JP2001238477A

JP2001238477A - 制御定数調整装置

Info

Publication number: JP2001238477A
Application number: JP2000049725A
Authority: JP
Inventors: Yoshiharu Takamatsu; 祥治高松; Hitoshi Okubo; 整大久保; Kazuhiro Tsuruta; 和寛鶴田
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2000-02-25
Filing date: 2000-02-25
Publication date: 2001-08-31
Anticipated expiration: 2020-02-25
Also published as: JP3391380B2

Abstract

(57)【要約】【課題】トルク指令が飽和している場合等に起こる同
定精度の劣化の影響を無くし、精度良くイナーシャの同
定を行なう。【解決手段】速度指令Ｖｒｅｆにモータ速度Ｖｆｂが
一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを決定しモータ速度
を制御する速度制御部１０と、モータ速度Ｖｆｂにモデ
ルの速度Ｖｆｂ’が一致するように速度制御部をシミュ
レートする推定部１１と、速度制御部の速度偏差Ｖｅに
所定のフィルタを通した値ＦＶｅの絶対値｜ＦＶｅ｜の
時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と、推定部の速度偏差Ｖｅ’の
絶対値｜Ｖｅ’｜の時間積分値｜ＳＶｅ’｜との比に所
定のフィルタを通した値から負荷イナーシャＪＬの同定
を行なう同定部１２と、速度制御部のトルク指令Ｔｒｅ
ｆが飽和している場合と、同定部の値ＦＶｅ及び推定部
の速度偏差Ｖｅ’のいずれかの平均値が所定の値以下で
ある場合に同定部の時間積分を行わないことを判定する
判定部１３と、同定部内で同定された負荷イナーシャＪ
Ｌに基づいて制御ゲインの調整を行なう調整部１５とを
設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
械等の制御装置、特に、動作中にイナーシャ変動がある
場合に制御定数の調整を行なう制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の制御定数を調整する装置として
は、本出願人が特願平８−２３０７１３で提案した装置
がある。この装置では、速度制御部で得られた速度偏差
に速度制御部の応答と同等なフィルタを通した値の絶対
値の時間積分値と、モータ速度にモデルの速度が一致す
るように速度制御部をシミュレートする推定部で得られ
た速度偏差の絶対値の時間積分値との比から未知なるイ
ナーシャＪを同定し、推定部内の既知なるイナーシャ
Ｊ’との比Ｊ／Ｊ’に所定のフィルタを通した値に基づ
いて制御ゲインの調整を行っているため、モータやモー
タに連結された負荷に加えられる一定外乱（重力など）
の影響を受けず、非常に簡単な演算のみで制御定数のチ
ューニングを精度良くリアルタイムに実現できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしなから、上記従
来技術では、イナーシャ同定を行なうための条件が、速
度制御部内の速度Ｖｆｂと推定部内の速度Ｖｆｂ’がゼ
ロでない値で一致する場合にのみ行なうということだけ
であるため、この条件だけでは、速度制御部のトルク指
令が飽和している場合のように、速度制御部で得られる
速度偏差がイナーシャの大きさと無関係になるような場
合、及び、速度偏差が小い緩やかな加減速動作や一定速
動作の場合のように、速度偏差にはイナーシャの大きさ
による変化が殆ど現れず、それよりも負荷や速度検出方
法による速度リップルの影響が現れるような場合には、
イナーシャ同定の精度が大きく劣化してしまうという問
題があった。更に、通常のさまざまの用途で存在する無
秩序な外乱に対しては、その影響を受ける場合があり、
その際にはイナーシャ同定精度を大きく劣化させ、その
結果のチューニングにより発振を招く恐れがある。そし
て、一旦発振した場合は発振を自動的に回避する手段が
無いという問題があった。そこで、本発明は、トルク指
令が飽和している場合、あるいは、速度偏差が小さい動
作の場合等におけるイナーシャ同定の影響をなくして精
度良くイナーシャの同定ができる制御定数調整装置を提
供することを目的としている。更に、無秩序な外乱等に
よりモータが発振した場合でも自動的に発振を検出して
回避し、リアルタイムでのチューニングを精度良く安定
して行える制御定数調整装置を提供することを目的とし
ている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、速度指令Ｖｒｅｆにモー
タ速度Ｖｆｂが一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを決
定しモータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速
度Ｖｆｂにモデルの速度Ｖｆｂ’が一致するように前記
速度制御部をシミュレートする推定部と、前記速度制御
部の速度偏差Ｖｅに所定のフィルタを通した値ＦＶｅの
