CN105945729A - 一种金属回转件恒压力打磨控制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种金属回转件恒压力打磨控制装置及控制方法，装置包括磨轮、磨轮驱动电机、工作台、伺服电机、减速器、变频器以及打磨控制系统；所述磨轮由磨轮驱动电机直接驱动，磨轮驱动电机安装在工作台上面，工作台安装在两条直线导轨的上面，并且工作台下面还连接有丝杠螺母传动副的螺母，丝杠螺母传动副的丝杠由伺服电机和减速器驱动，通过丝杠螺母副将伺服电机的转动传动给工作台；所述变频器与磨轮连接并控制磨轮的转速，所述磨轮驱动电机的输入电源处还安装有电流传感器，所述电流传感器按设定的时间周期采样磨轮驱动电机的工作电流。本发明可以更好的控制参数的收敛性，同时具备控制更加稳定、打磨的质量更好的优点。

Description

一种金属回转件恒压力打磨控制装置及控制方法

技术领域

本发明涉及一种金属回转体零件的打磨自动控制方法，更具体地说，它涉及一种金属回转件恒压力打磨控制装置及控制方法。

背景技术

打磨加工是五金件最常用的表面光整加工工艺方法。各种不锈钢餐厨具、不锈钢日用品、金属建材及装饰品、汽车轮毂等零件都需要通过打磨降低零件表面的粗糙度，提高零件表面的外观质量。目前五金零件的打磨抛光一般采用手工作业、半机械化作业，工人工作强度大、生产效率低、产品质量稳定性差，更重要的是打磨生产环境恶劣，打磨过程中产生的金属粉尘对作业工人的健康有较大危害，给企业经营带来巨大的风险和隐患。采用自动化打磨抛光装备不仅可以有效提高生产效率，保障加工质量的一致性，而且还可以改善工作条件减少操作工人，降低企业经营风险。

五金零件的打磨根据工艺的要求不同，一般采用表面涂覆有磨料的千叶轮、聚氨酯轮、麻轮、布轮等具有较强弹性的磨具打磨。打磨过程中高速旋转的磨轮与金属件接触并产生一定的弹性变形，利用磨轮变形产生的压力对工件产生打磨作用。由于工件毛坯尺寸的不一致性问题，以及回转体零件的回转误差问题，还有打磨过程中磨轮损耗使磨轮尺寸变小等问题的存在，打磨压力会发生变化，从而影响到打磨质量的稳定。

手工打磨作业时，操作者可以用手感觉到工件与磨轮的接触力大小，并可以用肉眼观察到打磨表面的实际工况，及时调整手对工件施加的压力。一些半自动、自动打磨机床没有打磨轮压力的感知反馈功能，在金属粉尘污染严重的作业现场也无法安装加工质量检测的机械视觉系统，在自动机床旁仍然要安排工人实时监视打磨质量的变化，及时手动调整打磨轮的位置，以保证打磨压力相对恒定不能有较大的变化。

打磨过程中磨轮对工件的压力主要靠磨轮的弹性变形量控制，磨轮变形越大压力也就越大；反之，磨轮变形越小压力也越小。金属回转件恒压力打磨控制的工作原理正是利用了磨轮变形量与打磨压力这一关系来控制。而磨轮的变形量是通过工作台的移动调整磨轮与工件的相对位置改变磨轮来调整磨轮对工件的压力。当磨轮作用在工件上的正压力变化时，磨轮驱动电机的负载轴扭矩也随之变化，电机的输出功率与磨轮的转速以及负载扭矩成正比，电机负载扭矩变化时电机的输入功率也随之变化。又因为电机输入功率与电机的输入电流、电压成正比。因此，只需要控制电机输入电流的变化值，就可以控制打磨的压力相对恒定。给定输入电流的期望值，就是根据上述输入功率与输出功率的关系计算。

