CN106254055B - 通信系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种通信系统，包括：传感器设备(501，502)，该传感器设备(501，502)包括感测元件(51，52，61，62)和发送电路(54)；以及微型计算机(711，712)，该微型计算机(711，712)包括接收电路(72)、差计算器(73)以及差分计算器(75)。发送电路将包括由感测元件中的一个感测元件检测到的传感器值的传感器信号中的一个传感器信号的发送时间点相对于包括由感测元件中的另一感测元件检测到的传感器值的传感器信号中的另一传感器信号的发送时间点偏移预定时段。预定时段被设置为短于发送电路的发送周期。差计算器计算差值，以使得感测元件之间的偏移误差被补偿或者由感测元件的输出特性的斜率的变化引起的波动减小。

Description

通信系统

技术领域

本公开涉及传感器向控制设备发送检测信号的通信系统。

背景技术

在传感器向控制设备发送检测信号的常规通信系统中，传感器和控制设备被配置成在共同时间信息下进行操作。例如，如在美国2013/0343472A1中所公开的，控制设备生成触发信号作为请求信号，并且将触发信号发送至传感器。响应于该请求信号，传感器将传感器信号作为响应信号发送至控制设备。

在US 2013/0343472 A1中，考虑到的是，通过单个信号线发送的触发信号在接收端上被分支，并且两个传感器响应于所接收的触发信号同时发送各自的传感器信号。在该配置下，相比于从单个传感器获取传感器值的情况，即使分别从两个传感器获取两个传感器值，也无法缩短数据更新周期。

可以通过在控制设备中使传感器值的获取时间点彼此偏移来缩短数据更新周期。可以通过以下来实现传感器值的获取时间点的偏移：使包括各自的传感器值的传感器信号的发送时间点偏移比发送周期短的时段。此处，多个传感器值由各自的感测元件来检测，并且指示特定物理量的检测结果。也就是说，要由多个感测元件检测的物理量是同一检测目标的同一物理量。

在上述通信系统中，假定微型计算机计算指示接收到的多个传感器值的差的差值，并且微型计算机还通过将差值除以时间差来计算差分值。在该情况下，当每个传感元件的输出特性具有偏移误差或者斜率彼此不同时，无法正确地计算多个传感器值的差值。

发明内容

鉴于上述困难，本公开的目的是提供一种通信系统，在该通信系统中，即使多个感测元件具有不同的输出特性，微型计算机也可以正确地计算多个传感器值的差值，所述多个传感器值由多个感测元件检测并由微型计算机在不同时间点接收。此处，多个传感器值指示同一物理量的检测结果。

根据本公开的一个方面，通信系统包括传感器设备和微型计算机。传感器设备包括多个感测元件和发送电路。多个感测元件中的每一个检测指示共同检测目标的共同物理量的传感器值。发送电路以发送周期发送多个传感器信号，所述多个传感器信号中的每一个包括指示由多个感测元件中每一个检测到的传感器值的信息。此处，多个传感器信号被作为数字信号发送，并且发送周期为恒定周期。微型计算机包括接收电路、差计算器以及差分计算器。接收电路接收多个传感器信号并且获取传感器值。差计算器计算差值，所述差值是指示传感器值之间或处理后的传感器值之间的差的值。基于传感器值来计算处理后的传感器值。差分计算器通过将差值除以时间差来计算差分值。发送电路将包括由多个感测元件中的一个感测元件检测到的传感器值的多个传感器信号中的一个传感器信号的发送时间点相对于包括由所述多个感测元件中的另一感测元件检测到的传感器值的所述多个传感器信号中的另一传感器信号的发送时间点偏移预定时段。预定时段被设置为比发送电路的发送周期短。接收电路在不同时间点更新根据多个传感器信号获得的传感器值，所述多个传感器信号在彼此不同的发送时间点从发送电路发送。差计算器计算差值，以使得多个感测元件之间的偏移误差被补偿或者由多个感测元件的输出特性的斜率的变化引起的波动减小。

在上述通信系统中，差计算器正确地选择由微型计算机接收的传感器值，并且计算差值。然后，差分计算器基于所述差值来计算差分值。因此，即使在多个感测元件具有不同输出特性的情况下也能够正确地计算差分值。

附图说明

根据下面参照附图做出的详细说明，本公开的上述和其它的目的、特征和优点将变得更加清楚。在附图中：

图1A是示出了根据本公开的第一实施方式至第五实施方式的其中滤波器被布置在差计算器之后的通信系统的配置的框图；

图1B是示出了根据本公开的第一实施方式至第五实施方式的其中滤波器被布置在差分计算器之后的通信系统的配置的框图；

图2是示出了应用根据本公开的通信系统的电动助力转向设备的配置的图；

图3是示出了在单边缘半字节传输(Single Edge Nibble Transmission，SENT)通信中使用的传感器信号的示例的图；

图4A是示出了在感测元件的传感器值中存在偏移误差的示例的图；

图4B是示出了当存在偏移误差时计算两个传感值的差值的图；

图5是示出了根据本公开内容的第一实施方式的处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图6A是示出了其中从相应的检测元件输出的传感器值的输出特性的斜率彼此不同的示例的图；

图6B是示出当传感器值的输出特性彼此不同时计算两个传感值的差值的图；

图7是示出了根据本公开的第二实施方式的处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图8是示出了根据本公开的第三实施方式的处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图9是示出了根据本公开的第四实施方式的当感测元件中的一个发生故障时处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图10A是示出了根据本公开的第五实施方式的当感测元件中的一个发生故障时处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图10B是示出了根据本公开的第五实施方式的当感测元件中的一个发生故障时处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图11是示出了根据本公开的第六实施方式的通信系统的配置的框图；

图12是示出了根据本公开的第六实施方式的处理后的传感器值和差值计算的时间图；

图13是示出了当从感测元件组中的一个感测元件组所包括的感测元件中的一个感测元件输出的传感器值被确定为异常时执行的第一处理的流程图；

图14是示出了当从感测元件组中的一个感测元件组所包括的感测元件中的一个感测元件输出的传感器值被确定为异常时执行的第二处理的流程图；

图15是示出了当从感测元件组中的一个感测元件组所包括的感测元件中的一个感测元件输出的传感器值被确定为异常时执行的第三处理的流程图；以及

图16是示出了根据相关技术的处理后的传感器值和差值计算的时间图。

具体实施方式

下面将参照附图来描述根据本公开的实施方式的通信系统。在本实施方式中，相同的附图标记或符号被添加至相同或等同的部件，并且将省略对类似部件的描述。在本实施方式中，使用术语“本实施方式”来描述第一实施方式至第六实施方式。