絶対値｜ＦＶｅ｜の時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と前記推定
部の速度偏差値Ｖｅ’の絶対値｜Ｖｅ’｜の時間積分値
｜ＳＶｅ’｜との比に所定のフィルタを通した値から負
荷イナーシャＪＬの同定を行なう同定部と、前記速度制
御部のトルク指令Ｔｒｅｆが飽和している場合と、前記
同定部の値ＦＶｅ及び前記推定部の速度偏差Ｖｅ’のい
ずれかの平均値が所定の値以下である場合に前記同定部
の時間積分を行なわないことを判定する判定部と、前記
同定部内で同定された負荷イナーシャＪＬに基づいて制
御ゲインの調整を行なう調整部と、を備えている。ま
た、請求項２に記載の発明は、速度指令Ｖｒｅｆにモー
タ速度Ｖｆｂが一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを決
定しモータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速
度Ｖｆｂにモデルの速度Ｖｆｂ’が一致するように前記
速度制御部をシミュレートする推定部と、前記速度制御
部の速度偏差Ｖｅに所定のフィルタを通した値ＦＶｅの
絶対値｜ＦＶｅ｜の時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と前記推定
部の速度偏差Ｖｅ’の絶対値｜Ｖｅ’｜の時間積分値｜
ＳＶｅ’｜との比に所定のフィルタを通した値から負荷
イナーシャＪＬの同定を行なう同定部と、前記速度制御
部のトルク指令Ｔｒｅｆが飽和している場合と、前記速
度指令Ｖｒｅｆを入力とし、前記推定部と同等な応答と
なるようにゲイン設定された第２の推定部を構成し、該
第２推定部の速度偏差Ｖｅ”の絶対値｜Ｖｅ”｜が所定
の値以下である場合に前記同定部の時間積分を行なわな
いことを判定する判定部と、前記同定部の速度偏差絶対
値｜Ｖｅ’｜の時間積分値｜ＳＶｅ’｜が前記第２推定
部の速度偏差絶対値｜Ｖｅ”｜の時間積分値｜ＳＶｅ”
｜の定数倍よりも連続して設定回数以上大きい場合にモ
ータが発振状態であると判断する発振検出部と、前記同
定部内で同定された負荷イナーシャＪＬに基づいて制御
ゲインの調整を行ない、また前記発振検出部で発振が検
出された場合に発振を回避するように前記同定部の時間
積分値｜ＳＦＶｅ｜を調整する調整部と、を備えてい
る。また、請求項３に記載の発明は、前記推定部に、モ
ータ及びモータに連結された負荷の特性と前記同定部で
同定された負荷イナーシャＪＬに基づいた粘性摩擦及び
クーロン摩擦を付加することを特徴としている。また、
請求項４に記載の発明は、前記判定部の速度指令Ｖｒｅ
ｆが位置検出器の情報を含み、位置制御部を持つ場合、
位置指令差分値を位置制御ゲインと同等の応答となるフ
ィルタに入力し、その出力を第２推定部へ入力すること
を特徴としている。この制御定数調整装置によれば、速
度偏差Ｖｅに所定のフィルタを通した値の絶対値の時間
積分値｜ＳＦＶｅ｜と、推定部の速度偏差Ｖｅ’の絶対
値の時間積分値｜ＳＶｅ｜との比に所定のフィルタを通
した値から同定部において負荷イナーシャＪＬを同定す
る際に、速度制御部のトルク指令Ｔｒｅｆが飽和してい
る場合と、同定部の値ＦＶｅ及び推定部の速度偏差Ｖ
ｅ’の、いずれかの平均値が所定の値以下の場合には同
定部の時間積分を行わないように、判定部から判定信号
としての積分フラグを同定部へ出力するので、イナーシ
ャ同定の精度が劣化するトルク指令が飽和している場合
及び速度偏差が小さい動作の場合のイナーシャ同定を行
わないようにして、その影響を避けることができる。あ
るいは、同定部で負荷イナーシャを同定する際に、トル
ク指令が飽和している場合と、判定部内の第２推定部の
速度偏差の絶対値｜Ｖｅ”｜が所定の値以下の場合に
は、同定部の時間積分を行わないようにして、発振検出
部でモータが発振状態と判断された場合は、負荷イナー
シャに基づいて制御ゲインを調整し、同定部の時間積分
値｜ＳＦＶｅ｜を調整して発振を回避するので、自動的
に発振を検出して回避し、精度良くイナーシャを同定で
きる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る制御定数調整装置の全体ブロック図で
ある。図３は図１に示す各部の詳細ブロック図である。
図１において、１０は速度制御部であり、速度指令Ｖｒ
ｅｆを入力し、モータ速度Ｖｆｂを推定部１１に出力
し、速度偏差Ｖｅを同定部１２に出力し、トルク指令Ｔ
ｒｅｆを判定部１３に出力する。推定部１１は速度制御
部１０のモータ速度Ｖｆｂと調整部１５の粘性摩擦係数
ｄ及びクーロン摩擦Ｆｃを入力し、速度偏差Ｖｅ’を同
定部１２及び判定部１３に出力する。同定部１２は速度
制御部１０の速度偏差Ｖｅと推定部１１の速度偏差Ｖ
ｅ’と判定部１３の積分フラグを入力し負荷イナーシャ
ＪＬを求め、調整部１５に負荷イナーシャＪＬを出力
し、判定部１３に値ＦＶｅを出力する。判定部１３は速
度制御部１０のトルク指令Ｔｒｅｆと推定部１１の速度
偏差Ｖｅ’と同定部１２で求められた値ＦＶｅを入力
し、イナーシャ同定のための時間積分を行なうか否かの
積分フラグを同定部１２に出力する。調整部１５は同定
部１２から受け取った負荷イナーシャＪＬに基づいて速
度制御部１０内の比例ゲインＫｖと、必要であれば積分
ゲインＫｉと、推定部１１内の粘性摩擦係数ｄ及びクー
ロン摩擦Ｆｃを決定する。

