CN105931491A - 一种车位识别方法、雷达模组及车位识别系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车位识别方法、雷达模组及车位识别系统，方法包括：向停车位辐射雷达微波信号；获得雷达微波信号到达停车位之后返回的回波信号；解析回波信号中的信号参数；基于信号参数，确定停车位是否有车辆停放。本发明中无需管理人员到停车位去确认是否有车辆停放，而是利用雷达微波信号的回波信号即可实现，明显能够快速识别出停车位是否有车辆停放，后续中停车场管理服务器或车主可以根据这些信息来决定是否能够停车或者哪些停车位可以停车，加快车主停车的速度，提高停车的效率。

Description

一种车位识别方法、雷达模组及车位识别系统

技术领域

本发明涉及数据通信技术领域，特别涉及一种车位识别方法、雷达模组及车位识别系统。

背景技术

随着社会的发展，城市及周边路边停车基础设施建设也日益发展，而路边停车的车位车辆检测的复杂度也与日俱增。其中，图1所示的道路两边包括多个停车区域，每个停车区域均可以停放车辆，还可能会存在诸如电话亭等占用某个停车区域的情况。

但路边停车存在以下问题：一方面是对路边停车道路管理中车位检测的智能识别、快速定位及路边停车系统后台管理；另一方面是对车辆信息，包括车位车辆有无的准确判断。

目前针对于路边停车车主或管理者来说，指导车主使用停车位，通常只是单纯地针对道路出入口的车辆数量统计，并通过发放卡片的方式进行车主车型和停车时间的一对一识别，进而进行收费等路边停车管理应用。该传统方式无法满足车主对快速识别空置停车位的停车需求以及对干扰物的滤除等等。且出口的一车一卡的收费方式效率较低，在高峰期时，容易造成拥堵，无法提高停车进出管理效率；该传统方式亦无法满足路边停车道路管理者对车辆分流及智能管理，包括降低管理成本和搭建路边停车设备软硬件成本的需求。无法快速识别到空置车位的位置，需要管理人员人工确认空车位的位置，影响车主停车的效率。

现有技术中通过但不限于红外线检测、超声波检测、激光检测技术等等，在每个停车区域设置地面或地下检测工具，检测每个停车区域上是否有物体存在，进而利用设置在某个位置上的传感器采集每个停车区域上检测工具的信息，来识别出每个停车区域是否有车辆停放。但是这种方案中存在停车区域上干扰物体存在引起误判的情况，而且，这种方案中，需要在每个停车位置都设置一个检测工具，不仅硬件成本巨大，还涉及到重新开挖地面进行设备安装所引起的成本及工时耗费的问题，实现较为困难。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车位识别方法、雷达模组及车位识别系统，用以解决现有技术中的车位识别方案中，空置车位的位置无法快速被识别导致停车的效率较低的技术问题。

本发明提供了一种车位识别方法，所述方法包括：

向停车位辐射雷达微波信号；

获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号；

解析所述回波信号中的信号参数；

基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放。

上述方法，优选的，所述信号参数包括所述回波信号的频谱参数，所述频谱参数包括频谱峰值；

所述基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放，包括：

判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第一阈值；

如果是，确定所述停车位有车辆停放。

上述方法，优选的，在所述目标频段的频谱参数小于所述第一阈值时，所述方法还包括：

判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值；

如果是，确定所述停车位中存在障碍物；

如果否，确定所述停车位中无车辆停放。

上述方法，优选的，所述第一阈值和/或所述第二阈值根据所述停车位与雷达微波信号的辐射源之间的距离进行设置，且距离越大所述第一阈值和/或第二阈值越小。

上述方法，优选的，多个连续的所述停车位组成一个停车区域，每个所述停车区域共用一个阈值集合，所述阈值集合包括所述第一阈值和/或所述第二阈值，所述第一阈值和/或所述第二阈值根据所述停车区域与雷达微波信号的辐射源之间的距离进行设置，且每个所述停车区域与雷达模组的距离越大，所述停车区域对应的阈值集合中的所述第一阈值和/或第二阈值越小。