(第一实施方式)

下面将参照图1A至图5来描述根据本公开的第一实施方式的通信系统。根据本实施方式的通信系统应用于例如安装至车辆的电动助力转向设备。

图2示出了包括电动助力转向设备90的转向系统100的配置。图2所示的电动助力转向设备90是柱辅助电动助力转向设备。替选地，还可以将通信系统应用于齿条辅助电动助力转向设备。

转向系统100包括方向盘91、转向轴92、小齿轮96、齿条轴97、车轮98以及电动助力转向设备90。

转向轴92连接至方向盘91。布置在转向轴92的端部的小齿轮96与齿条轴97啮合。成对的车轮98例如通过拉杆布置在齿条轴97的两端。当驾驶员旋转方向盘91时，连接至方向盘91的转向轴92开始旋转。转向轴92的旋转运动通过小齿轮96转换成齿条轴97的线性运动，并且成对的车轮被转向了与齿条轴97的位移量对应的角度。

电动助力转向设备(ELECTRIC PW STEER APPA)90包括扭矩传感器组件(TRQ SENSASSY)93、电子控制单元(ECU)701、马达80以及减速齿轮94。ECU 701起到控制设备(CONTROLAPPA)的作用。

扭矩传感器组件93被布置在转向轴两端之间的部分，并且检测转向扭矩。具体地，扭矩传感器组件93基于以下来检测转向扭矩：被布置在方向盘侧的输入轴921的扭转角和被布置在小齿轮侧的输出轴922的扭转角。ECU 701基于从扭矩传感器组件93获取的转向扭矩来计算用于指示要由马达80输出的辅助扭矩的扭矩命令。然后，ECU 701控制马达80的电力供给，以使得马达80输出扭矩命令所要求的扭矩。由马达80生成的辅助扭矩通过减速齿轮94传递至转向轴92。

例如，ECU 701通过对供给至马达80的电流和从马达80输出的扭矩执行反馈控制来控制马达80的电力供给。可以通过软件处理或硬件处理来实现由ECU 701执行的控制处理。当通过软件处理实现控制处理时，微型计算机711的中央处理单元(CPU)执行初步存储的程序以进行控制处理。当通过硬件处理实现控制处理时，可以提供专用电路以执行控制处理。ECU 701可以与马达80结合为一体。

下面将参照图1A和图1B来描述根据本公开的第一实施方式至第五实施方式的通信系统的配置。在图1A和图1B所示的两个配置中，仅滤波器74的位置不同，而其它配置彼此相似。关于滤波器74的位置，第一实施方式至第五实施方式中的每一个可以采用图1A所示的配置或者图1B所示的配置。

通信系统401包括传感器设备(SENS APPA)501和微型计算机711。传感器设备501检测扭矩传感器组件93中的扭矩角并且发送传感器信号。微型计算机711从传感器设备501接收传感器信号。微型计算机711被包括在ECU 701中，并且执行主要计算操作。在本实施方式的描述中，将省略对ECU 701的除微型计算机711之外的具体配置的详细描述。

传感器设备501通过信号线Ls1和Ls2而与ECU 701的微型计算机711通信连接。此处，将信号线Ls1和Ls2描述为不同的信号线，以便说明与将在后面描述的相应的传感器信号S1和S2对应的两个信号线Ls1和Ls2。在实际使用中，可以通过一个物理信号线实现这两个信号线Ls1和Ls2，而无需将其分成两个单独的线。

传感器设备501包括多个感测元件和发送电路54(TR CIRC))。在本实施方式中，将两个传感元件51、61描述作为示例。两个感测元件51、61中的每一个从同一检测目标检测到与同一检测的同一物理量关联的传感器值。发送电路54将各自包括与相应传感器值有关的信息的传感器信号作为数字信号发送。来自一个感测元件51的传感器信号的发送周期是常量，并且来自另一感测元件61的传感器信号的发送周期是常量。

在下文中，将感测元件51称为第一感测元件(1ST SENS ELMT)51，并且将第二元件61称为第二感测元件(2ND SENS ELMT)61。此外，由第一感测元件51检测到的传感器值S1被称为第一传感器值S1，并且由第二感测元件61检测到的传感器值S2被称为第二传感器值S2。

在下文中，根据情况恰当地使用术语“传感器值”和“传感器信号”。在附图中，传感器值和传感器信号二者由符号“S1”和“S2”来指示。

在实际使用中，传感器设备501需要电源以向感测元件51、61和发送电路54供给电力，并且还需要参考电压生成单元。为了简化，在附图中未示出电源和参考电压生成单元，并且还省略了其描述。例如，可以通过ECU 701中所包括的电力供给电路(未示出)向传感器设备501供给电力。在该情况下，除了信号线Ls1和Ls2以外，传感器设备501还通过电力供给线和参考电压线而与ECU 701连接。

例如，当将各自检测磁场的霍尔元件用作传感器元件51和61时，形成为包括霍尔元件的封装的霍尔IC对应于传感器设备501。除了传感器设备501以外，扭矩传感器组件93还包括扭力杆、多极磁铁、磁轭、磁收集环等。由于扭矩传感器组件93的配置是公知的，因此未示出扭矩传感器组件93的详细图示。

当每个感测元件51、61由霍尔元件提供时，每个感测元件51、61检测与扭力杆的扭转位移对应的磁收集环的磁位移，将检测到的磁位移转换成电压信号，并且输出经转换的电压信号。在本示例中，磁收集环对应于检测目标。扭转位移或与扭转位移相关的转向扭矩对应于关于检测目标的检测信息。

具体地，以冗余的方式布置感测元件51、61，以确保当感测元件51、61中的一个异常或故障时的检测操作。此处，感测元件51、52具有基本相同的规格和性能，并且每个感测元件检测同一扭矩传感器组件93的同一磁收集环的转向扭矩。也就是说，每个感测元件检测共同检测目标的共同物理量。

