有安全信号S1的输入时的第二开关速度V2。也可以具备判断单元，以使得第一开关速度V1和第二开关速度V2的设定无误。

向信号输入部4输入从安全栏的门开关检测部9输出的安全栏的门8的开关状态的检测信号(安全信号S1)。门开关速度设定部3a时常监视有无向信号输入部4的安全信号S1的输入，并根据有无向信号输入部4的安全信号S1的输入来将门开关速度设定部3a所设定的第一开关速度V1或第二开关速度V2选择为门的开关速度。控制部3根据门开关速度设定部3a选择的开关速度来控制移动门2的驱动部7。

在图1中因为安全栏的门8关闭，作业员没有进入到安全栏5内，所以安全信号S1从安全栏的门开关检测部9输出，并输入到信号输入部4。此时，门开关速度设定部3a将第一开关速度V1选择为门的开关速度，控制部3根据从门开关速度设定部3a输入的第一开关速度V1来驱动控制驱动部7，并进行机床1的门2的开关动作。

另一方面，在图2中安全栏的门8打开，作业员41有可能进入到安全栏5内进行作业。因此，不从安全栏的门开关检测部9输入安全信号S1。因此，控制部3根据门开关速度设定部3a所设定的第二开关速度V2来驱动控制驱动部7，并移动机床1的门2。

机床1进一步具备信号输出部6。机床1的信号输出部6向机床的外部所具有的外部装置40输出速度变更指令S2。门2的速度变更指令S2从信号输出部6输出，外部装置40能够根据该速度变更指令S2来变更外部装置40的动作速度。信号输出部6可以附随于机床1，也可以独立于机床1。

图3A、3B是说明具有具备门的罩的机床的门的开关控制的图。为了从机床1遮盖加工区域，机床1通过罩1a覆盖加工区域。罩1a具备用于工件等的搬入以及搬出的开口部1b。

开口部1b通过门2进行开关。在加工时开口部1b通过门2关闭(参照图3A)，在非加工时开口部1b开放(参照图3B)，从而能够进行工件的搬出或搬入的作业。

从安全栏5等外部安全装置向信号输入部4输入安全信号S1。门开关速度设定部3a时常监视有无向信号输入部4的安全信号S1的输入，并在向信号输入部4输入了安全信号S1时，选择第一开关速度V1作为门的开关速度。控制部3控制驱动门2的驱动部7(向门2的驱动部7给与门2的开关命令和速度指令)，以便根据选择的门开关速度来开关门2。门开关速度设定部3a进一步针对信号输出部6，向外部装置40输出速度变更指令S2。

当存在进入到由机床1的门2开关的罩1a的开口部1b的外部装置40(例如：工件更换用的机器人或移动工作台等)的情况下，在变更了门2的开关动作的速度时，信号输出部6针对外部装置40输出速度变更指令S2。

外部装置40在接收速度变更指令S2时，根据机床1的门2的速度变化来变更自身的动作速度。例如，在门2的开关速度被变更为一半时，通过将外部装置40的速度也变更为一半，门2和外部装置40能够保持与速度变更前相同的位置关系来持续联动。

图4是说明门的开关控制的流程图。以下，按照各步骤来进行说明。

[步骤sa01]执行开门或关门的指令。

[步骤sa02]判断是输入了安全信号(是)，还是未输入(否)，并在输入时转移到步骤sa03，在没有输入时转移到步骤sa04。

[步骤sa03]以第一速度驱动门。

[步骤sa04]以第二速度驱动门。

[步骤sa05]判断门是否到达了指令位置，在到达了时(是)转移到步骤sa06，在没有到达时(否)返回步骤sa02。

[步骤sa06]停止门动作，并结束处理。

机床1通过图5所示的数值控制装置10进行控制。由图1、图2所示的控制部3、门开关速度设定部3a、信号输入部4、信号输出部6构成的机床1的门2的移动控制也可以使用控制机床1的数值控制装置10来实现。图5是控制机床的数值控制装置10的重要部位框图。CPU20是整体地控制数值控制装置10的处理器，经由总线29与存储器21、接口22和接口23、各轴控制电路24、PLC(可编程逻辑控制器)26、主轴控制电路27相连接。

CPU20经由总线29读出存储在存储器21内的ROM中的系统程序，并按照该系统程序整体控制数值控制装置10。存储器21由ROM、RAM、非易失性存储器等构成，在ROM中存储系统程序等，在RAM中存储暂时的计算数据、显示数据、经由显示装置/手动输入单元30输入的各种数据。另外，非易失性存储器由通过电池备份的SRAM构成。

接口23能够与外部装置40(例如机器人)连接。机器人的动作状态信号经由接口23输入到数值控制装置10。PLC26通过在数值控制装置10中内置的时序程序向控制对象的机床的辅助装置输出并控制信号，并接收机床主体所配备的各种开关(门2，参照图1)等的信号进行必要的处理，并传递到CPU20。另外，接收来自检测在安全栏5上设置的安全栏的门8的开关状态的安全栏的门开关检测部9的检测信号。