上述方法，优选的，所述向停车位辐射雷达微波信号，包括：

接收控制指令，所述控制指令中至少包括辐射区域信息；

基于所述辐射区域信息，确定雷达微波信号的信号辐射方向；

基于所述信号辐射方向辐射所述雷达微波信号。

上述方法，优选的，还包括：

基于所述停车位是否有车辆停放的信息，确定所述停车位的车辆停放状态是否发生变化，在所述停车位的车辆停放状态发生变化时，触发计时器切换其计时的状态。

本发明还提供了一种雷达模组，包括：

雷达射频单元，用于向停车位辐射雷达微波信号；

信号接收单元，用于获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号；

参数解析单元，用于解析所述回波信号中的信号参数；

停放确定单元，用于基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放。

上述雷达模组，优选的，所述信号参数包括回波信号中的频谱参数；

所述停放确定单元包括：

第一阈值判断子单元，用于判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第一阈值，如果是，运行第一确定子单元；

第一确定子单元，用于确定所述停车位有车辆停放。

上述雷达模组，优选的，所述停放确定单元还包括：

第二阈值判断子单元，用于所述第一阈值判断子单元判断所述频谱参数小于所述第一阈值时，判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值，如果是，运行第二确定子单元，否则，运行第三确定子单元；

第二确定子单元，用于确定所述停车位中存在障碍物；

第三确定子单元，用于确定所述停车位中无车辆停放。

上述雷达模组，优选的，所述停放确定单元还包括：

阈值设置子单元，用于根据所述停车位与所述雷达射频单元之间的距离设置所述第一阈值和/或所述第二阈值，且距离越大所述第一阈值和/或第二阈值越小。

上述雷达模组，优选的，还包括：

射频选择单元，用于接收控制指令，所述控制指令中至少包括辐射区域信息，并基于所述辐射区域信息，确定雷达微波信号的信号辐射方向，确定所述雷达模组中与所述信号辐射方向对应的雷达射频单元，由所述雷达射频单元辐射所述雷达微波信号。

上述雷达模组，优选的，还包括：

计时触发器，用于基于所述停车位是否有车辆停放的信息，确定所述停车位的车辆停放状态是否发生变化，在所述停车位的车辆停放状态发生变化时，触发计时器切换其计时的状态。

上述雷达模组，优选的，还包括：

自动增益单元，用于在所述参数解析单元解析所述回波信号中的信号参数之后，根据所述信号参数，调节所述信号接收单元接收所述回波信号的灵敏度。

本发明还提供了一种车位识别系统，包括：

雷达模组，所述雷达模组用于向停车位辐射雷达微波信号并获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号，解析所述回波信号中的信号参数，并基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放；

与所述雷达模组相连接的终端，所述雷达模组将所述停车位是否有车辆停放的信息传输到所述终端。

由上述方案可知，本发明提供的一种车位识别方法、雷达模组及车位识别系统，通过在向停车位辐射雷达微波信号并获得相应的回波信号之后，解析回波信号中的信号参数，由于停车位是否停放有车辆会使得回波信号中的信号参数不同，因此，本发明在得到这一信号参数之后，即可确定出停车位上是否有车辆在停放。这一实现方案中，无需管理人员到停车位去确认是否有车辆停放，而是利用雷达微波信号的回波信号即可实现，明显能够快速识别出停车位是否有车辆停放，后续停车场管理后台或车主可以根据这些信息来决定是否能够停车或者哪些停车位可以停车，加快车辆进入停车场停车的速度，提高停车的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为路边停车系统中的停车区域布局图；

图2为本发明实施例一提供的一种车位识别方法的流程图；

图3为本发明实施例一的部分流程图；

图4为本发明实施例一的应用示例图；

图5为本发明实施例一的另一部分流程图；

图6a、图6b及图6c分别为本发明实施例二提供的一种车位识别方法的流程图；

图7为本发明实施例三提供的一种雷达模组的结构示意图；

图8为本发明实施例三的另一结构示意图；

图9a及图9b分别为本发明实施例三的部分结构示意图；

图10a、图10b及图10c分别为本发明实施例四提供的一种雷达模组的结构示意图；

图11及图12分别为本发明实施例五提供的一种车位识别系统的结构示意图；

图13及图14分别为本发明实施例五的应用示例图。

具体实施方式

随着城市及周边路边停车基础设施建设的不断扩容以及车辆数量的与日俱增，路边停车的实现方案日益复杂。图1所示为路边停车系统中停车位的规划图。其中，图1所示的道路两边包括多个停车位，每个停车位均可以停放车辆，还可能会存在诸如电话亭等占用某个停车位的情况。