发明内容

本发明的目的是要解决回转体零件自动打磨装备的恒压力打磨控制方法，解决现有手工打磨，以及自动、半自动打磨设备因打磨压力不稳定产生的问题。本发明的恒力打磨控制方法能够实现由于被加工零件尺寸、圆度的误差，以及由于磨轮磨损产生打磨力变化时自动控制打磨压力恒定。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种金属回转件恒压力打磨控制装置，包括磨轮、磨轮驱动电机、工作台、伺服电机、减速器、变频器以及打磨控制系统；所述磨轮由磨轮驱动电机直接驱动，磨轮驱动电机安装在工作台上面，工作台安装在两条直线导轨的上面，并且工作台下面还连接有丝杠螺母传动副的螺母，丝杠螺母传动副的丝杠由伺服电机和减速器驱动，通过丝杠螺母副将伺服电机的转动传动给工作台；所述变频器与磨轮连接并控制磨轮的转速，所述磨轮驱动电机的输入电源处还安装有电流传感器，所述电流传感器按设定的时间周期采样磨轮驱动电机的工作电流，所述打磨控制系统包括磨轮、磨轮驱动电机、工作台、伺服电机、减速器、变频器以及打磨控制系统；所述磨轮由磨轮驱动电机直接驱动，磨轮驱动电机安装在工作台上面，工作台安装在两条直线导轨的上面，并且工作台下面还连接有丝杠螺母传动副的螺母，丝杠螺母传动副的丝杠由伺服电机和减速器驱动，通过丝杠螺母副将伺服电机的转动传动给工作台；所述变频器与磨轮连接并控制磨轮的转速，所述磨轮驱动电机的输入电源处还安装有电流传感器，所述电流传感器按设定的时间周期采样磨轮驱动电机的工作电流，并将采样所得的工作电流传送给打磨控制系统，所述打磨控制系统由触控屏、专用计算机以及外部控制设备接口电路组成，所述触控屏作为打磨控制系统的界面层与操作者交互信息，显示工作状态，输入控制参数，所述专用计算机作为打磨控制系统的控制层用于处理输入数据和采样信号，计算控制参数，发出控制指令，所述外部控制设备接口电路作为打磨控制系统的设备层用于外部设备输出/输入信号的匹配转换与光电隔离；所述打磨控制系统将采样的驱动电机工作电流A/D变换后转换成数字信号并进行数字滤波，得到的电机工作电流数值与预设数值的比较、计算，然后得出补偿打磨压力恒定的工作台运动位移量，并发出指令信号给伺服电机，使伺服电机转动，伺服电机的运动经减速器、丝杠螺母副传动，驱动工作台移动，调整磨轮与工件的压力，实现恒压力打磨。

作为优选的技术方案，还包括夹具驱动电机和工件安装夹具，所述夹具驱动电机驱动工件安装夹具的转动，加工时，被加工工件通过夹具上的真空吸盘夹持在工件安装夹具里面，工作台沿磨轮轴线方向通过气缸被推向工件，打磨控制系统启动按预设转速控制磨轮转动。

作为优选的技术方案，当丝杠螺母副驱动工作台运动时，工作台沿磨轮直径方向直线移动，所述的直线导轨和丝杆螺母副的中心线垂直于磨轮的中心线。

作为优选的技术方案，所述减速器的输入轴与伺服电机轴连接。

作为优选的技术方案，所述的磨轮驱动电机由变频器控制并测量磨轮转速，变频器的转速信号由打磨控制系统控制。

作为优选的技术方案，同时采样磨轮驱动电机的输入电流I_n，通过上述的打磨控制系统计算预设电流I₀与采样电流的差值ΔI_n，并将ΔI_n记录到打磨控制系统的循环缓冲内存中，计算磨轮位置调整的距离数值ΔY，并向伺服驱动器输出指令，使工作台沿磨轮直径方向移动，直至磨轮外圆与被加工工件的回转面接触发生变形；磨轮变形接触压力上升，磨轮驱动电机的负载扭矩也随之上升，采样得到的磨轮驱动电机输入电流也增大，电流差值ΔI_n减小，下一个控制周期打磨控制系统发出的指令ΔY值也随之调整；随着多个控制采样周期的调整电流差值较小，累积误差也在减少，电流差值的变化值也在减少，电流差值变在收敛，直至电流差值ΔI_n减小到稳定范围，打磨压力也趋向稳定。