图1A和图1B所示的每个发送电路54具有采样和保持功能、模拟数字转换功能、存储功能以及计时器功能。发送电路54在预定数目的周期内对从每个感测元件51、61输出的模拟电压信号进行采样和保持，并且对模拟信号执行模数转换。发送电路54以恒定发送周期将从一个感测元件51获得的传感器信号作为数字信号发送至微型计算机711。类似地，发送电路54以恒定发送周期将从另一感测元件61获得的传感器信号作为数字信号发送至微型计算机711。可以将多个感测元件中的发送周期设置成彼此相同，或者设置成彼此不同。在本实施方式中，作为示例将发送周期设置成彼此相同。

在本实施方式中，发送电路54将包括由第二感测元件61检测到的传感器值的第二传感器信号S2的发送时间点相对于包括由第一感测元件51检测到的传感器值的第一传感器信号S1的发送时间点偏移预定时段。此处，将预定偏移时段设置成短于单个发送周期。具体地，在本实施方式中，将偏移时段设置成等于发送周期的一半。也就是说，在等于多个发送周期的一半的时间点交替发送传感器信号S1和S2。

微型计算机711可以将同步信号发送至传感器设备501，以便使发送电路54的发送周期与微型计算机711的计算周期同步。

在本实施方式中，传感器信号采用在SAE-J2716下限定的半字节信号，SAE-J2716是由汽车工程师国际协会制定的标准。半字节信号是在单边缘半字节传输(SENT)协议下限定的信号。

在SENT协议中，如在JP 2015-46770中所公开的使用具有四位宽度的半字节信号使能双向通信。作为在SENT协议下限定的传感器信号的示例，可以以如图3所示的单个信号帧的方式发送从主传感器输出的数据和从辅助传感器输出的数据。

图3中所示的传感器信号包括在帧中的同步字段、状态字段、主数据字段、辅助数据字段、循环冗余校验(CRC)字段以及结束字段。以所描述的顺序输出存储在传感器信号的多个字段中的数据。

例如，同步信号的长度是56时标(tick)。在本文中，一个时标被限定为1.5微秒。例如，状态字段的大小可以是一个半字节(4位)，主数据字段的大小可以是三个半字节(12位)，辅助数据字段的大小可以是三个半字节(12位)，而CRC字段的大小可以是一个半字节(4位)。当数据信号的大小是3个半字节时，可以使用三个半字节信号发送二的十二次幂(2¹²＝4096)种数据值。

ECU 701的微型计算机711包括接收电路(RECV CIRC)72、差分计算器(DIFFERENCECALC)73、滤波器74、差分计算器(DIFFERENTIAL CALC)75以及辅助量计算器(ASSIST CALC)76。

接收电路72通过信号线Ls1和Ls2分别接收从发送电路54发送的传感器信号，并且获取传感器值S1和S2。接收电路72在不同时间点处更新基于传感器信号获得的传感器值S1、S2，并且保持更新后的值。此处，传感器信号S1、S2从发送电路54发送的发送时间点彼此偏移预定时段。在图5、下面的附图以及相关描述中还将由接收电路72更新的传感器值S1、S2称为接收值S1和接收值S2。

如上所述，替选地，接收电路72在不同时间点接收传感器值S1和S2。也就是说，接收电路72在一个发送周期中接收传感器值两次。因此，微型计算机711的数据更新周期可以加倍，并且表面采样周期可以缩短一半。因此，当传感器信号的通信需要相当长的时间段时，可以使用该配置来增加微型计算机711的计算速度。

差计算器73计算多个传感器值S的差值dS，或者计算多个处理后的传感器值的差值dS。此处，多个处理后的传感器值是根据预定规则基于传感器值来处理的值。

差分计算器75通过将差值dS除以时间差来计算差分值Sd。

滤波器74由低通滤波器提供，并且对如图1A所示的差值dS或如图1B所示的差分值Sd执行滤波处理。如图1A所示可以将滤波器74布置在差计算器73之后，或者，如图1B所示可以将滤波器74布置在差分计算器75之后。根据下面将描述的差值或差分值的计算模式切换来确定滤波器74的位置。滤波器74具有可变截止频率f_co。

滤波器74、差分计算器75、辅助量计算器76中的每一个根据在第一51感测元件或第二感测元件61中是否发生异常来切换与基于传感器值S1进行的计算对应的或者与基于传感器值S2进行的计算对应的计算参数(例如滤波器的截止频率)。也就是说，当第一感测元件51发生异常时，辅助量计算器76切换至与基于第二感测元件的传感器值S2进行的计算对应的计算参数。类似地，当第二感测元件61发生异常时，辅助量计算器76切换至与基于第一感测元件的传感器值S1进行的计算对应的计算参数。

在下面的描述中，将与微型计算机中的不同计算时间点对应的计算值表示为与参数x关联的传感器值S(x)、差值dS(x)以及差分值Sd(x)。类似地，上一时间传感器值被表示为S(x-1)，而下一时间传感器值被表示为S(x+1)。此外，通过对差值dS(x)执行滤波处理而获得的值被表示为dSf(x)，并且通过对差分值Sd(x)执行滤波处理而获得的值被表示为Sdf(x)。

在本实施方式中，将通信系统401应用于电动助力转向设备90，并且传感器值S1、S2指示转向扭矩。对应于方向盘的旋转方向来限定传感器值的正和负。差分值Sd对应于转向扭矩相对于时间的变化率。当驾驶员在很短的时间内以大角度操作方向盘91时，差分值Sd的绝对值可能增加。当驾驶员缓慢地操作方向盘91时，差分值Sd的绝对值可能减小。

ECU 701的微型计算机711控制对应于驾驶员的转向特而需要由马达80输出的辅助扭矩。因此，辅助量计算器76基于由差分计算器75计算的差分值Sd(x)来计算辅助量Ast(x)。

微型计算机711基于辅助量(对应于扭矩命令)来控制向马达80的线圈施加的电力。这种对马达80的电力供给通过已知方法例如以电流反馈的方式控制逆变器的切换操作来进行。因此，马达80可以输出所需扭矩以辅助驾驶员的转向操作。

下面将描述在具有上述配置的通信系统401中如何获得处理后的传感器值S和差值dS。首先，将参照图16来描述比较示例。在根据本公开的如下实施方式的描述中也采用图16所使用的公式。