为实现对图1中道路两边的停车位中的停车状态进行识别，本发明提供了一种车位识别方案，利用雷达微波信号的回波信号中信号参数的解析，进而判断出待识别的停车位上是否有车辆停放，如图2中所示，为本发明实施例一提供的一种车位识别方法的实现流程图，本方案适用于雷达模组中，图2中可以包括有以下步骤：

S201：向停车位辐射雷达微波信号。

其中，本实施例中的方案适用于多个停车位中的每个停车位是否有车辆停放进行检测，包括同时对多个停车位进行检测，或者单独对某个停车位进行检测。

本实施例中可以利用雷达模组中的雷达射频单元向停车位辐射雷达微波信号。这里的雷达模组是指雷达通信模组，至少包括主控单元及雷达射频单元等组件。

S202：获得雷达微波信号到达停车位之后返回的回波信号。

这里的回波信号是指，雷达微波信号遇到停车位中的车辆或空车位时所形成的反射信号，简称回波信号。本实施例中可以利用雷达模组中的传感器组件来采集这一回波信号。

S203：解析回波信号中的信号参数。

本实施例中，信号参数可以为回波信号中的频谱参数。本实施例中可以通过雷达模组将回波信号进行傅里叶变换及频域分析等处理操作，进而解析出所述回波信号的各种信号参数，如频谱参数等，这里的频谱参数可以用某个频段的频谱峰值或某个频段的频谱谱线长度等来表示。

S204：基于信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放。

具体的，由于停车位是否停放有车辆会使得回波信号中的信号参数不同，本实施例中可以通过雷达模组对信号参数中的参数值所处的阈值范围进行判断，进而判断出停车位中是否有车辆停放，实现本实施例目的。

由上述方案可知，本发明实施例一提供的一种车位识别方法，通过雷达模组在向停车位辐射雷达微波信号并获得相应的回波信号之后，解析回波信号中的信号参数，由于停车位是否停放有车辆会使得回波信号中的信号参数不同，因此，本实施例在得到这一信号参数之后，即可确定出停车位上是否有车辆在停放。这一实现方案中，无需管理人员到停车位去确认是否有车辆停放，而是利用雷达微波信号的回波信号即可实现，明显能够快速识别出停车位是否有车辆停放，后续中车主可以根据这些信息来决定是否能够停车或者哪些停车位可以停车，加快车主停车的速度，提高停车的效率。

同时，本实施例中，只需要设置一个雷达模组即可实现多个停车位的识别，有效避免了现有技术中在每个停车位均设置检测工具所带来的成本高及安装复杂的问题。

本实施例中，雷达模组中的雷达射频单元包括射频天线辐射单元，雷达模组中可以具有多个雷达射频单元，每个雷达射频单元的信号辐射方向不同，本实施例中可以根据停车位与雷达模组之间的位置对应关系来确定由哪些或哪个雷达射频单元辐射雷达微波信号，从而实现对每个停车位或每个方向上的停车位的识别，实现全道路无盲区的车位识别。

具体的，如图3中所示，为S201中向停车位辐射雷达微波信号的实现流程图，图3中可以包括以下步骤：

S301：接收控制指令，控制指令中至少包括辐射区域信息。

其中，控制指令可以由雷达模组中的主控单元每隔一段时间自动生成，或者，由工作人员手动触发生成。这里的辐射区域信息可以理解为：待识别的停车位所在的区域的信息，这一区域需要雷达模组辐射雷达微波信号，以识别出这一区域中的停车位。

S302：基于辐射区域信息，确定雷达微波信号的信号辐射方向。

如图4中所示，雷达模组位于A，停车位所在的辐射区域位于B，相应的确定方向x为雷达微波信号的信号辐射方向。

S303：基于信号辐射方向辐射雷达微波信号。

如图4中所示，基于方向x，确定雷达模组中的雷达射频单元辐射雷达微波信号。

需要说明的是，本实施例中可以通过LFM(Linear Frequency Modulation，线性调频)调制方式生成雷达微波信号，这里的雷达微波信号为基带模拟调制信号，通过将基带模拟调制信号加载到雷达射频单元之后，用以调制射频波形向停车位进行辐射。本实施例中可以通过接口如SPI、I2C或串口等对雷达射频单元进行寄存器设置，也可以达到以调频连续波辐射雷达微波信号的效果。