另外，接口22连接由液晶显示装置等构成的显示装置和由键盘等构成的手动输出单元组成的显示装置/手动输入单元30。控制X轴、Y轴、Z轴等进给轴的各轴控制电路24接收来自CPU的各进给轴的移动指令量，向各自的伺服放大器25输出各进给轴的指令并分别驱动各进给轴的伺服电动机31。另外，各轴控制电路24接收来自伺服电动机31中内置的位置/速度检测器的位置、速度反馈信号，进行位置/速度反馈控制，并将伺服电动机的旋转速度控制为与指令速度一致。

控制机床1的门2的门驱动用控制电路33接收来自CPU20的门的移动量指令，输出到门驱动用放大器34，并驱动门驱动用伺服电动机35。另外，门驱动用控制电路33接收来自门驱动用伺服电动机35中内置的位置/速度检测器的位置/速度反馈信号，进行位置/速度反馈控制，并将伺服电动机的旋转速度控制为与指令速度一致。

门控制用伺服电动机35与图1以及图2的驱动部7相对应。

主轴控制电路27从CPU20接收主轴旋转速度指令，向主轴放大器28输出主轴速度信号，主轴放大器28接收主轴控制信号，并以指令主轴电动机32的旋转速度(转速)进行旋转，与来自未图示的位置编码器的旋转同步地接收反馈的反馈脉冲，进行主轴的旋转速度的反馈控制，以便成为与主轴旋转速度指令相一致的速度。

在控制机床1的数值控制装置10中，设置用于动作确认的画面，并能够根据确认内容(等级)通过多个模式来设定速度的上限值或机器锁定等的开/关、M/S/T代码等的有效/无效。在显示装置/手动输入单元30的显示画面上显示用于动作确认的画面。

在上述的本发明的实施方式中，以作为驱动门的驱动部的伺服电动机为例进行说明。通过利用伺服电动机，能够容易地控制门的速度。但是，如果是能够实现本发明特征的设备，则门的驱动源并不限定于伺服电动机。

在本发明的实施方式中，具有进行如下中的任意一个的功能：在向门施加了某个阈值以上的负载时停止门、切断驱动门的动力、向所述负载起作用的时间点的行进方向的反方向驱动门2。通过具备未图示的负载阈值设定部，也可以在信号输入部4中具有安全信号S1的输入的情况下和没有输入的情况下，变更所述负载的阈值。

作为检测向门2施加的负载的结构的例子，考虑了在通过伺服电动机驱动自动门时，根据电动机的电流值求出负载的方法。但是，如果是能够实现上述特征的手段，则不限定于例子中举出的方法。

作为在施加了阈值以上的负载时停止门的方法的例子，考虑了在通过伺服电动机驱动自动门时，在电动机中产生与行进方向反向的扭矩来停止门的方法。并且通过在门停止后驱动电动机，并向所述负载起作用时的行进方向的反向移动门，能够在门夹住异物时放开异物。

在本发明的实施方式中，也可以自动地设定门的第二速度。作业者与自动门接触时的冲击力的大小依赖于门的质量和接触时的速度。

另外，由于通过规格等规定了接触时安全的冲击力的上限，因此由门的质量来决定适当的第二速度的上限。

能够根据使门加减速时的驱动部的输出和门的加速度(实际加速度)计算门的质量(质量测定部)。根据驱动力的输出计算门质量的方法的例子如下所示。在将自动门的质量设为m、将为了门以恒定加速度a进行加速所需要的驱动源的力设为f时，门的质量通过下式求出：

f＝ma、m＝f/a。

由于驱动部的力例如在为伺服电动机时根据流动的电流值进行计算，因此能够通过测定门的加速度和驱动源的力来计算出门的质量。图6表示以相同加速度驱动门时的可动部质量与电动机电流的关系。

作为上述以外的求出门的质量的方法，还考虑了预先测定在一定条件下运行时的电动机电流或门加速度等作为数据表来保存，并进行参照的方法。

根据自动门的质量计算出安全的速度的方法的例子如下所示。将自动门的质量设为m，将碰撞时的门的速度设为v，当门与障碍物发生碰撞后以Δt停止时，在碰撞时施加到门上的冲击力F通过Δt＝mv、F＝mv/Δt求出。当电动机等没有制动时，在碰撞时障碍物受到的冲击力也为上述的F。图7表示门速度与接触时的冲击值的关系。

由于由安全规格等规定了在自动门与作业者发生了碰撞时允许的冲击力F_MAX，因此在作业者有可能与自动门接触时允许的门的最大速度通过v_MAX＝F_MAXΔt/m求出。Δt难以通过计算求出，因此根据门的驱动方法不同，考虑了使用实际的自动门来求出值。

由于上述计算出的速度是安全规格上允许的上限速度，因此也可以将对该速度乘以任意的安全率后的速度作为实际的第二速度。

除了上述的计算以外，还考虑了预先测定改变了自动门的速度和重量时的冲击力作为数据表来保存，并根据推定出的门重量来选择速度的方法。

如上所述，本发明涉及机床的自动门，并能够根据有无来自外部的安全信号变更门的开关速度。另外，本发明具有在所述自动门上施加了阈值以上的负载时停止门或者切断驱动门的动力的功能，并能够根据有无所述安全信号变更所述负载的阈值。