【０００６】つぎに図３を参照して動作について説明す
る。図３は速度制御部１０と推定部１１と同定部１２と
判定部１３及び調整部１５の構成を詳細に示すブロック
図であり、点線で示す速度制御部１０は、速度指令Ｖｒ
ｅｆにモータ速度Ｖｆｂが一致するように速度ループを
組んでおり、ここではＰＩ（比例積分）制御（比例ゲイ
ン：Ｋｖ、積分ゲイン：Ｋｉ）とし、トルク指令Ｔｒｅ
ｆをモータを駆動する電流制御器と判定部１３に出力
し、モータ速度Ｖｆｂを推定部１１に出力し、速度偏差
Ｖｅを同定部１２に出力する。なお、モータ（イナーシ
ャ：ＪＭ）には負荷（イナーシャ：ＪＬ）が取り付けら
れているとする。推定部１１は速度制御部１０内のモー
タ速度Ｖｆｂを指令として、速度制御部１０と同じくＰ
Ｉ制御で構成し、目的の応答となるようにゲイン設定し
てあり（比例ゲイン：Ｋｖｍ、積分ゲイン：Ｋｉｍ）、
制御対象はモータと、必要であれば負荷の特性に基づい
た粘性摩擦係数ｄ及びクーロン摩擦Ｆｃを付加してモデ
ル化し、トルク指令Ｔｒｅｆ’を電流制御器モデルに出
力し、速度偏差Ｖｅ’を同定部１２及び判定部１３に出
力する。同定部１２では、速度制御部１０の速度偏差Ｖ
ｅ、及び推定部１１の速度偏差Ｖｅ’、及び判定部１３
から出力された積分フラグを受け取り、前記速度偏差Ｖ
ｅを速度制御部１０の速度指令Ｖｒｅｆに対するモータ
速度Ｖｆｂの応答と同等の応答フィルタに通した値ＦＶ
ｅの絶対値｜ＦＶｅ｜とＶｅ’の絶対値｜Ｖｅ’｜を、
積分フラグが積分可の場合に同じ積分時間で積分し、時
間積分値｜ＳＦＶｅ｜及び｜ＳＶｅ’｜を求める。な
お、いずれかの時間積分値が設定値α以上となった場合
は、｜ＳＶｅ’｜ｎｅｗ＝α／２、｜ＳＦＶｅ｜ｎｅｗ＝（｜ＳＦＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）＊｜ＳＶｅ’｜ｎｅｗ …（１）とする。これによりオーバフロー等は避けられる。ま
た、時間積分値の比（｜ＳＦＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）に
は次式（｜ＳＦＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）＝Ｋｖｍ＊（ＪＭ＋ＪＬ）／（Ｋｖ＊ＪＭ） …（２）の関係があり、Ｋｖ、Ｋｖｍ、ＪＭは既知の定数である
ため、負荷イナーシャＪＬは次式ＪＬ＝（（｜ＳＦＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）＊（Ｋｖ／Ｋｖｍ）−１）＊ＪＭ ……（３）で求められる。更に、（３）式のＪＬを１００ｍｓ程度
の１次遅れフィルタでフィルタリングした値を新たな負
荷イナーシャＪＬとし、調整部１５に出力する。判定
部１３は速度制御部１０のトルク指令Ｔｒｅｆが飽和し
ている場合と、速度制御部１０速度偏差Ｖｅが小さい場
合に同定部１２の時間積分を行なわない判定を行なうも
のである。すなわち、トルク指令Ｔｒｅｆ及び同定部１
２の値ＦＶｅ及び推定部１１の速度偏差Ｖｅ’を受け取
り、トルク指令Ｔｒｅｆが飽和している場合と、ＦＶｅ
及びＶｅ’の平均値を求め、いずれかの平均値が所定の
値βよりも小さい場合は同定部１２の時間積分を行なわ
ない判定を行って同定部１２に出力する。これによっ
て、トルク指令が飽和している場合、あるいは速度偏差
が小さい一定速動作等の状態で同定を行った場合の影響
による、イナーシャ同定精度の劣化を避けることができ
る。なお、それぞれの平均値は、前記ＦＶｅ及びＶｅ’
を推定部１１の処理サイクルの整数倍で積分して求めら
れ、この処理サイクルの整数倍毎に所定の値βと比較
し、判定後それぞれの平均値をゼロクリアする。調整部
１５は同定部１２で求められた負荷イナーシャＪＬに基
づいて速度制御部１０内の比例ゲインＫｖの更新と、必
要であれば速度制御部１０内の積分ゲインＫｉの更新
と、積分器の値の調節と、推定部１１内の粘性摩擦係数
ｄ及びクーロン摩擦Ｆｃの更新を行なう。

