CN106041954B - 一种餐厅机器人 - Google Patents
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Abstract
一种餐厅机器人。本发明涉及一种机器人，本发明为解决现有技术中服务机器人成本较高，以及服务机器人维护维修不方便，需要很长时间进行维修维护的问题，它包括基座、菜肴传送机构、菜肴存放桌、菜肴抓取机构、横向移动机构和纵向移动机构，纵向移动机构安装在基座上，横向移动机构设置在纵向移动机构上，菜肴抓取机构安装在横向移动机构的底端上，菜肴传送机构靠近基座的一端设置在基座上，菜肴存放桌设置在基座上。本发明用于机器人领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种餐厅机器人。
背景技术
改革开放以来，人民的生活水平不断提高，餐饮服务业飞速发展。但是目前的餐厅服务大都是以人为服务员，对于传菜、上菜这种枯燥、机械的劳动显然已不适合再用人力劳动了。实用餐厅机器人，结合互联网技术，以机器人的方式，综合实现了点餐、下单、支付的网络化以及菜肴的运送、抓取的自动化，改变以往的人工送餐的落后方式，降低劳动强度和工作枯燥、繁琐性，提高餐厅经营效率并能有效地降低餐厅经营成本，目前应用于餐厅自动送菜的工业机器人较少，而且多是服务机器人，其具有以下缺点：1.服务机器人成本较高。对于国内的中低档餐厅来说，较高的成本对他们来说，是一种负担和劣势，特别是对于刚起步的小型餐厅，更是如此。2、服务机器人维护维修不方便，需要很长时间进行维修维护的问题，因此，研制适合中低档餐厅的低成本的工业机器人势在必行。
发明内容
本发明为解决现有技术中服务机器人成本较高，以及服务机器人维护维修不方便，需要很长时间进行维修维护的问题，进而提供一种餐厅机器人。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：它包括基座、菜肴传送机构、菜肴存放桌、菜肴抓取机构、横向移动机构和纵向移动机构，纵向移动机构安装在基座上，横向移动机构设置在纵向移动机构上，菜肴抓取机构安装在横向移动机构的底端上，菜肴传送机构靠近基座的一端设置在基座上，菜肴存放桌设置在基座上。
本发明的有益效果是：
1.本发明机器人工作范围大，可覆盖整个餐厅并且机器人运动灵活。
2本发明结构简单、易于制造、工作可靠、性能稳定。
3本发明可灵活实现自动取菜并送到客人就坐的位置。
4.本发明结构简单成本低，投入成本低，适用性强，维修维护方便。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图，图2是菜肴传送机构52的整体机构示意图，图3是菜肴抓取机构54的整体机构示意图，图4是横向移动机构55未设置横板30和横向轨道31的整体结构示意图，图5是纵向移动机构56设置有横板30和横向轨道31的整体机构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图5说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，它包括基座51、菜肴传送机构52、菜肴存放桌53、菜肴抓取机构54、横向移动机构55和纵向移动机构56，纵向移动机构56安装在基座51上，横向移动机构55设置在纵向移动机构56上，菜肴抓取机构54安装在横向移动机构55的底端上，菜肴传送机构52靠近基座51的一端设置在基座51上，菜肴存放桌53设置在基座51上。
具体实施方式二：结合图1和图2说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，菜肴传送机构52包括第一传送电机1、传送带4、第一传送机构支撑架5、定位块6、推送板7、双向传送机构丝杠9、第二传送电机10、第二传送机构支撑架11、两个传送带轮2、两个传送带轮轴3和两个导轨块8，每个传送带轮轴3上固定套装有一个传送带轮2，两个传送带轮轴3分别设置在第一传送机构支撑架5上，且每个传送带轮轴3与第一传送机构支撑架5转动连接，两个传送带轮2上套设有传送带4，其中一个传送带轮轴3的一端与第一传送电机1的输出端固定连接，第一传送电机1的电机座固定安装在第一传送机构