本发明还提供了一种金属回转件恒压力打磨控制方法，包括下述步骤：

(1)根据被加工工件材料、磨轮的特性和打磨工艺参数给打磨控制系统设置一个预设电流值I₀，I₀与加工参数的关系按下述公式计算：

$I_0=k\frac{\mathrm{\ω}\·P}{\mathrm{\η}\·U}---\left(a\right)$

其中ω是磨轮的工作转动角速度，单位是弧度/s，P为打磨预设压力，U是打磨轮驱动电机的输入电压，k是打磨工艺系数，由工艺实验获得，η是打磨轮电机-机械系统功率因子；

(2)打磨工作过程中将采样的电流信号I_n与预设电流值I₀比较；计算出预设电流与实时采样电流的差值ΔI_n＝I₀-I_n，并按采样时间顺序将所述的电流差值ΔI_n存储到打磨控制系统中的一个循环缓冲内存里；

(3)打磨控制系统根据当前实时采样得到的电流差值ΔI_n，以及保存在上述循环缓存内存里的各个电流差值ΔI₁、ΔI₂、ΔI₃...，...ΔI_n-1，按公式计算：

$\mathrm{\Δ}Y=K_p\·{\mathrm{\ΔI}}_n+\frac{1}{K_I}\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{\ΔI}}_j+K_D({\mathrm{\ΔI}}_n-{\mathrm{\ΔI}}_{n-1})---\left(b\right)$

其中，K_P、K_I、K_D分别为误差比例参数、累误差影响参数和误差变化影响参数；计算得出控制打磨压力的打磨轮工作台移动距离ΔY，打磨控制系统发出指令通过移动打磨轮工作台，实时调整磨轮与被打磨工件接触的变形量，从而使打磨压力恒定；

(4)根据ΔY数值，打磨控制系统发出指令，伺服电机带动减速器驱动丝杠转动使磨轮工作台、磨轮驱动电机及磨轮一起沿磨轮直径方向移动一个距离ΔY，调整磨轮对工件夹具的相对位置，从而调整打磨轮对工件夹具中安装的被加工工件的打磨压力，使压力趋向恒定范围，实现恒力打磨控制。

作为优选的技术方案，在步骤(2)中，记录电流差值的循环缓冲内存可记录n条电流差值数据，按时间周期循环刷新电流差值内容，通过一个指针变量pn指示当前时间最新记录的位置；当pn指到最后的位置n时，下一条纪录就自动跳到循环缓冲内存的起始位置1纪录数据，pn也同时设为1。

作为优选的技术方案，所述的磨轮驱动电机由变频器控制和测量磨轮转速，变频器的转速信号由打磨所述的打磨控制系统控制，在打磨过程中需严格控制磨轮的转速相对稳定。

作为优选的技术方案，步骤(4)中，根据恒压力打磨原理，通过变频器控制磨轮的转速，其控制方法根据ΔY的调整量计算磨轮的半径补充值，计算打磨时磨轮的线速度与转速的关系，通过变频器控制转速，使打磨过程中磨轮转速相对恒定。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本发明根据磨轮电机的输入功率与输出功率的关系设置控制的电机电流预设值，并通过检测磨轮驱动电机输入电流与预设电流的差值控制打磨压力的恒定。

2、本发明在控制过程中控制参数不但只考虑电流差值的影响，还考虑了电流累积误差的影响，以及电流误差的变化趋势的影响，这样可以更好地控制参数的收敛性，同时具备控制更加稳定、打磨的质量更好的优点。

3、本发明采用采集、分析、控制磨轮驱动电机电流的技术方案，达到了自动补偿因磨轮损耗造成的磨削效率下降，保证打磨质量的效果。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的恒压力打磨控机原理图的正视图。