【０００７】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図２は本発明の第２の実施の形
態に係る制御定数調整装置の全体ブロック図である。図
４は図２に示す各部の詳細ブロック図である。図５は図
４に示す判定部内の第２推定部のブロック図である。図
２において、速度制御部１０は図１の前実施の形態と同
じである。推定部１１は速度制御部１０のモータ速度Ｖ
ｆｂと調整部１５の粘性摩擦係数ｄ及びクーロン摩擦Ｆ
ｃを入力し、同定部１２に速度偏差Ｖｅ’を出力する。
同定部１２は速度制御部１０の速度偏差Ｖｅと推定部１
１の速度偏差Ｖｅ’と判定部１３の積分フラグと発振検
出部１４の発振フラグを入力し、負荷イナーシャＪＬを
求め調整部１５に出力する。判定部１３は速度制御部１
０のトルク指令Ｔｒｅｆと速度指令Ｖｒｅｆを入力し、
判定部内で構成された第２推定部の速度偏差絶対値｜Ｖ
ｅ”｜を発振検出部１４に出力し、イナーシャ同定のた
めの時間積分を行なうか否かの積分フラグを同定部１２
に出力する。発振検出部１４は同定部１２の速度偏差絶
対値｜Ｖｅ’｜と判定部１３の速度偏差絶対値｜Ｖｅ”
｜を入力し、モータが発振状態であるかどうかを検出
し、その結果を同定部１２に出力する。調整部１５は同
定部１２から受け取った負荷イナーシャＪＬに基づいて
速度制御部１０内の比例ゲインＫｖと必要であれば積分
ゲインＫｉと推定部１１内の粘性摩擦係数ｄ及びクーロ
ン摩擦Ｆｃを決定する。