图16沿着从上至下的方向示出了接收值S1、接收值S2、处理后的传感器值S以及差值dS。在下文中，差值dS也被称为传感器值差dS。

ECU 701以时间顺序接收接收值S1。在图16中，作为示例，ECU 701以时间顺序接收三个接收值S1(k)、S1(k+1)和S1(k+2)。此外，ECU 701以时间顺序接收接收值S2。在图16中，作为示例，ECU 701接收三个接收值S2(l)、S2(l+1)、S2(l+2)。与对应接收值S1的接收时间点相比，接收每个接收值S2的时间点晚了半个发送周期。出于澄清的目的，用于指示接收值S2的计数的参数是小写字母“l”，而不是数字“1”。

在上述比较示例中，以等于发送周期的一半的周期计算处理后的传感器值S。在上述比较示例中，来自第一感测元件的传感器值S1和来自第二感测元件的传感器值S2被替代地指定为处理后的传感器值S如S(n)＝S1(k)、S(n+1)＝S2(l)、S(n+2)＝S1(k+1)等。

通过从当前处理后的传感器值S(n)减去上一处理后的传感器值S(n-1)来计算传感器值差dS。如上所述，在图16所示的示例中，仅通过从当前传感器值减去上一传感器值来获得传感器值差dS。

在比较示例中，当由感测元件51、61分别检测到的传感器值S1和传感器值S2正确地指示检测目标的物理量的真实值时，通过上述计算方法获得的传感器值差dS是正确的，并且不会对下一阶段的差分计算产生不利影响。

在实际使用中，多个感测元件51、61的输出特性具有偏移误差和斜率变化。因此，根据比较示例的计算方法可能无法正确计算传感器值差dS。因此，可能不正确地计算差分值Sd。

下面将参照图4A和图4B描述当传感器值具有偏移误差时传感器值差和差分值的计算。如图4A所示，在真实值和传感器检测值(SENS DETC VALUE)之间的关系中，假定传感器值S2具有负偏移值。

在该情况下，当仅通过从本处理后的传感器值S(x)减去上一时间处理后的传感器值S(x-1)来计算传感器值差时，即使在检测信号的真实值保持相同而不改变的情况下，也总是如图4B所示的那样计算出非零值。也就是说，在从传感器值S1减去传感器值S2的计算中，计算出正差值(|S1-S2|)。在从传感器值S2减去传感器值S1的计算中，计算出负差值(-|S1-S2|)。保持在本计算时间点计算的差值，直至下一计算时间点为止。

如上所述，在根据图16所示的比较示例的差计算方法中，当在多个感测元件51、61的传感器值中存在偏移误差时，无法正确计算出差分值Sd。这会对基于差分值Sd的控制性能产生不利影响。当将该计算方法应用于电动助力转向设备时，辅助扭矩具有脉动动作，并且辅助扭矩的这种脉动动作会对驾驶员的转向体验产生不利影响。

下面将参照图5来描述根据本公开的第一实施方式的处理后的传感器值S和传感器值差dS的计算。根据第一实施方式的计算旨在即使当在多个感测元件的传感器值中存在偏移误差时也正确地计算出差分值Sd。

在第一实施方式中，将由同一感测元件检测到的两个传感器值之间的差计算为传感器值差dS。在图5所示的示例中，由感测元件51检测到的接收值S1和由感测元件61检测到的接收值S2被替代地指定为处理后的传感器值S。在该情况下，通过基于下面的公式(1.1)而从当前处理后的传感器值S(x)减去第二之前处理后的传感器值S(x-2)来计算传感器值差dS。通过该计算方法，可以补偿在不同感测元件的传感器值中存在的偏移误差。通过该计算方法，可以从计算的差值dS去除误差分量。

dS(x)＝S(x)-S(x-2) (1.1)

在上述计算方法中，使用当前处理后的传感器值和紧接的第二之前处理后的传感器值来计算传感器值差dS。作为另一示例，可以从当前处理后的传感器值S(x)中减去任何偶数的之前处理后的传感器值S(x-2i)来计算传感器值差dS。此处，符号i是整数。

假定感测元件的数目等于R(整数)。在该情况下，可以基于来自多个感测元件的传感器值使用如下公式(1.2)来计算传感器值差dS。

dS(x)＝S(x)-S(x-ixR) (1.2)

如上所述，在根据第一实施方式的通信系统401中，多个感测元件51、61检测与转向扭矩有关的相应的传感器值，并且微型计算机711获取在不同时间点处检测到的传感器值。微型计算机711的差计算器73适当地选择处理后的传感器值S以计算差值dS，使得在多个感测元件51、61的传感器值中存在的偏移误差得到补偿。使用该配置，可以从差值dS去除误差分量。然后，差分计算器75使用已经去除了误差分量的差值dS来计算差分值Sd。因此，可以正确地计算出差分值。

当将该计算方法应用于电动助力转向设备90时，可以正确地校正转向扭矩相对于时间的变化率。因此，可以正确地控制需要从马达80输出的辅助扭矩。这可以改善驾驶员的转向体验。

优选地，如上所述，针对多个感测元件51、61中的至少一个，差计算器73基于由同一感测元件在不同时间点检测到的传感器值来计算差值。

根据第二实施方式至第五实施方式的通信系统具有与根据第一实施方式的通信系统401类似的电路配置。在第二实施方式至第五实施方式中，处理后的传感器值和差值的计算方法与第一实施方式不同。

(第二实施方式)

下面将参照图6A和图6B来描述当感测元件的输出特性的斜率彼此不同时传感器值差或差分值的计算。如图6A所示，假定由传感器值S1指示的传感器检测值(SENS DETCVALUE)相对于真实值的斜率与由传感器值S2指示的传感器检测值相对于真实值的斜率不同。在该情况下，当微型计算机交替接收传感器值S1和S2并且计算差值时，差计算结果在由图6B的虚线圆圈所示的每个计算时间处波动。当将该计算方法应用于电动助力转向设备时，辅助扭矩具有脉动动作，并且这会对驾驶员的转向体验产生不利影响。

下面将参照图7来描述根据本公开的第二实施方式的处理后的传感器值S和传感器值差dS的计算。根据第二实施方式的计算旨在即使在多个感测元件的输出特性的斜率彼此不同的情况下也正确地计算出差分值Sd。

在第二实施方式中，将接收值S1和相应的接收值S2的平均值计算为处理后的传感器值S。也就是说，将当前传感器值和上一时间传感器值的平均值计算为处理后的传感器值S。然后，当计算传感器值差dS时，将两个相邻平均值之间的差计算作为差值。