支撑架5上，靠近另一个传送带轮轴3的传送带轮2上方设有一个定位块6，定位块6固定安装在第一传送机构支撑架5上，第二传送机构支撑架11靠近第一传送机构支撑架5设置，双向传送机构丝杠9设置在第二传送机构支撑架11上，且双向传送机构丝杠9与第二传送机构支撑架11转动连接，第二传送电机10的输出端与双向传送机构丝杠9的一端固定连接，第二传送电机10的电机座固定安装在第二传送机构支撑架11上，第二传送机构支撑架11上并排安装有两个导轨，推送板7固定安装在长方体推送框架的一端上，长方体推送框架的另一端套装在双向传送机构丝杠9上，且长方体推送框架与双向传送机构丝杠9螺纹连接，长方体推送框架的下端面安装有两个导轨块8，且每个导轨块8分别设置在一个导轨上，且导轨块8与导轨滑动连接，推送板7设置在传送带4上方，且推送板7靠近定位块6的一端设置，第一传送机构支撑架5的一端和第二传送机构支撑架11均固定安装在基座51上。本实施方式中将餐盘放置在靠近第一传送电机1设置，通过传送带4传送，并通过推送板7进行推送餐盘，其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1和图5说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，纵向移动机构56包括两个纵向导轨架32、两个纵向滚动轮轴34、两个纵向移动架33、两个纵向机构驱动电机35和两个纵向机构滚轮36，两个纵向导轨架32相对固定安装在基座51上，每个纵向移动架33上安装有一个纵向滚动轮轴34，且纵向移动架33与纵向滚动轮轴34转动连接，每个纵向滚动轮轴34上固定套装有一个纵向机构滚轮36，每个纵向机构驱动电机35的输出端分别与一个纵向滚动轮轴34的一端固定连接，且每个纵向机构驱动电机35的电机座固定安装在纵向移动架33上，每个纵向移动架33分别设置在一个纵向导轨架32上方的纵向导轨上。且每个纵向移动架33上的纵向机构滚轮36在纵向导轨架32上方的纵向导轨滚动。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图1、图4和图5说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，横向移动机构55包括横板30、横向轨道31、横向移动架24、横向机构第一电机27、横向机构双向丝杠28、横向机构第二电机29、两个横向机构滚动轮轴25和两个横向机构滚动轮26，每个横向机构滚动轮轴25上固定套装有一个横向机构滚动轮26，两个横向机构滚动轮轴25平行设置在横向移动架24上，且每个横向机构滚动轮轴25与横向移动架24转动连接，横向机构第一电机27的输出端与任意一个横向机构滚动轮轴25的一端固定连接，横向机构第一电机27的电机座固定安装在横向移动架24上，横向机构双向丝杠28的两端分别设置在横向移动架24的底端上，且横向机构双向丝杠28与横向移动架24转动连接，横向机构第二电机29的输出端与横向机构双向丝杠28的一端固定连接，横向机构第二电机29的电机座固定安装在横向移动架24上，横向轨道31固定安装在横板30的上端面上，且横向轨道31和横板30设置在横向移动架24和两个横向机构滚动轮26之间，且横板30的两端分别固定安装在两个纵向移动架33上。横向移动架24上的两个横向机构滚动轮26在横向轨道31上滑动。其它组成和连接方式与具体实施方式一或三相同。
具体实施方式五：结合图1和图3说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，菜肴抓取机构54包括双向抓取丝杠15、抓取电机17、移动板18、驱动折叠杆组件20、光滑杆23、两个抓取手爪14、两个抓取导轨滑块16、两组折叠杆组件19、两个光滑杆移动块21和两个丝杠移动块22，两组折叠杆组件19分别通过铰链与移动板18连接，双向抓取丝杠15的两端通过支撑块安装在移动板18上，且双向抓取丝杠15的每端分别与移动板18上的支撑块转动连接，且两个抓取手爪14设置在双向抓取丝杠15上，抓取电机17的输出端与双向抓取丝杠15的一端固定连接，且抓取电机17的电机座固定安装在移动板18上，光滑杆23的两端分别设置在两组折叠杆组件19上，驱动折叠杆组件20底端的两个连接杆上分别设有一个光滑杆移动块21，且驱动折叠杆组件20上每个连接杆与光滑杆移动块21转动连接，光滑杆移动块21滑动安装在光滑杆23上，驱动折叠杆组件20顶端的两个连接杆上分别设有一个丝杠移动块22，且驱动折叠杆组件20顶端的每个连接杆与丝杠移动块22转动连接，且每个丝杠移动块22均套装在横向机构双向丝杠28上，且横向机构双向丝杠28与丝杠移动块22螺纹连接。