在本实施例的一种实现中，信号参数具体可以为频谱参数，频谱参数包括回波信号中目标频段的频谱峰值。这里的目标频段可以根据需要预先设置，如设置目标频段为K波段，中心频率为24.125GHz，带宽为250MHz。这里的频谱峰值是指目标频段上回波频谱幅度最大的值，即该目标频段上的频谱峰值。

相应的，如图5中所示，为本实施例中S204的实现流程图，以频谱参数包括目标频段的频谱峰值为例，其中，图5中包括有：

S501：判断目标频段的频谱峰值是否大于或等于预设的第一阈值，如果是，执行S502，如果否，执行S503。

S502：确定停车位有车辆停放。

S503：判断目标频段的频谱峰值是否大于或等于预设的第二阈值，如果是，执行S504，如果否，执行S505。

这里的第二阈值小于第一阈值，由此，第一阈值与第二阈值形成两个阈值等级，本实施例中对频谱峰值与这两个阈值之间的大小关系进行判断，实现停车位的识别。

S504：确定停车位中存在障碍物。

S505：确定停车位中无车辆停放。

在本实施例中，第一阈值与第二阈值是根据停车位与雷达微波信号的辐射源之间的距离进行设置的。由于，回波信号中的频谱参数包括信号频谱峰值，频谱峰值与距离雷达微波信号的辐射源如雷达模组的远近有关，设置这两个阈值所基于的原则为：停车位与雷达模组的距离越大，停车位对应的阈值集合中的所述第一阈值和/或第二阈值越小，例如，本实施例中可以采用分段区域单独判定，距离较近的停车位所对应的第一阈值和第二阈值的设置较大一点，距离较远的停车位所对应的第一阈值和第二阈值的设置较小一点。也就是说，停车位之间各自所对应的阈值可能不同，根据实际需求，将阈值的设置划分至每个对应的停车位上，即每个车位对应一组阈值以及其他参数，使得车位有无车辆或障碍物的判断更为准确。

或者，多个连续的停车位组成一个停车区域，也就是说，将多个停车位按照区域进行划分，每个停车区域中可以由多个停车位组成，每个停车区域分别对应一个阈值集合，包括第一阈值和/或第二阈值，可以理解为一组阈值，由此，每组阈值中的第一阈值及第二阈值的大小可以根据停车区域与雷达微波信号的辐射源之间的距离进行设置，比如，将停车位划分为远中近三个区：近区采用一组判断阈值以及其他参数，中区采用一组判断阈值以及其他参数，远区采用一组判断阈值以及其他参数。也就是说，停车区域之间各自所对应的阈值可能不同，根据实际需求，将阈值的设置划分至每个对应的停车区域上，即每个停车区域对应一组阈值以及其他参数，使得停车区域中的车位有无车辆或障碍物的判断更为准确。

同时，在本实施例中，对于每个停车位，利用金属物体反射的信号频谱峰值最高、障碍物其次、空车位最弱的原理，设置第一阈值及第二阈值，进而通过对回波信号中目标频段的频谱峰值进行阈值判断，从而判断出停车位中是否有车辆还是障碍物，或者没有停放任何物体。

图6a所示，为本发明实施例提供的另一种车位识别方法的实现流程图，其中，在S604之后，还可以包括有以下步骤：

S605：将停车位是否有车辆停放的信息进行传输。

其中，本实施例中可以将停车位是否有车辆停放的信息通过雷达模组中的输出接口传输到终端，这里的终端可以为显示屏终端、手机终端、车辆管理系统的终端或计时器终端等。这些终端可以将这些信息进行显示，提示给车主或管理人员，以便于车主快速停放车辆以及管理人员及时管理车位。

例如，本实施例中将图1中的每个停车位是否有车辆停放的信息显示到道路入口的显示屏上或传输给进入道路入口的蓝牙识别范围内的车主的终端，或者，将图1中的每个停车位是否有车辆停放的信息传输给路边停车场的管理中心，由此，想要进入道路停车的车主可以根据显示屏上每个停车位的信息或者管理中心提供的信息选择合适的停车位进行停车，为车主提供便利。