【０００８】つぎに図４を参照して動作について説明す
る。図４は速度制御部１０と推定部１１と同定部１２と
判定部１３と発振検出部１４及び調整部１５の詳細な構
成を示す図であり、ここで速度制御部１０、推定部１
１、調整部１５の構成は第１の実施の形態と同じであ
る。同定部１２の第１の実施の形態と異なる点は、発振
検出部１４から発振が検出された場合、発振を回避する
ように同定部内の時間積分値｜ＳＦＶｅ｜を調整するこ
とである。例えば、発振が検出された場合、｜ＳＦＶｅ
｜の値を半分にする等の調整を行う。判定部１３は第１
の実施の形態と同様に速度制御部１０のトルク指令Ｔｒ
ｅｆが飽和している場合と、速度制御部１０の速度偏差
Ｖｅが小さい場合に、同定部１２の時間積分を行わない
判定を行なうものであり、後者の場合の判定方法が第１
の実施の形態とは異なる。その後者の場合の判定方法で
は、速度指令Ｖｒｅｆを入力とし、推定部１０と同等な
応答となるようにゲイン設定された第２の推定部１１’
を構成し、この第２推定部１１’の速度偏差Ｖｅ”の絶
対値｜Ｖｅ”｜が所定の値β’以下である場合に、同定
部１２の時間積分を行わない。

【０００９】図５に第２推定部の構成を示す。図５
（ａ）は第２推定部１１’が推定部１１と同一構成の場
合を示し、図５（ｂ）は、第３推定部１１”を示し、こ
れは速度制御部１０の上位に位置制御部を持ち、速度指
令Ｖｒｅｆが位置検出器の情報を含む場合に第２推定部
１１’を使う場合の構成を示している。例えば、位置指
令と位置検出器信号との差信号に位置制御ゲインを乗じ
たものを速度指令とするような場合、速度指令Ｖｒｅｆ
ではなく、位置指令差分値ΔＰｒｅｆに位置制御ゲイン
と同等の応答となるフィルタを通した値を図５（ａ）の
第２推定部１１’へ入力するものである。発振検出部１
４は同定部１２の速度偏差絶対値｜Ｖｅ’｜と判定部１
３の速度偏差絶対値｜Ｖｅ”｜を受け取り、同じ積分時
間の時間積分値｜ＳＶｅ’｜’及び｜ＳＶｅ”｜を求
め、｜ＳＶｅ’｜’が｜ＳＶｅ”｜の定数Ｋ倍よりも連
続してＮ回数以上大きい場合にモータが発振状態である
と判断し、同定部１２へ発振フラグを出力する。なお、
それぞれの時間積分値は、オーバーフローしないように
一定時間あるいは一定値でゼロクリアする。このよう
に、積分フラグと発振フラグを参照して、同定部１２で
同定されたイナーシャＪＬを調整部１５へ入力し、比例
ゲインＫｖ、積分ゲインＫｉの更新、粘性摩擦係数ｄ、
クーロン摩擦Ｆｃ等の更新を行う。

【００１０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
制御定数調整装置により同定部において、速度制御部の
速度偏差Ｖｅに所定のフィルタを通した値の絶対値の時
間積分値｜ＳＦＶｅ｜と推定部の速度偏差の絶対値の時
間積分値｜ＳＶｅ’｜との比に所定のフィルタを通した
値から負荷イナーシャＪＬを同定し、制御ゲインを調整
する際に、イナーシャ同定に不向きなトルク指令が飽和
している場合や、速度偏差が小さい動作の場合には、イ
ナーシャ同定のための時間積分を行わないため、それら
の影響がなく精度良くイナーシャ同定ができるという効
果がある。また、同定部による負荷イナーシャＪＬ同定
の際に、トルク指令が飽和している場合と第２の推定部
の速度偏差絶対値｜Ｖｅ”｜が所定値以下なら同定部の
時間積分を行わず、又、無秩序な外乱等によりモータが
発振した場合でも、自動的に発振を検出しそれを回避す
る手段を持つため、精度良くイナーシャ同定ができると
共に、リアルタイムでのチューニングを精度良く安定し
て行えるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る制御定数調整
装置の全体ブロック図である。