通过横向机构双向丝杠28带动驱动折叠杆组件20进行伸缩折叠运动，进而带动两组折叠杆组件19进行伸缩折叠运动，带动移动板18进行升降运动，其它组成和连接方式与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图1和图3说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，抓取手爪14包括抓取架和两个平板，两个平板水平固定安装在抓取架上，每个平板上竖直加工有两个挡板，通过每个平板上的挡板保证运输的餐盘运行聘问和稳定，其它组成和连接方式与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：结合图1说明，本实施方式所述一种餐厅机器人，菜肴存放桌53包括垫板12和支撑杆13，支撑杆13的底端固定安装在基座51上，垫板12固定安装在支撑杆13的顶端上，其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。
工作原理
本发明工作时将菜肴传送机构52、菜肴抓取机构54、横向移动机构55和纵向移动机构56均与外界电源连接，通过外界电源控制菜肴传送机构52、菜肴抓取机构54、横向移动机构55和纵向移动机构56进行工作，通过菜肴传送机构52上的传送带4将菜肴进行传送并通过定位块6进行阻挡定位，通过推送板7进行推送，通过菜肴抓取机构54对放入菜肴的餐盘进行抓取，通过驱动横向移动机构55上的横向机构第一电机27调整横向移动机构55自身的横向位置，通过纵向移动机构56上的纵向机构驱动电机35调整两个纵向移动架33，进而调整横向轨道31在两个纵向导轨架32上移动，进而确定横向移动机构55下方菜肴抓取机构54的位置。
Claims (5)
1.一种餐厅机器人，其特征在于：它包括基座(51)、菜肴传送机构(52)、菜肴存放桌(53)、菜肴抓取机构(54)、横向移动机构(55)和纵向移动机构(56)，纵向移动机构(56)包括两个纵向移动架(33)，横向移动机构(55)包括横板(30)、横向轨道(31)、横向移动架(24)、横向机构第一电机(27)、横向机构双向丝杠(28)、横向机构第二电机(29)、两个横向机构滚动轮轴(25)和两个横向机构滚动轮(26)，菜肴抓取机构(54)包括双向抓取丝杠(15)、抓取电机(17)、移动板(18)、驱动折叠杆组件(20)、光滑杆(23)、两个抓取手爪(14)、两个抓取导轨滑块(16)、两组折叠杆组件(19)、两个光滑杆移动块(21)和两个丝杠移动块(22)，纵向移动机构(56)安装在基座(51)上，横向移动机构(55)设置在纵向移动机构(56)上，横向移动机构(55)安装在两个纵向移动架(33)上，菜肴抓取机构(54)安装在横向移动机构(55)的底端上，菜肴传送机构(52)靠近基座(51)的一端设置在基座(51)上，菜肴存放桌(53)设置在基座(51)上，每个横向机构滚动轮轴(25)上固定套装有一个横向机构滚动轮(26)，两个横向机构滚动轮轴(25)平行设置在横向移动架(24)上，且每个横向机构滚动轮轴(25)与横向移动架(24)转动连接，横向机构第一电机(27)的输出端与任意一个横向机构滚动轮轴(25)的一端固定连接，横向机构第一电机(27)的电机座固定安装在横向移动架(24)上，横向机构双向丝杠(28)的两端分别设置在横向移动架(24)的底端上，且横向机构双向丝杠(28)与横向移动架(24)转动连接，横向机构第二电机(29)的输出端与横向机构双向丝杠(28)的一端固定连接，横向机构第二电机(29)的电机座固定安装在横向移动架(24)上，横向轨道(31)固定安装在横板(30)的上端面上，且横向轨道(31)和横板(30)设置在横向移动架(24)和两个横向机构滚动轮(26)之间，且横板(30)的两端分