JPH06336880A - 自動ドアの制御装置 - Google Patents
自動ドアの制御装置Info
- Publication number
- JPH06336880A JPH06336880A JP5122990A JP12299093A JPH06336880A JP H06336880 A JPH06336880 A JP H06336880A JP 5122990 A JP5122990 A JP 5122990A JP 12299093 A JP12299093 A JP 12299093A JP H06336880 A JPH06336880 A JP H06336880A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mass
- door
- speed
- automatic door
- proportional gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】質量検出部１４で算出されたドアの質量Ｍと、
予め分かっている比例定数ｋとから、速度調節器１０の
比例ゲインｐを求めることができる。すなわち、ｐ＝ｋ
＊Ｍとなる。図１に示した乗算器１２では、質量検出部
１４から得られた質量Ｍに対して上記演算を施し比例ゲ
インｐを求めると共に、△Ｖ＝Ｖｒｅｆ−Ｖｉｓｔから
ｐ＊△Ｖを求める。さらに、△Ｖを時間積分した項を求
め、モータ電流指令値Ｉｒｅｆを電流調節器９に供給す
る。 【効果】速度調節器の比例ゲインを自動的に設定できる
ため、異なる質量のドアに対して無調整で安定にドアを
制御することができるようになる。
予め分かっている比例定数ｋとから、速度調節器１０の
比例ゲインｐを求めることができる。すなわち、ｐ＝ｋ
＊Ｍとなる。図１に示した乗算器１２では、質量検出部
１４から得られた質量Ｍに対して上記演算を施し比例ゲ
インｐを求めると共に、△Ｖ＝Ｖｒｅｆ−Ｖｉｓｔから
ｐ＊△Ｖを求める。さらに、△Ｖを時間積分した項を求
め、モータ電流指令値Ｉｒｅｆを電流調節器９に供給す
る。 【効果】速度調節器の比例ゲインを自動的に設定できる
ため、異なる質量のドアに対して無調整で安定にドアを
制御することができるようになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動ドアを安定に制御
するための制御装置に関する。
するための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来から知られている自動ドア
の制御装置を示す構成例である。本図において、１は制
御対象となる自動ドアであり、モータ５が回転すると、
滑車３ａ，３ｂにかけられたベルト２とドア１との両方
に固定された固定金具４が動くため、ドア１も動くこと
になる。
の制御装置を示す構成例である。本図において、１は制
御対象となる自動ドアであり、モータ５が回転すると、
滑車３ａ，３ｂにかけられたベルト２とドア１との両方
に固定された固定金具４が動くため、ドア１も動くこと
になる。
【０００３】６はモータ５の動きを検出するための２相
パルスエンコーダであり、この出力信号は速度・位置検
出器８に導かれる。速度・位置検出器８の一つの出力で
ある位置検出信号ｘは速度設定器１１に導かれる。速度
設定器１１では、運転指令が入ると検出位置やその他の
条件に対応した速度指令値Ｖｒｅｆを出力し、この速度
指令値Ｖｒｅｆは速度調節器１０に導かれる。速度調節
器１０はＰ−Ｉ（比例−積分）調節器であり、速度指令
値Ｖｒｅｆと速度・位置検出器８のもう一つの出力であ
る速度指令値Ｖｉｓｔとの差△Ｖ（＝Ｖｒｅｆ−Ｖｉｓ
ｔ）から、この△Ｖに比例する項ｐ＊△Ｖ（ここで、ｐ
はドアの質量に比例する定数：比例ゲイン）と△Ｖを時
間積分した項の和を演算し、モータ電流指令値Ｉｒｅｆ
として出力する。電流調節器９は、この電流指令値Ｉｒ
ｅｆに相当する電流がモータ５に流れるよう電流を調節
する。このような自動ドアの制御装置においては、従
来、速度調節器１０の比例ゲイン（定数）ｐは経験に基
づき固定された値に予め設定されているか、あるいは、
ドア据え付け時にドアを動かしながらドアが安定に動作
するように調整される。
パルスエンコーダであり、この出力信号は速度・位置検
出器８に導かれる。速度・位置検出器８の一つの出力で
ある位置検出信号ｘは速度設定器１１に導かれる。速度
設定器１１では、運転指令が入ると検出位置やその他の
条件に対応した速度指令値Ｖｒｅｆを出力し、この速度
指令値Ｖｒｅｆは速度調節器１０に導かれる。速度調節
器１０はＰ−Ｉ（比例−積分）調節器であり、速度指令
値Ｖｒｅｆと速度・位置検出器８のもう一つの出力であ
る速度指令値Ｖｉｓｔとの差△Ｖ（＝Ｖｒｅｆ−Ｖｉｓ
ｔ）から、この△Ｖに比例する項ｐ＊△Ｖ（ここで、ｐ
はドアの質量に比例する定数：比例ゲイン）と△Ｖを時
間積分した項の和を演算し、モータ電流指令値Ｉｒｅｆ
として出力する。電流調節器９は、この電流指令値Ｉｒ
ｅｆに相当する電流がモータ５に流れるよう電流を調節
する。このような自動ドアの制御装置においては、従
来、速度調節器１０の比例ゲイン（定数）ｐは経験に基