【図２】図１に示す各部の詳細ブロック図である。

【図３】本発明の第２の実施の形態に係る制御定数調整
装置の全体ブロック図である。

【図４】図２に示す各部の詳細ブロック図である。

【図５】図４に示す判定部内の第２推定部のブロック図
である。

【符号の説明】

１０速度制御部１１推定部１１’ 第２推定部１１” 第３推定部１２同定部１３判定部１４発振検出部１５調整部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者鶴田和寛福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内Ｆターム(参考） 5H004 GA40 GB16 HB08 KA78 KC35 KC45 KC48 5H550 AA18 BB10 DD01 GG03 JJ04 JJ24 LL01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】速度指令Ｖｒｅｆにモータ速度Ｖｆｂが
一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを決定しモータ速度
を制御する速度制御部と、前記モータ速度Ｖｆｂにモデ
ルの速度Ｖｆｂ’が一致するように前記速度制御部をシ
ミュレートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差Ｖ
ｅに所定のフィルタを通した値ＦＶｅの絶対値｜ＦＶｅ
｜の時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と前記推定部の速度偏差Ｖ
ｅ’の絶対値｜Ｖｅ’｜の時間積分値｜ＳＶｅ’｜との
比に所定のフィルタを通した値から負荷イナーシャＪＬ
の同定を行なう同定部と、前記速度制御部のトルク指令
Ｔｒｅｆが飽和している場合と、前記同定部の値ＦＶｅ
及び前記推定部の速度偏差Ｖｅ’のいずれかの平均値が
所定の値以下である場合に前記同定部の時間積分を行わ
ないことを判定する判定部と、前記同定部内で同定され
た負荷イナーシャＪＬに基づいて制御ゲインの調整を行
なう調整部と、を備えたことを特徴とする制御定数調整
装置。
【請求項２】速度指令Ｖｒｅｆにモータ速度Ｖｆｂが
一致するようにトルク指令Ｔｒｅｆを決定しモータ速度
を制御する速度制御部と、前記モータ速度Ｖｆｂにモデ
ルの速度Ｖｆｂ’が一致するように前記速度制御部をシ
ミュレートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差Ｖ
ｅに所定のフィルタを通した値ＦＶｅの絶対値｜ＦＶｅ
｜の時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と前記推定部の速度偏差Ｖ
ｅ’の絶対値｜Ｖｅ’｜の時間積分値｜ＳＶｅ’｜との
比に所定のフィルタを通した値から負荷イナーシャＪＬ
の同定を行なう同定部と、前記速度制御部のトルク指令
Ｔｒｅｆが飽和している場合と、前記速度指令Ｖｒｅｆ
を入力とし、前記推定部と同等な応答となるようにゲイ
ン設定された第２の推定部を構成し、該第２推定部の速
度偏差Ｖｅ”の絶対値｜Ｖｅ”｜が所定の値以下である
場合に前記同定部の時間積分を行わないことを判定する
判定部と、前記同定部の速度偏差絶対値｜Ｖｅ’｜の時
間積分値｜ＳＶｅ’｜’が前記第２推定部の速度偏差絶
対値｜Ｖｅ”｜の時間積分値｜ＳＶｅ”｜の定数倍より
も連続して設定回数以上大きい場合にモータが発振状態
であると判断する発振検出部と、前記同定部内で同定さ
れた負荷イナーシャＪＬに基づいて制御ゲインの調整を
行ない、また前記発振検出部で発振が検出された場合に
発振を回避するように前記同定部の時間積分値｜ＳＦＶ
ｅ｜を調整する調整部と、を備えたことを特徴とする制
御定数調整装置。
【請求項３】前記推定部に、モータ及びモータに連結
された負荷の特性と前記同定部で同定された負荷イナー
シャＪＬに基づいた粘性摩擦及びクーロン摩擦を付加す
ることを特徴とする請求項１及び請求項２記載の制御定
数調整装置。
【請求項４】前記判定部の速度指令Ｖｒｅｆが位置検
出器の情報を含み、位置制御部を持つ場合、位置指令差
分値を位置制御ゲインと同等の応答となるフィルタに入
力し、その出力を第２推定部へ入力することを特徴とす
る請求項２記載の制御定数調整装置。