在图7所示的示例中，通过公式(2.1)和公式(2.2)计算处理后的传感器值S。

S(n-1)＝[S1(k-1)+S2(l-1)]/2 (2.1)

S(n)＝[S1(k)+S2(l-1)]/2 (2.2)

然后，使用下面的公式(2.3)基于处理后的传感器值S来计算传感器值差dS。

如下以时间顺序将处理后的传感器值S1和S2表示为连续处理后的传感器值S的形式。

S1(k-1)→S(x-2)

S2(l-1)→S(x-1)

S1(k)→S(x)

当以dS(x)替代dS(n)时，可以将上述公式(2.3)重写为如下公式(2.4)(2.4)。

当传感器值差dS的更新周期长于处理后的传感器值S的计算周期时，可以将整数j自由设置在等于或大于2的范围内。在该情况下，可以使用下面的公式(2.5)。

dS(n)＝S(n)-S(n-j) (2.5)

例如，当j＝2时，可以将公式(2.5)表示为公式(2.6)。

当使用处理后的传感器值S的连续形式时，可以将公式(2.6)重写为公式(2.7)。

如上所述，在第二实施方式中，首先计算连续接收的接收值S1和接收值S2的平均值，并且然后，将平均值之间的差计算为差值dS。具体地，差计算器73适当地选择处理后的传感器值S以计算差值dS，使得可以抑制由多个感测元件51、61的斜率不同引起的波动。利用该配置，差计算结果中的波动被抑制。因此，差分计算器75可以使用波动被抑制的差值dS来正确计算差分值Sd。因此，根据第二实施方式的通信系统可以提供与根据第一实施方式的通信系统类似的优点。

在上述示例中，使用两个连续传感器值来计算平均值。替选地，可以使用四个连续传感器值来计算平均值，或者可以使用移动平均计算方法来获取平均值。在该情况下，滤波器74可以使用任何截止频率f_co来进行滤波处理。

(第三实施方式)

下面将参照图8来描述根据本公开的第三实施方式的处理后的传感器值S和传感器值差dS的计算。在第三实施方式中，处理后的传感器值S的计算与第一实施方式相似。与第一实施方式相比，在根据第三实施方式的传感器值差dS的计算中，仅使用来自指定感测元件的传感器接收值。

在图8所示的示例中，基于处理后的传感器值S(n)＝S1(k)、S(n+2)＝S1(k+1)、S(n+4)＝S1(k+2)等使用如下公式(3.1)来计算传感器值差dS。在本示例中，在差值计算中仅使用来自第一感测元件51的接收值S1。

dS(m)＝S(n)-S(n-2) (3.1)

在计算中不使用被分配有来自第二感测元件61的接收值S2的处理后的传感器值S(n+1)、S(n+3)、S(n+5)...。

在上述示例中，传感器值差dS的计算周期是处理后的传感器值S的计算周期的两倍之多。

假定多个感测元件的数目等于R。在多个感测元件中，当仅使用来自一个感测元件的传感器接收值来计算传感器值差dS时，传感器值差dS的计算周期是处理后的传感器值S的计算周期的R倍之多。在该情况下，将用于计算传感器值差的公式表示为如下公式(3.2)。

dS(m)＝S(n)-S(n-R) (3.2)

(第四实施方式)

下面将参照图9来描述根据本公开的第四实施方式的通信系统。第四实施方式假定以下情况：其中，在第一实施方式中描述的多个感测元件中的一个有异常，并且在传感器值差dS的计算中无法使用该异常感测元件的传感器值。

在图9所示的示例中，假定第二感测元件61具有故障，并且在计算中无法使用来自第二感测元件61的接收值S2。在该情况下，无法获取处理后的传感器值S(n+3)、S(n+5)。因此，无法计算出传感器值差dS(n+3)、dS(n+5)。

在该情况下，微型计算机711切换至以下计算模式：其中，在计算中仅使用从正常操作第一感测元件51发送的接收值S1。

在图9所示的计算示例中，在切换计算模式之后，如下面公式(4.1)所示的，将使用在第二感测元件发生故障之前获得的接收值S2计算的传感器值差dS(n+1)设置成等于上一时间值。

dS(n+1)＝dS(n) (4.1)

在图9所示的计算示例II中，在计算模式切换之后，使用如第三实施方式中描述的如下公式(4.2)，通过仅使用从正常操作第一感测元件51发送的处理后的传感器值S1以处理后的传感器值S的计算周期的两倍来计算传感器值差dS。

dS(m)＝S(n)-S(n-2) (4.2)

其中，n是偶数。在计算示例II中，差分计算器75的采样周期加倍。因此，需要对应于采样周期而切换在差分计算中使用的时间差(转换系数)。此外，优选地可以切换包括截止频率f_co的滤波器74的参数。

如上所述，当传感器感测元件51、61中的一个发生故障时，微型计算机711切换计算模式，以使用仅从正常操作感测元件发送的传感器值来计算传感器值差dS。利用该配置，可以在不中断的情况下继续进行基于作为检测目标的物理量的所检测到的转向扭矩执行的控制。也就是说，可以在不中断的情况下继续进行对用于从马达80输出辅助扭矩的控制。

微型计算机711包括滤波器74。在感测元件的一部分有异常并且需要将计算切换至使用来自正常操作感测元件的传感器值的情况下，可以在滤波器74中适当切换参数。因此，可以平滑切换控制操作。

(第五实施方式)

下面将参照图10A和图10B来描述根据本公开的第五实施方式的通信系统。第五实施方式假定以下情况：其中，多个感测元件中的一个发生故障并且无法使用有故障的感测元件的传感器值，同时在差值的计算中使用在第三实施方式中描述的指定传感器接收值。

在图10A所示的示例中，假定第二感测元件61发生故障，同时在差计算中仅使用来自第一感测元件51的接收值S1。在该情况下，不需要切换计算处理，因为在差计算中不使用来自第二感测元件61的接收值S2。

在图10B所示的示例中，假定第一感测元件51发生故障并且无法使用接收值S1，同时在差计算中仅使用来自第一感测元件51的接收值S1。在该情况下，无法获得处理后的传感器值S(n+2)、S(n+4)...。因此，无法计算出传感器值差dS(m+1)、dS(m+2)...。