图2是本发明的一个实施例的恒压力打磨控机原理图的俯视图。

图3是本发明的一个实施例的恒压力打磨控制方法原理简图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

如图1、图2、图3所示，本实施例的一种金属回转件恒压力打磨控制装置，包括磨轮1、磨轮驱动电机2、工作台3、伺服电机7、减速器6以及变频器；所述磨轮1由磨轮驱动电机2直接驱动，磨轮驱动电机2安装在工作台3上面，工作台安装在两条直线导轨4的上面，并且工作台3下面还连接有丝杠螺母传动副5的螺母，丝杠螺母传动副的丝杠由伺服电机7和减速器6驱动，通过丝杠螺母副将伺服电机的转动传动给工作台；所述变频器与磨轮驱动电机连接并控制磨轮的转速，所述磨轮驱动电机的输入电源处还安装有电流传感器，所述电流传感器按设定的时间周期采样磨轮驱动电机的工作电流。所述打磨控制系统由触控屏、专用计算机以及外部控制设备接口电路组成，所述触控屏作为打磨控制系统的界面层与操作者交互信息，显示工作状态，输入控制参数，所述专用计算机作为打磨控制系统的控制层用于处理输入数据和采样信号，计算控制参数，发出控制指令，所述外部控制设备接口电路作为打磨控制系统的设备层用于外部设备输出/输入信号的匹配转换与光电隔离；所述打磨控制系统将采样的驱动电机工作电流A/D变换后转换成数字信号并进行数字滤波，得到的电机工作电流数值与预设数值的比较、计算，然后得出补偿打磨压力恒定的工作台运动位移量，并发出指令信号给伺服电机，使伺服电机转动，伺服电机的运动经减速器、丝杠螺母副传动，驱动工作台移动，调整磨轮与工件的压力，实现恒压力打磨。

上述控制装置还包括夹具驱动电机8和工件安装夹具9，所述夹具驱动电机8驱动工件安装夹具的转动。

上面所述的打磨控制系统发出的指令是通过伺服电机——减速器——丝杠螺母副——工作台执行运动指令的。加工时，被加工工件通过夹具上的真空吸盘夹持在工件安装夹具9里面，工作台沿磨轮轴线方向通过气缸被推向工件，打磨控制系统启动按预设转速控制磨轮转动，同时采样磨轮驱动电机的输入电流I_n，通过上述的打磨控制系统计算预设电流I₀与采样电流的差值ΔI_n，，并将ΔI_n记录到打磨控制系统的循环缓冲内存中，计算磨轮位置调整的距离数值ΔY，并向伺服驱动器输出指令，使工作台沿磨轮直径方向移动，直至磨轮外圆与被加工工件的回转面接触发生变形；磨轮变形接触压力上升，磨轮驱动电机的负载扭矩也随之上升，采样得到的磨轮驱动电机输入电流也增大，电流差值ΔI_n减小，下一个控制周期打磨控制系统发出的指令ΔY值也随之调整；随着多个控制采样周期的调整电流差值较小，累积误差也在减少，电流差值的变化值也在减少，电流差值变在收敛，直至电流差值ΔI_n减小到稳定范围，打磨压力也趋向稳定。

本实施例中，当丝杠螺母副驱动工作台运动时，工作台沿磨轮直径方向直线移动，所述的直线导轨和丝杆螺母副的中心线垂直于磨轮的中心线。

所述减速器的输入轴与伺服电机轴连接。

所述的磨轮驱动电机由变频器控制并测量磨轮转速，变频器的转速信号由打磨控制系统控制。

如图3所示，本实施例的一种金属回转件恒压力打磨控制方法，包括下述步骤：

(1)打磨控制系统根据打磨工艺和材料的要求设置磨轮驱动电机的输入目标电流值I₀，所设置的磨轮驱动电机输入目标电流I₀与打磨工艺、磨具及加工件材质的因素，从打磨控制系统的工艺数据库中获取参数，按公式计算：

$I_0=k\frac{\mathrm{\ω}\·P}{\mathrm{\η}\·U}---\left(a\right)$

其中ω是磨轮的工作转动角速度，单位是弧度/s，P为打磨预设压力，U是打磨轮驱动电机的输入电压，k是打磨工艺系数，由工艺实验获得，η是打磨轮电机-机械系统功率因子；

(2)打磨工作过程中将采样的电流信号I_n与预设电流值I₀比较；计算出预设电流与实时采样电流的差值ΔI_n＝I₀-I_n，并按采样时间顺序将所述的电流差值ΔI_n存储到打磨控制系统中的一个循环缓冲内存里；

(3)打磨控制系统根据当前实时采样得到的电流差值ΔI_n，以及保存在上述循环缓存内存里的各个电流差值ΔI₁、ΔI₂、ΔI₃...，...ΔI_n-1，按公式计算：

$\mathrm{\Δ}Y=K_p\·{\mathrm{\ΔI}}_n+\frac{1}{K_I}\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{\ΔI}}_j+K_D({\mathrm{\ΔI}}_n-{\mathrm{\ΔI}}_{n-1})---\left(b\right)$