图6b所示，为本发明实施例的另一实现流程图，在S604之后，还可以包括以下步骤：

S606：基于停车位是否有车辆停放的信息，确定停车位的车辆停放状态是否发生变化，在停车位的车辆停放状态发生变化时，执行S607。

S607：触发计时器切换其计时的状态。

不管在室内停车场还是道路两边的室外停车场通常需要进行计时收费，在本实施例中，在识别出停车位是否有车辆停放时，根据这一信息与最近一次所识别出的停车位是否有车辆停放的信息进行比对，如果发现停车位是否有车辆停放的信息发生变化，如：从停车位有车辆停放变化到没有车辆停放或者从停车位没有车辆停放变化到有车辆停放的变化等，此时，说明车辆离开停车位或者进入停车位停车，由此，本实施例中触发计时器切换其计时状态，例如：若停车位有车辆停放变化到没有车辆停放，计时器停止计时，停车场管理人员根据计时器所记录的时长对车主进行收费；若停车位没有车辆停放变化到有车辆停放，计时器开始从0进行计时，在停车位的车辆停放状态再次发生变化时，计时器停止计时，停车场管理人员根据计时器所记录的时间长对车主进行收费。

图6c所示，为本发明实施例的另一流程图，其中，在S603之后，还可以包括以下步骤：

S608：根据信号参数，调节回波信号的灵敏度。

具体的，本实施例中可以根据雷达微波信号达到需要检测的停车位后所返回的回波信号的频谱参数，自动进行增益的调节接收回波信号的灵敏度，也可以通过MCU调节雷达微信号的辐射强度或调制方式使得雷达微波信号再次达到停车位所返回的回波信号的频谱参数处于适中的大小，由此解决了近距离停车位的信号饱和问题，也解决了远距离停车位的频谱参数过小的问题，同时避免将靠近雷达模组地面近区的干扰杂波信号过度发大，造成误判的情况，以满足多停车位的识别要求。

其中，图6a、图6b及图6c中S601～S604的具体实现可以参考图2中S201～S204中相关内容，此处不再详述。

图7所示，为本发明实施例提供的一种雷达模组的结构示意图，其中的雷达模组设置在图1所示的停车位附近，可以包括以下结构：

雷达射频单元701，用于向停车位辐射雷达微波信号。

这里的雷达射频单元701可以通过射频天线实现。

信号接收单元702，用于获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号。

这里的回波信号是指，雷达微波信号遇到停车位中的车辆或空车位时所形成的反射信号，简称回波信号。这里的信号接收单元702可以通过信号采集设备实现，如传感器等设备。

参数解析单元703，用于解析所述回波信号中的信号参数。

本实施例中，信号参数可以为回波信号中的频谱参数。本实施例中可以通过雷达模组将回波信号进行傅里叶变换及频域分析等处理操作，进而解析出所述回波信号的各种信号参数，如频谱参数等，这里的频谱参数可以用某个频段的频谱峰值或某个频段的频谱谱线长度等来表示。

停放确定单元704，用于基于信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放。

这里的停放确定单元704可以通过至少一个比较器来对信号参数中的参数值所处的阈值范围进行判断，进而判断出停车位中是否有车辆停放，实现本实施例目的。

由上述方案可知，本发明实施例提供的一种雷达模组，通过向停车位辐射雷达微波信号并获得相应的回波信号之后，解析回波信号中的信号参数，由于停车位是否停放有车辆会使得回波信号中的信号参数不同，因此，本实施例在得到这一信号参数之后，即可确定出停车位上是否有车辆在停放。这一实现方案中，无需管理人员到停车位去确认是否有车辆停放，而是利用雷达微波信号的回波信号即可实现，明显能够快速识别出停车位是否有车辆停放，后续中车主可以根据这些信息来决定是否能够停车或者哪些停车位可以停车，加快车主停车的速度，提高停车的效率。

本实施例中，雷达模组中的雷达射频单元包括射频天线辐射单元，雷达模组中可以具有多个雷达射频单元，每个雷达射频单元的信号辐射方向不同，本实施例中可以根据停车位与雷达模组之间的位置对应关系来确定由哪些或哪个雷达射频单元辐射雷达微波信号，从而实现对每个停车位或每个方向上的停车位的识别，实现全道路无盲区的车位识别。

具体的，如图8中所示，为雷达模组的另一结构示意图，其中，雷达模组还可以包括以下结构单元：

射频选择单元705，用于接收控制指令，所述控制指令中至少包括辐射区域信息，并基于辐射区域信息，确定雷达微波信号的信号辐射方向，确定雷达模组中与信号辐射方向对应的雷达射频单元701，由雷达射频单元701辐射雷达微波信号。