在该情况下，微型计算机711将计算模式从仅使用接收值S1的模式切换至仅使用接收值S2的另一模式。在切换计算模式之后，可以使用如下公式(5)来计算传感器值差dS。

dS(y)＝S(n+1)-S(n-1) (5)

(第六实施方式)

下面将参照图11和图12来描述根据本公开的第六实施方式的通信系统、处理后的传感器值S和传感器值差dS的计算。

如图11所示，通信系统402包括传感器设备502和ECU 702。ECU702包括微型计算机712。传感器设备502具有多个感测元件51、52、61、62。多个感测元件具有基本相同的规格和配置，并且从同一检测目标检测同一物理量。多个感测元件被划分成多个感测元件组。每个感测元件组使用共同信号线将传感器信号发送至微型计算机712。

感测元件51和52被划分至第一感测元件组(1ST SENS GROUP)53中，并且感测元件61和62被划分至第二感测元件组(2ND SENS GROUP)63中。因此，在图11所示的示例中，传感器设备502包括两个感测元件组，具体地，第一感测元件组53和第二感测元件组63。在附图中，第一感测元件组53所包括的感测元件51、52被表示为用于彼此区分的感测元件1a和感测元件1b，并且第二感测元件组63所包括的感测元件61、62被表示为用于彼此区分的感测元件2a和感测元件2b。由感测元件1a、1b、2a、2b检测到的传感器值分别被表示为S1a、S1b、S2a、S2b。

包括传感器值S1a和S1b的传感器信号通过信号线Ls1发送至微型计算机712，并且包括传感器值S2a和S2b的传感器信号通过信号线Ls2发送至微型计算机712。可以将传感器值S1a和S1b作为包括在图3所示的SENT信号中的主数据和子数据发送。类似地，可以将传感器值S2a和S2b作为包括在图3所示的SENT信号中的主数据和子数据发送。

在实际产品中，可以将传感器设备502制造为单一封装。替选地，包括第一感测元件组53的封装可以与包括第二感测元件组63的封装单独布置，并且两个感测元件组53和63可以通过导电连接而电连接。此处，将信号线Ls1和信号线Ls2描述为不同的信号线，以便澄清与感测元件组53、63分别对应的两个信号线Ls1和Ls2。在实际使用中，两个信号线Ls1和Ls2可以由一个物理信号线来实现，而无需被分成两个单独的线。

就滤波器74、差分计算器75和辅助量计算器76而言，微型计算机712的配置与图1A和图1B中所示的配置相似。因此，在附图中省略微型计算机712的详细配置。

如图12所示，传感器设备502的发送电路54在与包括从第一感测元件组53获得的传感器值S1a和S1b的传感器信号的发送时间偏移(延迟)半个发送周期的时间处发送包括从第二感测元件组63获得的传感器值S2a和S2b的传感器信号。微型计算机712的接收电路72在与传感器值S2a和S2b的接收时间不同的时间处接收传感器值S1a和S1b。接收电路72基于传感器值S1a、S2a来计算处理后的传感器值Sa，并且基于传感器值S1b、S2b来计算处理后的传感器值Sb。

在上述通信系统402中，当第一感测元件组53中所包括的感测元件1a和感测元件1b由同一电源供电时，电源偏移可以对感测元件1a和1b二者以及传感器值S1a和S1b二者产生不利影响。因此，基于传感器值S1a(k)...和S1b(k)...在偶数计数处获得的处理后的传感器值Sa(n)、Sb(n)...具有相同的电源偏移分量。

在差计算中，如下面的公式(6.1)和公式(6.2)所示，通过计算在偶数计数处获得的处理后的传感器值之间的差值dS，可以抑制电源偏移误差。

dSa(n)＝Sa(n)-Sa(n-2) (6.1)

dSb(n)＝Sb(n)-Sb(n-2) (6.2)

作为另一示例，可以如下面的公式(6.3)所示的那样计算处理后的传感器值Sa和Sb的相邻平均值之间的差。

在根据第六实施方式的通信系统中，当在感测元件组中的一个感测元件组所包括的感测元件中的一个感测元件具有故障并且由具有故障的感测元件检测到的传感器值变为异常时，微型计算机执行感测元件异常处理(SENS ELMT ABNORM PROCESS)。如图13至图15的流程图中所示的，感测元件异常处理具有三种模式，并且在下面的描述中将这三种模式称为第一感测元件异常处理、第二感测元件异常处理以及第三感测元件异常处理。

在流程图和下面的描述中，将第一感测元件组简称为第一组，并且将第二感测元件组简称为第二组。在下面的描述中，出于简化将省略每个感测元件和感测元件组的符号。

当多数决定确认或确定传感器值具有明显异常值时，确定在传感器值中发生异常或故障。可以使用其它公知的方法来确定异常发生的确定。将省略确定方法的细节。

为了简化描述，假定第一组的感测元件1a和1b以及第二组的感测元件2a处于正常操作状态。该假定被限定为共同的STEP01。

图13中所示的第一感测元件异常处理、图14中所示的第二感测元件异常处理以及图15中所示的第三感测元件异常处理也具有共同的STEP02。在STEP02处，传感器设备确定第二组的感测元件2b是否异常。当感测元件2b被确定为正常(STEP02：否)时，处理进行至共同的STEP08，并且微型计算机使用从被包括在第一组和第二组二者中的所有感测元件发送的传感器值。

当感测元件2b被确定为异常(STEP02：是)时，处理分支成三种不同的模式。在下面的描述中，还将包括异常感测元件2b的感测元件组称为需要处理的感测元件组。也就是说，微型计算机712将第二组限定为需要处理的感测元件组。第一组也被称为剩余感测元件组，而不是需要处理的感测元件组。

在图13所示的第一感测元件异常处理中，当感测元件2b被确定为异常时，在计算中使用来自第一组所包括的所有感测元件1a、1b的传感器值(STEP03)。对于第二组，在计算中使用来自正常操作感测元件2a的传感器值作为来自第二组的传感器值(STEP04)。

在该配置下，在计算中不使用来自被确定为具有故障的感测元件2b的异常值，并且在差计算和差分计算中适当使用所有可用的正常传感器值。

在图14所示的第二感测元件异常处理中，当感测元件2b被确定为异常时，在计算中仅使用来自第一组中所包括的所有感测元件1a、1b的传感器值(STEP05)。在计算中不使用来自第二组中所包括的所有感测元件2a、2b的传感器值(STEP06)。