即使在安全栏打开时，接触内部的机床如减速到安全的速度，则不需要完全的停止。因此，在安全栏打开时通过将门的速度自动减速到安全的速度，能够不停止系统而进行栏内的作业。

在上述的本发明的实施方式中，机床1具备从外部遮盖加工区域的罩。本发明并不限定于此，也能够适用于在加工时和非加工时移动门位置的机床。例如，也能够适用于如下形式的机床：为了在加工时不向外部装置飞散加工液而将门移动到机床的加工区域与外部装置之间的位置，在非加工时将工件搬入到加工区域或从加工区域搬出的情况下从加工区域与外部装置之间移动门。

此时，在门开关速度设定部中设定门的移动速度作为规定的第一移动速度、第二移动速度。将第一移动速度、第一开关速度V1统称为第一速度，将第二移动速度、第二开关速度统称为第二速度。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述实施方式的例子，通过施加适当的变更，能够以其他的形式来进行实施。

Claims

1.一种机床，其具备在加工时和非加工时变更位置的门，并能够变更所述门的移动速度，

该机床具备：

驱动部，其进行所述门的移动；

控制部，其控制所述驱动部；

信号输入部，其从机床的外部取入安全信号；以及

门开关速度设定部，其将所述门的移动速度分别设定为向所述信号输入部输入安全信号时的第一移动速度和不输入安全信号时的第二移动速度，

将所述第一移动速度设定为比所述第二移动速度快，

该机床的特征在于，

该机床具有：负载检测部，其检测施加到所述门上的负载，

在所述负载检测部上施加了阈值以上的负载时，进行下述中的任意一个：停止所述门、切断所述门的驱动力、向所述负载起作用的时间点的所述门的行进方向的反方向驱动所述门，

该机床具有：负载阈值设定部，其分别设定向所述信号输入部输入安全信号时的所述负载的阈值和不输入安全信号时的所述负载的阈值。

2.一种机床，其特征在于，

该机床具有能够变更在加工时关闭、在非加工时开放在形成加工区域的罩上设置的开口部的开关速度的门，

该机床具备：

驱动部，其进行所述门的开关；

控制部，其控制所述驱动部；

信号输入部，其从所述机床的外部取入安全信号；以及

门开关速度设定部，其将所述门的开关速度分别设定为向所述信号输入部输入安全信号时的第一开关速度和不输入安全信号时的第二开关速度，

将所述第一开关速度设定为比所述第二开关速度快，

该机床具有：负载检测部，其检测施加到所述门上的负载，

3.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，

该机床具有：信号输出部，其向机床的外部输出速度变更指令，

在变更了所述门的开关速度时，从所述信号输出部针对进入到由所述门开关的开口部的外部装置输出速度变更指令。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机床，其特征在于，

所述门的驱动部由伺服电动机来驱动。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机床，其特征在于，

该机床具有：

质量测定部，其基于所述驱动部的输出和所述门的实际加速度来计算所述门的质量，

该机床具有根据计算出的所述质量来自动地决定所述第一速度和所述第二速度的一方或两方的功能。

6.一种机床，其特征在于，

该机床具备在加工时和非加工时变更位置的门，并能够变更所述门的移动速度，

该机床具备：

驱动部，其进行所述门的移动；

控制部，其控制所述驱动部；

信号输入部，其从机床的外部取入安全信号；以及

将所述第一移动速度设定为比所述第二移动速度快，

该机床具有：质量测定部，其基于所述驱动部的输出和所述门的实际加速度来计算所述门的质量，

该机床具有根据计算出的所述质量来自动地决定所述第一移动速度和所述第二移动速度的一方或两方的功能。

7.一种机床，其特征在于，

该机床具备：

驱动部，其进行所述门的开关；

控制部，其控制所述驱动部；

信号输入部，其从所述机床的外部取入安全信号；以及

将所述第一开关速度设定为比所述第二开关速度快，

该机床具有根据计算出的所述质量来自动地决定所述第一开关速度和所述第二开关速度的一方或两方的功能。

8.根据权利要求7所述的机床，其特征在于，

在变更了所述门的开关速度时，从所述信号输出部针对进入到由所述门开关的开口部的外部装置，输出速度变更指令。

9.根据权利要求6至8中的任意一项所述的机床，其特征在于，

该机床具有：负载检测部，其检测施加到所述门上的负载，

当在所述负载检测部上施加了阈值以上的负载时，进行下述中的任意一个：停止所述门、切断所述门的驱动力、向所述负载起作用的时间点的所述门的行进方向的反方向驱动所述门。

10.根据权利要求9所述的机床，其特征在于，

11.根据权利要求6至8中的任意一项所述的机床，其特征在于，

所述门的驱动部由伺服电动机来驱动。