其中，K_P、K_I、K_D分别为误差比例参数、累误差影响参数和误差变化影响参数；计算得出控制打磨压力的打磨轮工作台移动距离ΔY，打磨控制系统发出指令通过移动打磨轮工作台，实时调整磨轮与被打磨工件接触的变形量，从而使打磨压力恒定；

(4)根据ΔY数值，打磨控制系统发出指令，伺服电机带动减速器驱动丝杠转动使磨轮工作台、磨轮驱动电机及磨轮一起沿磨轮直径方向移动一个距离ΔY，调整磨轮对工件夹具的相对位置，从而调整打磨轮对工件夹具中安装的被加工工件的打磨压力，使压力趋向恒定范围，实现恒力打磨控制。

根据恒压力打磨原理，通过变频器控制磨轮的转速，其控制方法根据ΔY的调整量计算磨轮的半径补充值，计算打磨时磨轮的线速度与转速的关系，通过变频器控制转速，使打磨过程中磨轮转速相对恒定。

在步骤(2)中，记录电流差值的循环缓冲内存可记录n条电流差值数据，按时间周期循环刷新电流差值内容，通过一个指针变量pn指示当前时间最新记录的位置；当pn指到最后的位置n时，下一条纪录就自动跳到循环缓冲内存的起始位置1纪录数据，pn也同时设为1。

所述的磨轮驱动电机由变频器控制和测量磨轮转速，变频器的转速信号由打磨所述的打磨控制系统控制，在打磨过程中需严格控制磨轮的转速相对稳定。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种金属回转件恒压力打磨控制装置，其特征在于，包括磨轮、磨轮驱动电机、工作台、伺服电机、减速器、变频器以及打磨控制系统；所述磨轮由磨轮驱动电机直接驱动，磨轮驱动电机安装在工作台上面，工作台安装在两条直线导轨的上面，并且工作台下面还连接有丝杠螺母传动副的螺母，丝杠螺母传动副的丝杠由伺服电机和减速器驱动，通过丝杠螺母副将伺服电机的转动传动给工作台；所述变频器与磨轮驱动电机连接并控制磨轮的转速，所述磨轮驱动电机的输入电源处还安装有电流传感器，所述电流传感器按设定的时间周期采样磨轮驱动电机的工作电流，并将采样所得的工作电流传送给打磨控制系统，所述打磨控制系统由触控屏、专用计算机以及外部控制设备接口电路组成，所述触控屏作为打磨控制系统的界面层与操作者交互信息，显示工作状态，输入控制参数，所述专用计算机作为打磨控制系统的控制层用于处理输入数据和采样信号，计算控制参数，发出控制指令，所述外部控制设备接口电路作为打磨控制系统的设备层用于外部设备输出/输入信号的匹配转换与光电隔离；所述打磨控制系统将采样的驱动电机工作电流A/D变换后转换成数字信号并进行数字滤波，得到的电机工作电流数值与预设数值的比较、计算，然后得出补偿打磨压力恒定的工作台运动位移量，并发出指令信号给伺服电机，使伺服电机转动，伺服电机的运动经减速器、丝杠螺母副传动，驱动工作台移动，调整磨轮与工件的压力，实现恒压力打磨。

2.根据权利要求1所述的金属回转件恒压力打磨控制装置，其特征在于，还包括夹具驱动电机和工件安装夹具，所述夹具驱动电机驱动工件安装夹具的转动，加工时，被加工工件通过夹具上的真空吸盘夹持在工件安装夹具里面，工作台沿磨轮轴线方向通过气缸被推向工件，打磨控制系统启动按预设转速控制磨轮转动。

3.根据权利要求1所述的金属回转件恒压力打磨控制装置，其特征在于，当丝杠螺母副驱动工作台运动时，工作台沿磨轮直径方向直线移动，所述的直线导轨和丝杆螺母副的中心线垂直于磨轮的中心线。

