JP5324524B2 - ヨーレート補正装置 - Google Patents
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Description
この実施の形態によるヨーレート補正装置10は、例えば図1に示すように車両に搭載され、ヨーレートセンサ11と、車速センサ12と、操舵角センサ13と、前後加速度センサ14と、処理装置15とを備えて構成されている。
車速センサ12は、車両の速度(車速)を検出して、検出値の信号を出力する。
操舵角センサ13は、運転者により操作されるステアリングホイールの舵角(操舵角)を検出して、検出値の信号を出力する。
前後加速度センサ14は、車体の前後方向に作用する前後加速度を検出して、検出値の信号を出力する。
所定のマップは、例えば図2に示すように、車速と操舵角と基準ヨーレートとの対応関係を示すマップであって、操舵角が増大することに伴い、あるいは、車速が増大することに伴い、基準ヨーレートが増大傾向に変化するように設定されている。
フィルタ処理部23は、ヨーレートセンサ11から出力されるヨーレートの検出値に所定の低域通過処理を行ない、この処理後の検出値を出力する。
微分演算部26は、フィルタ処理部23から出力されたヨーレートの検出値の微分値(時間微分値)を算出し、算出結果を出力する。
安定走行判定部29は、前後加速度センサ14から出力される前後加速度の検出値と、操舵角速度検出部28から出力される操舵角速度の検出値とに基づき、車両の走行状態が所定の安定走行(例えば、定速直進走行または定常円旋回走行など)であるか否かを判定し、判定結果を出力する。この判定処理は、例えば、前後加速度の絶対値が所定値(例えば、0.05Gなど)未満であり、かつ、操舵角速度の絶対値が所定値(例えば、10deg/sなど)未満であるか否かを判定する。
この判定処理は、例えば図3に示す時刻taから時刻tbの期間のように基準ヨーレートの誤差が大きいか否かを、微分値の差分(例えば、|ヨーレートの検出値の微分値−基準ヨーレートの微分値|など)が所定値未満であるか否かによって判定する。そして、微分値の差分が所定値未満であれば、基準ヨーレートの誤差が許容範囲内であると判定して、ヨーレートの検出値の補正を許可する。一方、微分値の差分が所定値以上であれば、基準ヨーレートの誤差が許容範囲を超えていると判定して、ヨーレートの検出値の補正を禁止する。
次に、ステップS02においては、基準ヨーレート算出部21から出力された基準ヨーレートの算出値と、基準ヨーレート算出部21から出力された基準ヨーレートの算出値とに対して、所定の低域通過処理を行なう。
この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS04に進む。
次に、ステップS05においては、基準ヨーレートの微分値とヨーレートの検出値の微分値との差分を算出する。
次に、ステップS06においては、微分値の差分(例えば、|ヨーレートの検出値の微分値−基準ヨーレートの微分値|など)が所定値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS07に進み、このステップS07においては、オフセット値に応じてヨーレートセンサ11から出力されるヨーレートの検出値を補正し、エンドに進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS08に進み、このステップS08においては、オフセット値を用いたヨーレートの検出値の補正を禁止し、エンドに進む。
11 ヨーレートセンサ(ヨーレート検出手段)
12 車速センサ
13 操舵角センサ(操舵角検出手段)
14 前後加速度センサ
15 処理装置
21 基準ヨーレート算出部(基準ヨーレート算出手段)
22,23 フィルタ処理部
24 オフセット値算出部(ヨーレートオフセット算出手段)
25,26 微分演算部
27 差分演算部
28 操舵角速度検出部
29 安定走行判定部(安定走行判定手段)
30 補正判定部(補正制御手段)
31 補正部(補正手段)
Claims (2)
- 車両の操舵角を検出して検出値を出力する操舵角検出手段と、
車両のヨーレートを検出して検出値を出力するヨーレート検出手段と、
前記操舵角検出手段から出力される前記操舵角の検出値に基づき基準ヨーレートを算出する基準ヨーレート算出手段と、
前記ヨーレート検出手段から出力される前記ヨーレートの検出値と前記基準ヨーレート算出手段により算出される前記基準ヨーレートとの差からオフセット値を算出するヨーレートオフセット算出手段と、
前記ヨーレートオフセット算出手段により算出された前記オフセット値により前記ヨーレート検出手段から出力される前記ヨーレートの検出値を補正する補正手段と、
前記基準ヨーレートの微分値と前記ヨーレートの検出値の微分値との差が所定範囲外の場合に前記補正手段による前記ヨーレートの検出値の補正を禁止する補正制御手段と
を備えることを特徴とするヨーレート補正装置。 - 車両の走行状態が定速直進走行または定常円旋回走行の安定走行であるか否かを判定する安定走行判定手段を備え、
前記補正制御手段は、前記安定走行判定手段により車両の走行状態が前記安定走行であると判定された場合にのみ、前記補正手段による前記ヨーレートの検出値の補正の実行または禁止を制御することを特徴とする請求項1に記載のヨーレート補正装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010127933A JP5324524B2 (ja) | 2010-06-03 | 2010-06-03 | ヨーレート補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010127933A JP5324524B2 (ja) | 2010-06-03 | 2010-06-03 | ヨーレート補正装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011251651A JP2011251651A (ja) | 2011-12-15 |
JP5324524B2 true JP5324524B2 (ja) | 2013-10-23 |
Family
ID=45415963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010127933A Active JP5324524B2 (ja) | 2010-06-03 | 2010-06-03 | ヨーレート補正装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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-
2010
- 2010-06-03 JP JP2010127933A patent/JP5324524B2/ja active Active
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