在该配置下，在计算中不使用来自被确定为具有故障的感测元件2b的异常值。此外，通过仅切换与第一组对应的计算模式，可以适当进行差计算和差分计算。

在图15所示的第三感测元件异常处理中，当感测元件2b被确定为异常时，在计算中仅使用来自第一组中所包括的所有感测元件1a、1b的传感器值(STEP05)。然后，使用来自第二组的正常操作感测元件2a的正常传感器值，以确定在从第一组发送的传感器信号中发生异常(STEP07)。

利用该配置，可以获得与第二感测元件异常处理类似的优点。此外，在异常发生的确定中可以有效使用不在差计算中使用的正常传感器值。

如上所述，第六实施方式中的传感器设备502包括多个感测元件组，所述多个感测元件组中的每一个包括多个感测元件。该冗余配置用于保障传感器设备502的检测操作。在该配置中，当感测元件中的一个感测元件具有故障时，可以针对故障发生执行各种处理。上述第一感测元件异常处理至第三感测元件异常处理可以根据实际情况和需要彼此结合，或者可以根据实际情况和需要单独使用。利用上述根据第六实施方式的通信系统，可以以较高的可靠性进行辅助量的计算。

(其它实施方式)

在上述第一实施方式至第五实施方式中，传感器设备具有两个感测元件。替选地，传感器设备可以具有三个或更多个感测元件，并且可以在相应发送时间点发送来自相应的感测元件的传感器信号。在该情况下，相应的发送时间点可以与相邻发送时间点在一个发送周期内偏移预定时段。

在上述第六实施方式中，传感器设备具有两个感测元件组。替选地，传感器设备可以具有三个或更多个感测元件组。在该情况下，与每个感测元件组对应的传感器信号的相应发送时间点在一个发送周期内可以彼此偏移预定时段。

在上述配置中，接收电路可以在不同时间点接收与每个感测元件或每个感测元件组对应的传感器信号，所述不同时间点中的每一个与另一时间点偏移预定时段。

当在一个发送周期期间发送的传感器信号的数目等于三时，这三个传感器信号的发送时间点与紧接的之前发送时间点偏移发送周期的三分之一。当在一个发送周期期间发送的传感器信号的数目等于四时，这四个传感器信号的发送时间点与紧接的之前发送时间点偏移发送周期的四分之一。利用该配置，在一个发送周期内可以发送多个传感器信号。因此，差分计算中的采样间隔和差分时间可以保持恒定值，并且可以简化计算。

在上述第一实施方式至第五实施方式中，在不同时间点发送来自第一感测元件51的传感器信号S1和来自第二感测元件61的传感器信号S2，并且发送时间点中的一个发送时间点与另一发送时间点偏移发送周期的二分之一。也就是说，在与发送周期的二分之一对应的时间点处发送传感器信号S1和传感器信号S2。此外，如上所述，当在不同时间点处发送的传感器信号的数目等于三个或更多个时，优选地将相邻两个发送时间点之间的发送间隔设置成与传感器信号的数目对应的恒定值。

作为另一示例，在执行控制以在每个计算中切换采样间隔或差分计算中所使用的差分时间的情况下，可以将发送间隔设置成彼此不同。

在上述第一实施方式至第五实施方式中，图5、图7至图10B示出了处理后的传感器值的计算和差分计算。传感器接收值被直接存储为处理后的传感器值S(n)。替代将传感器接收值直接存储为处理后的传感器值的是，在将传感器接收值存储为处理后的传感器值之前可以执行对接收值的校正或用于将接收值转换成另一物理量的计算。

在该情况下，以与处理后的传感器值类似的方式计算接收值S1和接收值S2。作为另一示例，可以将接收值S1转换成另一物理量S1#，可以将接收值S2转换成另一物理量S2#，并且可以将经转换的物理量S1#和经转换的物理量S2#之间的差计算为传感器差dS。

在上述实施方式中，通信系统的数字通信协议采用SENT协议。替选地，在通信系统中可以使用其它通信协议。例如，作为传感器信号，可以使用八位字节信号而不是四位半字节信号。

在前述实施方式中，感测元件采用霍尔元件。替选地，可以将可以检测磁场的其它元件用作感测元件。此外，可以将用于检测可变物理量而不是磁场的元件用作感测元件。由感测元件检测到的物理量不限于扭矩。感测元件可以检测物理量如旋转角、行程、负载、压力等。

将根据前述实施方式的通信系统应用于电动助力转向设备。替选地，可以将根据本公开的通信系统应用于需要微型计算机基于所检测到的传感器信号值来执行控制计算或控制操作的不同设备。

虽然已经参照本公开的优选实施方式描述了本公开，但是要理解的是本公开不限于优选实施方式和构造。本公开意在包括各种修改和等同布置。此外，虽然优选的各种组合和配置在本公开的精神和范围内，但是包括更多、更少或仅单个元件的其它组合和配置也在本公开的精神和范围内。

Claims (15)

1.一种通信系统，包括：

传感器设备(501，502)，所述传感器设备(501，502)包括多个感测元件(51，52，61，62)和发送电路(54)，其中，所述多个感测元件中的每一个检测用于指示共同检测目标的共同物理量的传感器值，所述发送电路以发送周期来发送多个传感器信号，所述多个传感器信号中的每一个包括用于指示由所述多个感测元件中的每一个检测到的传感器值的信息，并且所述多个传感器信号被作为数字信号发送，并且所述发送周期为恒定周期；以及

微型计算机(711，712)，所述微型计算机(711，712)包括接收电路(72)、差计算器(73)以及差分计算器(75)，其中，所述接收电路(72)接收所述多个传感器信号并且获取所述传感器值，所述差计算器(73)计算差值，所述差值是用于指示处理后的传感器值之间的差的值，基于所述传感器值计算处理后的传感器值，并且所述差分计算器(75)通过将所述差值除以时间差来计算差分值，

所述发送电路(54)将包括由所述多个感测元件中的一个感测元件检测到的传感器值的所述多个传感器信号中的一个传感器信号的发送时间点相对于包括由所述多个感测元件中的另一感测元件检测到的传感器值的所述多个传感器信号中的另一传感器信号的发送时间点偏移预定时段，