4.根据权利要求1所述的金属回转件恒压力打磨控制装置，其特征在于，所述减速器的输入轴与伺服电机轴连接。

5.根据权利要求1所述的金属回转件恒压力打磨控制装置，其特征在于，所述的磨轮驱动电机由变频器控制并测量磨轮转速，变频器的转速信号由打磨控制系统控制。

6.根据权利要求1、4或5中任一项所述的金属回转件恒压力打磨控制装置，其特征在于，同时采样磨轮驱动电机的输入电流I_n，通过上述的打磨控制系统计算预设电流I₀与采样电流的差值ΔI_n，并将ΔI_n记录到打磨控制系统的循环缓冲内存中，计算磨轮位置调整的距离数值ΔY，并向伺服驱动器输出指令，使工作台沿磨轮直径方向移动，直至磨轮外圆与被加工工件的回转面接触发生变形；磨轮变形接触压力上升，磨轮驱动电机的负载扭矩也随之上升，采样得到的磨轮驱动电机输入电流也增大，电流差值ΔI_n减小，下一个控制周期打磨控制系统发出的指令ΔY值也随之调整；随着多个控制采样周期的调整电流差值较小，累积误差也在减少，电流差值的变化值也在减少，电流差值变在收敛，直至电流差值ΔI_n减小到稳定范围，打磨压力也趋向稳定。

7.一种金属回转件恒压力打磨控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

(1)根据被加工工件材料、磨轮的特性和打磨工艺参数给打磨控制系统设置一个预设电流值I₀，I₀与加工参数的关系按下述公式计算：

$I_0=k\frac{\mathrm{\ω}\·P}{\mathrm{\η}\·U}---\left(a\right)$

其中ω是磨轮的工作转动角速度，单位是弧度/s，P为打磨预设压力，U是打磨轮驱动电机的输入电压，k是打磨工艺系数，由工艺实验获得，η是打磨轮电机-机械系统功率因子；

(2)打磨工作过程中将采样的电流信号I_n与预设电流值I₀比较；计算出预设电流与实时采样电流的差值ΔI_n＝I₀-I_n，并按采样时间顺序将所述的电流差值ΔI_n存储到打磨控制系统中的一个循环缓冲内存里；

(3)打磨控制系统根据当前实时采样得到的电流差值ΔI_n，以及保存在上述循环缓存内存里的各个电流差值ΔI₁、ΔI₂、ΔI₃...，...ΔI_n-1，按公式计算：

$\mathrm{\Δ}Y=K_p\·{\mathrm{\ΔI}}_n+\frac{1}{K_I}\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{\ΔI}}_j+K_D({\mathrm{\ΔI}}_n-{\mathrm{\ΔI}}_{n-1})---\left(b\right)$

其中，K_P、K_I、K_D分别为误差比例参数、累误差影响参数和误差变化影响参数；计算得出控制打磨压力的打磨轮工作台移动距离ΔY，打磨控制系统发出指令通过移动打磨轮工作台，实时调整磨轮与被打磨工件接触的变形量，从而使打磨压力恒定；

(4)根据ΔY数值，打磨控制系统发出指令，伺服电机带动减速器驱动丝杠转动使磨轮工作台、磨轮驱动电机及磨轮一起沿磨轮直径方向移动一个距离ΔY，调整磨轮对工件夹具的相对位置，从而调整打磨轮对工件夹具中安装的被加工工件的打磨压力，使压力趋向恒定范围，实现恒力打磨控制。

8.根据权利要求7所述的一种金属回转件恒压力打磨控制方法，其特征在于，在步骤(2)中，记录电流差值的循环缓冲内存可记录n条电流差值数据，按时间周期循环刷新电流差值内容，通过一个指针变量pn指示当前时间最新记录的位置；当pn指到最后的位置n时，下一条纪录就自动跳到循环缓冲内存的起始位置1纪录数据，pn也同时设为1。

9.根据权利要求7所述的一种金属回转件恒压力打磨控制方法，其特征在于，所述的磨轮驱动电机由变频器控制和测量磨轮转速，变频器的转速信号由打磨所述的打磨控制系统控制，在打磨过程中需严格控制磨轮的转速相对稳定。

10.根据权利要求7所述的一种金属回转件恒压力打磨控制方法，其特征在于，步骤(4)中，根据恒压力打磨原理，通过变频器控制磨轮的转速，其控制方法根据ΔY的调整量计算磨轮的半径补充值，计算打磨时磨轮的线速度与转速的关系，通过变频器控制转速，使打磨过程中磨轮转速相对恒定。