这里的射频选择单元705可以通过主控单元即中央处理器实现。

在本实施例的一种实现中，信号参数具体可以为频谱参数，频谱参数包括回波信号中目标频段的频谱峰值和频率信息。这里的目标频段可以根据需要预先设置，如设置目标频段为K波段，中心频率为24.125GHz，带宽为250MHz。这里的频谱峰值是指目标频段上回波频谱幅度最大的值，即该目标频段上的频谱峰值。

相应的，如图9a中所示，为停放确定单元704的结构示意图，以频谱参数为目标频段的频谱峰值为例，图7或图8中的停放确定单元704可以由以下结构组成：

第一阈值判断子单元901，用于判断目标频段的频谱峰值是否大于或等于预设的第一阈值，如果是，运行第一确定子单元902，如果否，运行第二阈值判断子单元903。

第一确定子单元902，用于确定停车位有车辆停放。

第二阈值判断子单元903，用于第一阈值判断子单元判断目标频段的频谱峰值小于第一阈值时，判断目标频段的频谱峰值是否大于或等于预设的第二阈值，如果是，运行第二确定子单元904，否则，运行第三确定子单元905。

第二确定子单元904，用于确定停车位中存在障碍物。

第三确定子单元905，用于确定停车位中无车辆停放。

其中，这里的第一阈值判断子单元901及第二阈值判断子单元903均可以通过比较器来实现。

图9b所示，为图7或图8中的停放确定单元704的另一结构示意图，图9b中，停车确定单元704还可以包括以下结构：

阈值设置子单元906，用于根据停车位与雷达射频单元之间的距离设置第一阈值和/或第二阈值，且停车位与雷达射频单元之间的距离越大第一阈值和/或第二阈值越小。

图10a所示，为本发明实施例提供的另一种雷达模组的结构示意图，其中，雷达模组还可以包括以下结构：

输出接口706，用于将停车位是否有车辆停放的信息进行传输。

具体的，输出接口706可以为有线传输接口或者无线传输接口实现，如蓝牙、WiFi或GPS等传输接口。雷达模组通过输出接口706将停车位是否有车辆停放的信息传输到终端。这里的终端可以为显示屏终端、手机终端、车辆管理系统的终端或计时器终端等。这些终端可以将这些信息进行显示，提示给车主或管理人员，以便于车主快速停放车辆以及管理人员及时管理车位。

以终端为计时器为例，在一种实现中，雷达模组可以将停车位是否有车辆停放的信息传输给计时器，计时器在接到这一信息之后，基于停车位是否有车辆停放的信息，确定停车位的车辆停放状态是否发生变化，如车辆进入停车位停车或者车辆离开停车位，而在停车位的车辆停放状态发生变化时，切换其计时的状态，如从0开始计时或者停止计时。

在其他实现中，图10b所示，为本发明实施例的又一结构示意图，其中，雷达模组还可以包括以下结构：

计时触发器707，用于基于停车位是否有车辆停放的信息，确定停车位的车辆停放状态是否发生变化，在停车位的车辆停放状态发生变化时，触发计时器切换其计时的状态。

也就是说，雷达模组来基于停车位是否有车辆停放的信息，确定停车位的车辆停放状态是否发生变化，如车辆进入停车位停车或者车辆离开停车位，而在停车位的车辆停放状态发生变化时，触发计时器直接切换其计时的状态，如从0开始计时或者停止计时。

图10c所示，为本发明实施例的又一结构示意图，雷达模组中还可以包括以下结构：

自动增益单元708，用于在参数解析单元703解析回波信号中的信号参数之后，根据信号参数，调节信号接收单元702接收回波信号的灵敏度。

本实施例中雷达模组的各个单元实现其各自功能的方式可以参考前文中方法实施例相关内容，此处不再详述。

图11所示，为本发明实施例提供的一种车位识别系统的结构示意图，其中，系统中可以包括以下结构：

支架1以及设置在支架顶端的雷达模组2，雷达模组2用于向停车位辐射雷达微波信号并获得雷达微波信号到达停车位之后返回的回波信号，解析回波信号中的信号参数，并基于信号参数，确定停车位是否有车辆停放。