づき固定された値に予め設定されているか、あるいは、
ドア据え付け時にドアを動かしながらドアが安定に動作
するように調整される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したとおり従来の
制御装置では、速度調節器１０の比例ゲインｐが予め設
定されている場合には、ある決まった質量範囲のドアに
しか本装置を適用できず、これを越える質量のドアを制
御しようとすると制御が不安定になるという欠点があ
る。また、比例ゲインｐが可変の場合には、ドア据え付
け時にその都度比例ゲインｐの調節をしなければならな
いという煩わしさがある。
制御装置では、速度調節器１０の比例ゲインｐが予め設
定されている場合には、ある決まった質量範囲のドアに
しか本装置を適用できず、これを越える質量のドアを制
御しようとすると制御が不安定になるという欠点があ
る。また、比例ゲインｐが可変の場合には、ドア据え付
け時にその都度比例ゲインｐの調節をしなければならな
いという煩わしさがある。
【０００５】よって本発明の目的は上述の点に鑑み、異
なる質量のドアに対しても、無調整で安定した開閉をす
ることができる制御装置を提供することにある。
なる質量のドアに対しても、無調整で安定した開閉をす
ることができる制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、自動ドアの速度指令値と速度検出値と
の差に関連して決定される比例項を制御要因とした自動
ドアの制御装置において、制御すべきドアの質量を検出
する質量検出手段と、前記ドアの質量に基づいて、前記
比例項を設定する演算手段とを具備したものである。
めに、本発明は、自動ドアの速度指令値と速度検出値と
の差に関連して決定される比例項を制御要因とした自動
ドアの制御装置において、制御すべきドアの質量を検出
する質量検出手段と、前記ドアの質量に基づいて、前記
比例項を設定する演算手段とを具備したものである。
【０００７】
【作用】本発明は、少なくとも比例項のある速度調節系
を有する自動ドアの制御装置において、比例項がドア質
量に比例して変わるようにしたものである。換言すれ
ば、ドアの質量を検出して、速度調節器の比例ゲインｐ
に反映させることにより、安定した自動ドアの制御を可
能としたものである。
を有する自動ドアの制御装置において、比例項がドア質
量に比例して変わるようにしたものである。換言すれ
ば、ドアの質量を検出して、速度調節器の比例ゲインｐ
に反映させることにより、安定した自動ドアの制御を可
能としたものである。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。図
１は、本発明の一実施例を示すブロック図である。本図
において、従来例として示した図２と同一の機能を果た
すブロックには、同一の番号を付してある。本実施例と
図２に示した従来例との相違は、破線で囲んだ乗算器１
２および質量検出部１４を備えている点にある。
１は、本発明の一実施例を示すブロック図である。本図
において、従来例として示した図２と同一の機能を果た
すブロックには、同一の番号を付してある。本実施例と
図２に示した従来例との相違は、破線で囲んだ乗算器１
２および質量検出部１４を備えている点にある。
【０００９】次に、質量検出部１４におけるドアの質量
検出原理を説明する。ドア１の質量Ｍはドアに対する推
進力Ｆに比例し、加速度αに反比例する。すなわち、
検出原理を説明する。ドア１の質量Ｍはドアに対する推
進力Ｆに比例し、加速度αに反比例する。すなわち、
【００１０】
【数１】Ｍ＝Ｆ／α …（１） ここで加速度ａは、ドアの速度変化分Ｖ１と加速に費や
した時間Ｔとから、
した時間Ｔとから、
【００１１】
【数２】α＝Ｖ１／Ｔ …（２） したがって、
【００１２】
【数３】Ｍ＝Ｆ＊Ｔ／Ｖ１ …（３） となるため、予め駆動装置（モータ５）の推進力が分か
っていれは、ドア１の質量Ｍを演算で求めることができ
る。そこで、上記（３）式に従って算出されたドアの質
量Ｍと、予め分かっている比例定数ｋとから、速度調節
器１０の比例ゲインｐを求めることができる。すなわ
ち、
っていれは、ドア１の質量Ｍを演算で求めることができ
る。そこで、上記（３）式に従って算出されたドアの質
量Ｍと、予め分かっている比例定数ｋとから、速度調節
器１０の比例ゲインｐを求めることができる。すなわ
ち、
【００１３】
【数４】ｐ＝ｋ＊Ｍ …（４） となる。図１に示した乗算器１２では、質量検出部１４
から得られた質量Ｍに対して上記（４）式の演算を施し
比例ゲインｐを求めると共に、
から得られた質量Ｍに対して上記（４）式の演算を施し
比例ゲインｐを求めると共に、
【００１４】
【数５】△Ｖ＝Ｖｒｅｆ−Ｖｉｓｔ …（５） からｐ＊△Ｖを求める。さらに、△Ｖを時間積分した項
を求め、モータ電流指令値Ｉｒｅｆを電流調節器９に供
給する。図３は、質量検出部１４をソフトウェアで実現
する場合の処理手順を示すフローチャートの一例であ
る。この処理においては、速度がＶ１０（ステップＳ
２）からＶ１１（ステップＳ５）に変化するまでの時間