所述预定时段被设置为短于所述发送电路(54)的发送周期，

所述接收电路(72)在不同时间点更新根据在彼此不同的发送时间点从所述发送电路(54)发送的所述多个传感器信号获得的传感器值，并且

所述差计算器(73)计算所述差值，以使得所述多个感测元件之间的偏移误差被补偿或者由所述多个感测元件的输出特性的斜率的变化引起的波动减小。

2.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

所述发送电路(54)对所述多个传感器信号的发送时间点进行设置，所述多个传感器信号的发送时间点与通过将所述发送周期除以在所述发送周期内发送的所述多个传感器信号的总数获得的时段对应。

3.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

针对所述多个感测元件中的至少一个感测元件，所述差计算器(73)基于由所述多个感测元件中的至少一个感测元件在不同时间点检测到的传感器值来计算所述差值。

4.根据权利要求3所述的通信系统，其中，

针对所述多个感测元件中的每个感测元件，所述差计算器(73)基于由所述多个感测元件中的每个感测元件在不同时间点检测到的传感器值来计算所述差值。

5.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

所述差计算器(73)将两个平均传感器值之间的差计算为所述差值，

所述两个平均传感器值中的一个平均传感器值是在第二之前时间检测到的传感器值中的一个传感器值与在上一时间检测到的传感器值中的一个传感器值的平均值，并且

所述两个平均传感器值中的剩余一个平均传感器值是在上一时间检测到的传感器值中的一个传感器值与在当前时间检测到的传感器值中的一个传感器值的平均值。

6.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

所述微型计算机还包括滤波器(74)，所述滤波器(74)对所述差值或所述差分值执行滤波处理。

7.根据权利要求1所述的通信系统，其中，

当所述多个感测元件中的至少一个感测元件有异常时，所述微型计算机控制所述差计算器(73)以切换至使用来自所述多个感测元件中的处于正常操作状态的剩余感测元件的传感器值的所述差值的计算模式。

8.根据权利要求7所述的通信系统，其中，

当响应于在所述多个感测元件中的至少一个感测元件中发生异常来切换所述差计算器(73)的所述差值的计算模式或者在所述差值的计算中使用的处理后的传感器值的计算模式时，

所述微型计算机切换与在所述差值的计算中使用的传感器值对应的计算参数。

9.根据权利要求8所述的通信系统，其中，

所述微型计算机还包括滤波器(74)，所述滤波器(74)对所述差值或所述差分值执行滤波处理，并且

所述计算参数包括所述滤波器的截止频率。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的通信系统，其中，

所述传感器设备包括多个感测元件组(53，63)，所述多个感测元件组(53，63)中的每个感测元件组包括多个感测元件，

所述传感器设备使用由所述多个感测元件组(53，63)中的每个感测元件组所包括的多个感测元件共享的共同信号线来发送与所述多个感测元件组(53，63)中的每个感测元件组对应的传感器信号，并且

所述发送电路(54)将包括由所述多个感测元件组(53，63)中的一个感测元件组所包括的多个感测元件检测到的传感器值的所述传感器信号的发送时间点与包括由所述多个感测元件组(53，63)中的另一感测元件组所包括的多个感测元件检测到的传感器值的所述传感器信号的发送时间点偏移预定时段。

11.根据权利要求10所述的通信系统，其中，

当所述微型计算机确定所述多个感测元件组中的至少一个感测元件组所包括的多个感测元件中的至少一个感测元件的传感器值有异常时，

所述微型计算机将包括所述多个感测元件中的被确定为有异常的所述至少一个感测元件的所述多个感测元件组中的所述至少一个感测元件组限定为需要处理的感测元件组，

所述微型计算机在所述差值的计算中使用来自所述多个感测元件组中的除需要处理的感测元件组之外的剩余感测元件组所包括的多个感测元件中的所有感测元件的传感器值，并且

所述微型计算机在所述差值的计算中使用来自需要处理的感测元件组中的多个感测元件中的除所述多个感测元件中的被确定为有异常的所述至少一个感测元件之外的剩余感测元件的传感器值作为需要处理的感测元件组的传感器值。

12.根据权利要求10所述的通信系统，其中，

当所述微型计算机确定所述多个感测元件组中的至少一个感测元件组所包括的多个感测元件中的至少一个感测元件的传感器值有异常时，

所述微型计算机将包括所述多个感测元件中的被确定为有异常的所述至少一个感测元件的所述多个感测元件组中的所述至少一个感测元件组限定为需要处理的感测元件组，

所述微型计算机在所述差值的计算中使用来自所述多个感测元件组中的除需要处理的感测元件组之外的剩余感测元件组所包括的多个感测元件中的所有感测元件的传感器值，并且

所述微型计算机在所述差值的计算中不使用来自需要处理的感测元件组所包括的多个感测元件中的所有感测元件的传感器值。

13.根据权利要求10所述的通信系统，其中，

当所述微型计算机确定所述多个感测元件组中的至少一个感测元件组所包括的多个感测元件中的至少一个感测元件的传感器值有异常时，

所述微型计算机将包括所述多个感测元件中的被确定为有异常的所述至少一个感测元件的所述多个感测元件组中的所述至少一个感测元件组限定为需要处理的感测元件组，

所述微型计算机在所述差值的计算中使用来自所述多个感测元件组中的除需要处理的感测元件组之外的剩余感测元件组所包括的多个感测元件中的所有感测元件的传感器值，并且

在来自所述多个感测元件组中的除需要处理的感测元件组之外的剩余感测元件组所包括的多个感测元件中的所有感测元件的传感器值的异常确定中，所述微型计算机使用来自需要处理的感测元件组中的所述多个感测元件中的除多个感测元件中的被确定为有异常的所述至少一个感测元件之外的剩余感测元件的传感器值。

14.根据权利要求1至9中任一项所述的通信系统，其中，

所述传感器信号采用在SAE-J2716下限定的半字节信号，SAE-J2716是由汽车工程师国际协会建立的标准。

15.根据权利要求1至9中任一项所述的通信系统，其中，

所述通信系统被应用于配备至车辆的电动助力转向设备(90)，

所述传感器设备(501，502)检测由所述车辆的驾驶员施加的转向扭矩，并且

所述微型计算机(711，712)基于由所述传感器设备检测到的转向扭矩来计算需要由马达(80)输出的辅助扭矩量。

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