系统还可以包括：与雷达模组2相连接的终端3，雷达模组3将停车位是否有车辆停放的信息传输到终端3，如图12中所示。

这里的终端3可以为显示屏终端或手机终端或车辆管理系统的终端等。这些终端可以将这些信息进行显示，提示给车主或管理人员，以便于车主快速停放车辆以及管理人员及时管理车位。

或者，室内停车场可以将雷达模组2安装于停车场顶部，节省支架1设置的成本。而雷达模组2的设置高度和角度可根据实际需求(比如需要覆盖的距离、范围)进行调整。

这一实现方案中，无需管理人员到停车位去确认是否有车辆停放，而是雷达模组利用雷达微波信号的回波信号即可实现，明显能够快速识别出停车位是否有车辆停放，后续中停车场管理服务器或车主可以根据这些信息来决定是否能够停车或者哪些停车位可以停车，加快车辆停车场停车的速度，提高停车的效率。

这里的支架1可以是自行设计定义的支架，或者是路边停车系统本身环境所具备的墙体、路灯柱、装饰物或树木等。由于雷达模组2体积较小，支架1还可以由路边停车系统中原有的其他硬件模块代替，此时，雷达模组2设置在这些硬件模块内，兼容使用，不仅满足了工程简易安装的需求，更节约了成本。

需要说明的是，雷达模组2的正下方，即支架1的设置点可以在距离最近的停车位小于预设的距离阈值的位置上，如图11中所示的距离s1小于0.5米，由此，本实施例中设置雷达模组2的雷达微波信号的覆盖范围：0.5米至路边停车长最远停车位的距离s2之间的范围。

图13所示，为雷达模组中雷达射频信号馈电点1201、雷达射频单元1202、雷达天线馈电网络1203、雷达射频单元选择控制开关1204(雷达射频单元选择控制开关1204具有多个控制管脚，如管脚1～15)及主控单元1205之间的结构关联图。其中，主控单元1205用于处理雷达射频单元选择控制开关1204的控制管脚，实现对雷达射频单元1202的选择。

在路边停车系统中，根据实际车道分布特点，本实施例中需要适应性地调整雷达辐射方向，如图14中的601、602、603，以达到全覆盖车道远区601_1、中区602_1、近区603_1的目的。下面举例说明：其中，管脚7-11表示图示第7个雷达射频单元与第11个雷达射频单元之间的选择控制开关，其余类同；当主控单元用于处理雷达射频单元选择控制开关的控制管脚选择1-2、1-3、2-4、2-5、3-5、4-7、4-8、5-8、7-11、7-12、8-12置高时，控制开关启动，天线辐射馈电网络导通，其余馈电网络关闭，此时天线方向表现为601所示的天线辐射方向，如图14中所示；当主控单元用于处理雷达射频单元选择控制开关的控制管脚选择1-2、1-3、2-4、2-5、3-5、3-6、4-8、5-8、5-9、6-9、8-13、9-13置高时，控制开关启动，天线辐射馈电网络导通，其余馈电网络关闭，此时天线方向表现为602所示的天线辐射方向，如图14中所示；当主控单元用于处理雷达射频单元控制开关的控制管脚选择1-2、1-3、2-5、3-5、3-6、5-9、6-9、6-10、9-14、10-14、10-15置高时，控制开关启动，天线辐射馈电网络导通，其余馈电网络关闭，此时天线方向表现为603所示的天线辐射方向，如图14中所示。其中，601所示的天线辐射方向对应的辐射区域范围为601_1区域；602所示的天线辐射方向对应的辐射区域范围为602_1区域；603所示的天线辐射方向对应的辐射区域范围为603_1区域；三个区域有重复覆盖，以实现全车道的无盲区覆盖。

本实施例中的频谱参数包括回波信号中目标频段的频谱峰值。这里的目标频段可以根据需要预先设置，如设置目标频段为K波段，中心频率为24.125GHz，带宽为250MHz。这里的频谱峰值是指目标频段上回波频谱幅度最大的值，即该目标频段上的频谱峰值。雷达模组2通过对频谱峰值进行阈值判断，来识别出停车位中是否有车辆还是障碍物或者没有停放任何物体。如图11所示，雷达模组2可以对雷达微波信号的覆盖范围内的任一停车位通过频谱峰值的阈值判断进行识别，以识别出停车位中是停放有车辆y1，还是存在障碍物y2，还是空置车位y3。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件(例如处理器)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备或处理器等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本说明书中实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种车位识别方法，其特征在于，所述方法包括：

向停车位辐射雷达微波信号；

获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号；

解析所述回波信号中的信号参数；

基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号参数包括所述回波信号的频谱参数，所述频谱参数包括频谱峰值；

所述基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放，包括：

判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第一阈值；

如果是，确定所述停车位有车辆停放。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标频段的频谱参数小于所述第一阈值时，所述方法还包括：

判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值；

如果是，确定所述停车位中存在障碍物；

如果否，确定所述停车位中无车辆停放。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：

所述第一阈值和/或所述第二阈值根据所述停车位与雷达微波信号的辐射源之间的距离进行设置，且距离越大所述第一阈值和/或第二阈值越小。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：

多个连续的所述停车位组成一个停车区域，每个所述停车区域共用一个阈值集合，所述阈值集合包括所述第一阈值和/或所述第二阈值，所述第一阈值和/或所述第二阈值根据所述停车区域与雷达微波信号的辐射源之间的距离进行设置，且每个所述停车区域与雷达模组的距离越大，所述停车区域对应的阈值集合中的所述第一阈值和/或第二阈值越小。

6.根据权利要求1、2、3所述的方法，其特征在于，所述向停车位辐射雷达微波信号，包括：

接收控制指令，所述控制指令中至少包括辐射区域信息；

基于所述辐射区域信息，确定雷达微波信号的信号辐射方向；

基于所述信号辐射方向辐射所述雷达微波信号。

7.根据权利要求1、2、3所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述停车位是否有车辆停放的信息，确定所述停车位的车辆停放状态是否发生变化，在所述停车位的车辆停放状态发生变化时，触发计时器切换其计时的状态。

8.一种雷达模组，其特征在于，包括：

雷达射频单元，用于向停车位辐射雷达微波信号；

信号接收单元，用于获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号；

参数解析单元，用于解析所述回波信号中的信号参数；

停放确定单元，用于基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放。

9.根据权利要求8所述的雷达模组，其特征在于，所述信号参数包括回波信号中的频谱参数；

所述停放确定单元包括：

第一阈值判断子单元，用于判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第一阈值，如果是，运行第一确定子单元；

第一确定子单元，用于确定所述停车位有车辆停放。

10.根据权利要求9所述的雷达模组，其特征在于，所述停放确定单元还包括：

第二阈值判断子单元，用于所述第一阈值判断子单元判断所述频谱参数小于所述第一阈值时，判断所述频谱参数是否大于或等于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值，如果是，运行第二确定子单元，否则，运行第三确定子单元；

第二确定子单元，用于确定所述停车位中存在障碍物；

第三确定子单元，用于确定所述停车位中无车辆停放。

11.根据权利要求9或10所述的雷达模组，其特征在于，所述停放确定单元还包括：

阈值设置子单元，用于根据所述停车位与所述雷达射频单元之间的距离设置所述第一阈值和/或所述第二阈值，且距离越大所述第一阈值和/或第二阈值越小。

12.根据权利要求8、9或10所述的雷达模组，其特征在于，还包括：

射频选择单元，用于接收控制指令，所述控制指令中至少包括辐射区域信息，并基于所述辐射区域信息，确定雷达微波信号的信号辐射方向，确定所述雷达模组中与所述信号辐射方向对应的雷达射频单元，由所述雷达射频单元辐射所述雷达微波信号。

13.根据权利要求8、9或10所述的雷达模组，其特征在于，还包括：

计时触发器，用于基于所述停车位是否有车辆停放的信息，确定所述停车位的车辆停放状态是否发生变化，在所述停车位的车辆停放状态发生变化时，触发计时器切换其计时的状态。

14.根据权利要求8、9或10所述的雷达模组，其特征在于，还包括：

自动增益单元，用于在所述参数解析单元解析所述回波信号中的信号参数之后，根据所述信号参数，调节所述信号接收单元接收所述回波信号的灵敏度。

15.一种车位识别系统，其特征在于，包括：

雷达模组，所述雷达模组用于向停车位辐射雷达微波信号并获得所述雷达微波信号到达所述停车位之后返回的回波信号，解析所述回波信号中的信号参数，并基于所述信号参数，确定所述停车位是否有车辆停放；

与所述雷达模组相连接的终端，所述雷达模组将所述停车位是否有车辆停放的信息传输到所述终端。