Ｔを計測して（ステップＳ７）、加速度αを求め（ステ
ップＳ８）、それをもとにドア質量Ｍを求めている（ス
テップＳ９）。
を求め、モータ電流指令値Ｉｒｅｆを電流調節器９に供
給する。図３は、質量検出部１４をソフトウェアで実現
する場合の処理手順を示すフローチャートの一例であ
る。この処理においては、速度がＶ１０（ステップＳ
２）からＶ１１（ステップＳ５）に変化するまでの時間
Ｔを計測して（ステップＳ７）、加速度αを求め（ステ
ップＳ８）、それをもとにドア質量Ｍを求めている（ス
テップＳ９）。
【００１５】なお、加速度αは一定時間内の速度変化を
検出して求めることもできる。また、ドアの質量Ｍは経
時変化がほとんどないので、質量演算処理は原則的には
１回だけ行えば十分である。
検出して求めることもできる。また、ドアの質量Ｍは経
時変化がほとんどないので、質量演算処理は原則的には
１回だけ行えば十分である。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、自
動ドアの質量を検出して、速度調節器の比例ゲインを自
動的に設定できるため、異なる質量のドアに対して無調
整で安定にドアを制御することができるようになる。
動ドアの質量を検出して、速度調節器の比例ゲインを自
動的に設定できるため、異なる質量のドアに対して無調
整で安定にドアを制御することができるようになる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】従来から知られている自動ドア制御装置の構成
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図３】質量検出部１４における処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１ ドア ２ ベルト ３ａ，３ｂ 滑車 ４ 固定金具 ５ モータ ６ パルスエンコーダ ８ 速度・位置検出器 ９ 電流調節器 １０ 速度調節器 １１ 速度設定器 １２ 乗算器 １４ 質量検出部
Claims (1)
- 【請求項１】自動ドアの速度指令値と速度検出値との差
に関連して決定される比例項を制御要因とした自動ドア
の制御装置において、制御すべきドアの質量を検出する
質量検出手段と、前記ドアの質量に基づいて、前記比例
項を設定する演算手段とを具備したことを特徴とする自
動ドアの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5122990A JPH06336880A (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 自動ドアの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5122990A JPH06336880A (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 自動ドアの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06336880A true JPH06336880A (ja) | 1994-12-06 |
Family
ID=14849561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5122990A Pending JPH06336880A (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 自動ドアの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06336880A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017064875A (ja) * | 2015-10-01 | 2017-04-06 | ファナック株式会社 | 開閉速度を変更可能なドアを有する加工機械 |
-
1993
- 1993-05-26 JP JP5122990A patent/JPH06336880A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017064875A (ja) * | 2015-10-01 | 2017-04-06 | ファナック株式会社 | 開閉速度を変更可能なドアを有する加工機械 |
| US10246929B2 (en) | 2015-10-01 | 2019-04-02 | Fanuc Corporation | Machine tool |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080705 Year of fee payment: 13 |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090705 Year of fee payment: 14 |
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