别固定安装在两个纵向移动架(33)上，两组折叠杆组件(19)分别通过铰链与移动板(18)连接，双向抓取丝杠(15)的两端通过支撑块安装在移动板(18)上，且双向抓取丝杠(15)的每端分别与移动板(18)上的支撑块转动连接，且两个抓取手爪(14)设置在双向抓取丝杠(15)上，抓取电机(17)的输出端与双向抓取丝杠(15)的一端固定连接，且抓取电机(17)的电机座固定安装在移动板(18)上，光滑杆(23)的两端分别设置在两组折叠杆组件(19)上，驱动折叠杆组件(20)底端的两个连接杆上分别设有一个光滑杆移动块(21)，且驱动折叠杆组件(20)上每个连接杆与光滑杆移动块(21)转动连接，光滑杆移动块(21)滑动安装在光滑杆(23)上，驱动折叠杆组件(20)顶端的两个连接杆上分别设有一个丝杠移动块(22)，且驱动折叠杆组件(20)顶端的每个连接杆与丝杠移动块(22)转动连接，且每个丝杠移动块(22)均套装在横向机构双向丝杠(28)上，且横向机构双向丝杠(28)与丝杠移动块(22)螺纹连接。
2.根据权利要求1所述一种餐厅机器人，其特征在于：菜肴传送机构(52)包括第一传送电机(1)、传送带(4)、第一传送机构支撑架(5)、定位块(6)、推送板(7)、双向传送机构丝杠(9)、第二传送电机(10)、第二传送机构支撑架(11)、两个传送带轮(2)、两个传送带轮轴(3)和两个导轨块(8)，每个传送带轮轴(3)上固定套装有一个传送带轮(2)，两个传送带轮轴(3)分别设置在第一传送机构支撑架(5)上，且每个传送带轮轴(3)与第一传送机构支撑架(5)转动连接，两个传送带轮(2)上套设有传送带(4)，其中一个传送带轮轴(3)的一端与第一传送电机(1)的输出端固定连接，第一传送电机(1)的电机座固定安装在第一传送机构支撑架(5)上，靠近另一个传送带轮轴(3)的传送带轮(2)上方设有一个定位块(6)，定位块(6)固定安装在第一传送机构支撑架(5)上，第二传送机构支撑架(11)靠近第一传送机构支撑架(5)设置，双向传送机构丝杠(9)设置在第二传送机构支撑架(11)上，且双向传送机构丝杠(9)与第二传送机构支撑架(11)转动连接，第二传送电机(10)的输出端与双向传送机构丝杠(9)的一端固定连接，第二传送电机(10)的电机座固定安装在第二传送机构支撑架(11)上，第二传送机构支撑架(11)上并排安装有两个导轨，推送板(7)固定安装在长方体推送框架的一端上，长方体推送框架的另一端套装在双向传送机构丝杠(9)上，且长方体推送框架与双向传送机构丝杠(9)螺纹连接，长方体推送框架的下端面安装有两个导轨块(8)，且每个导轨块(8)分别设置在一个导轨上，且导轨块(8)与导轨滑动连接，推送板(7)设置在传送带(4)上方，且推送板(7)靠近定位块(6)的一端设置，第一传送机构支撑架(5)的一端和第二传送机构支撑架(11)均固定安装在基座(51)上。
3.根据权利要求1所述一种餐厅机器人，其特征在于：纵向移动机构(56)包括两个纵向导轨架(32)、两个纵向滚动轮轴(34)、两个纵向机构驱动电机(35)和两个纵向机构滚轮(36)，两个纵向导轨架(32)相对固定安装在基座(51)上，每个纵向移动架(33)上安装有一个纵向滚动轮轴(34)，且纵向移动架(33)与纵向滚动轮轴(34)转动连接，每个纵向滚动轮轴(34)上固定套装有一个纵向机构滚轮(36)，每个纵向机构驱动电机(35)的输出端分别与一个纵向滚动轮轴(34)的一端固定连接，且每个纵向机构驱动电机(35)的电机座固定安装在纵向移动架(33)上，每个纵向移动架(33)分别设置在一个纵向导轨架(32)上方的纵向导轨上。
4.根据权利要求1所述一种餐厅机器人，其特征在于：抓取手爪(14)包括抓取架和两个平板，两个平板水平固定安装在抓取架上，每个平板上竖直加工有两个挡板。
5.根据权利要求1所述一种餐厅机器人，其特征在于：菜肴存放桌(53)包括垫板(12)和支撑杆(13)，支撑杆(13)的底端固定安装在基座(51)上，垫板(12)固定安装在支撑杆(13)的顶端上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180731 |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |