CN114127824A - 用于通过具有雷达传感器的辅助系统识别将要空闲的停车位的方法、以及辅助系统和机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于通过正寻找停车位(4)的车辆(2)的辅助系统(5)识别将要空闲的停车位(4)的方法，在所述方法中，通过正寻找停车位(4)的车辆(2)的至少一个雷达传感器(7)发送雷达信号，并且根据由车辆(2)接收并且由车辆(2)的分析单元(9)分析的所接收的雷达信号识别是否有停车位(4)将要空闲，其中，通过分析由停放在停车位(4)中的车辆(6)反射并且由正寻找停车位(4)的车辆(2)接收的雷达信号，识别停放在停车位(4)中的车辆(6)的、能够至少表征驶出停车位(4)的微运动，其中，根据对微运动的这种识别，通过辅助系统(5)至少推测停车位(4)将要空闲。本发明也涉及一种辅助系统(5)和一种机动车(2)。

Description

用于通过具有雷达传感器的辅助系统识别将要空闲的停车位 的方法、以及辅助系统和机动车

本发明的一个方面涉及一种用于通过正寻找停车位的车辆的电子辅助系统识别将要空闲的停车位的方法。在所述方法中，通过正寻找的车辆的至少一个雷达传感器发送雷达信号，并且根据由车辆接收并且由车辆的分析单元分析的所接收的雷达信号识别是否有停车位将要空闲。本发明的另一方面涉及一种用于车辆的电子辅助系统以及一种机动车。

已知的是，通过车辆的辅助系统识别已经空闲的并且未被占用的停车空隙并且执行向这个停车空隙中的泊车。然而在这些系统中，停车位必须是已经空闲的，以便能够识别出所述停车位。因此缺点在于，将来将要空闲的停车位仍被识别为被占用的，尽管紧接着它们就会因为有车辆从这个被占用的停车位中驶出而空闲。因此在这些辅助系统中不能识别出向这种将要空闲的停车空隙中的可能的、在时间上接近的泊车。

然而此外也已知识别当前尚被占用的停车位可能将要空闲的方法和系统。这例如由DE 10 2015 010 548 A1已知。此外由DE 10 2013 209 298 A1已知相应的方法和系统。恰恰在这种识别当前尚被占用的停车位在将来出现空闲的系统中，雷达传感器是特别有利的。所述雷达传感器以相对较大的有效范围进行探测，因此也可以在相对于正寻找的车辆的当前位置的较大距离处识别出这种停车位可能将要空闲。这种雷达传感器例如由所述的DE 10 2013 209 298 A1已知。

由DE 10 2011 086 268 A1已知一种用于借助车辆的车载传感器件在沿着道路的行驶中识别停车空隙的停车位识别系统。

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于识别将要空闲的停车位的方法以及一种辅助系统和一种机动车，其中能够更准确和更多元地实现通过正寻找的车辆的雷达传感器对这种情形的探测。

该技术问题按本发明通过按照独立权利要求所述的方法、辅助系统和机动车解决。

本发明的一个方面涉及一种用于通过车辆的电子辅助系统识别将要空闲的停车位的方法。所述车辆是正寻找停车位的车辆。通过正寻找停车位的这个车辆的至少一个雷达传感器发送雷达信号，并且根据由车辆接收并且由车辆的分析单元分析的所接收的雷达信号识别是否有当前并且在寻找的时间点尚被占用的停车位在可预见的时间内将要空闲。通过分析由停放在停车位中的车辆反射并且由正寻找停车位的车辆接收的雷达信号，识别停放在停车位中的车辆的微运动。根据对微运动的这种识别，通过辅助系统估计或者至少推测出停车位将要空闲。恰恰借助雷达传感器实现的这种方式可以更多样化地实现对当前尚被车辆占据的停车位可能将要空闲的识别。恰恰是这种能够非常有针对性地借助对所接收的雷达信号的分析识别出的微运动尤其也可以说明处于停车位中的车辆是否已经启动。因为这种微运动例如由于机动车的振荡或者振动出现，所以也可以探测这些振荡或者振动。由此尤其也可以推断出车辆是否已经启动或者车辆的驱动单元是否是激活的。因此也可以在车辆尚未移动的情况下推测其在紧接着的将来将会移动或者行驶。尤其是从停车位或者说停车空隙中驶出。因此，尤其对停放在停车位中的车辆的、能够至少表征驶出停车位的微运动进行分析并且由此估计或者推测这种从停车位的驶出正在发生。

尤其在结合这种微运动也还产生了这个停放的车辆相对于停有车辆的停车位的真正移动时，能够以更详细的方式方法借助雷达信号确定这种从停车位的驶出正在发生。然而，只基于在停放的车辆的停滞状态中、但在车辆的驱动单元已经启动的情况下出现的并且因此导致车辆尤其是车身的相应振动和振荡的微运动已经能够推测出可能从停车位中驶出。因此，通过所述方法能够更灵活、更可变并且更广泛地判断以下情形，即当前尚被占据的停车位是否紧接着将要空闲。由此能够基于雷达信号再次更广泛并且更多样化地识别在可见的时间内将要空闲的停车位并且能够在必要时通过正寻找的车辆占据所述停车位。由此实现了与之相关地更高效的对于在寻找和检测的时间点尚未空闲的停车位的停车位管理。

作为微运动尤其识别停放的车辆的机械振动，所述车辆在检测到微运动的时间点尚未移动。这种微运动例如在车辆的驱动单元启动时或者在这个车辆的驱动单元的被启动的状态中产生，其中车辆尚未移动。作为对此的补充或备选，作为微运动可以识别停放的车辆在这个车辆的驱动单元已经启动的状态中的机械振动。例如可以是车辆的车身的振荡，所述振荡可以通过这些雷达信号探测到。

作为微运动尤其可以识别停放的车辆在停放状态中围绕车辆的横轴线的俯仰运动和/或停放的车辆在停放状态中围绕这个车辆的纵轴线的转动运动。这例如是这个停放的车辆被装载的情况。这例如可以是乘客上车。这同样例如可以是以物品装载行李舱。这在本发明的背景下也是微运动，因为车辆的车身通常与之相关地由于车辆的弹性进行这种俯仰运动和/或转动运动。这些同样可以基于被发送和/或反射并且接收的雷达信号被识别。

在一种有利的实施方式中规定，通过正寻找停车位的车辆的其它检测单元能够检测停放的车辆处的人，其中，根据所检测的人和俯仰运动和/或转动运动的出现，识别停放的车辆将要驶出停车位。与之相关地可以基于这种复合信息、即一方面停放的车辆的微运动并且另一方面在上车的人识别出由于这些操作这个停放的车辆紧接着将要驶出。尤其可以与之相关地通过辅助系统在以下的方面进行更准确的判断，即在考虑这些探测的顺序的情况下，这个被占据的停车位是否紧接着将要空闲。如果与之相关地在时间上先探测到停放的车辆处的人并且接下来随即识别到俯仰运动和/或转动运动，则可以推断出这个人已经上车并且紧接着将要从停车位驶出。

作为对此的补充或备选，这尤其可以与以下信息相关联，即通过检测单元直接探测到对车辆的装载并且附加地探测到俯仰运动和/或转动运动。这种场景尤其能够在以下情况下推断出从停车位的驶出，即在这个场景之后探测到这个停放的车辆的进一步的俯仰运动和/或转动运动。尤其在这与人进入停放的车辆相关联的情况下，这个停放的车辆紧接着将要从停车位驶出的概率再次提高。

因此与之相关地不仅是代表微运动的单个事件在单独考虑时可表征车辆从停车位驶出的一定概率并且可用于评估可能将要空闲的停车位，而且也与之相关地实现了在时间上和/或对象特定地不同的信息关联。尤其用于根据信息链使得对车辆紧接着将要从停车位驶出的判断更精确。

尤其可以规定，在所出现的微多普勒效应方面执行对所接收的雷达信号的分析。根据所接收的雷达信号中的识别出的微多普勒频移，识别停放的车辆的运行状态，所述运行状态至少能够推测出从停车位驶出。如以上示例性地提到的微运动代表微运动的动力学，其在被反射并且因此被接收的雷达信号处引起多普勒调制，这被称为微多普勒效应。如果目标对象、在此例如是停放的车辆尤其具有机械振动或者旋转，则其在被反射的雷达信号处引起频率调制，所述频率调制附加地产生相对于通过这个被目标对象反射的信号引起的多普勒频移的边带。因此与之相关地，通过现在对这些边带的识别、检测并且分析，能够再次更准确地提早识别可能从停车位驶出的情况。尤其即使停放的车辆尚处于停滞状态中并且没有移动也是如此。

优选规定，尤其通过雷达传感器检测停放的车辆在停车位中的移车运动(Rangierbewegung)并且根据所述移车运动识别从停车位的驶出。

优选规定，在与停有车辆的停车位对置的道路侧被附加地反射的并且由正寻找停车位的车辆接收的雷达信号也实现了对在正寻找停车位的车辆的当前位置处不可见的将要空闲的停车位的识别。通过这种设计方案，尽管驾驶员和/或车辆的其它检测单元可能完全没有识别和看到这个当前尚停有车辆的停车位，但现在基于雷达信号也能够提早地识别停车位可能将要空闲。

一般地通过所述方法也可行的是，识别代表两个停车位的纵向停车空隙或者横向停车空隙的可能的将要空闲。

在此规定，通过车辆的检测单元、例如光学检测单元如摄像机附加地也可以探测停放的车辆的光学信号。这例如可以是闪光灯信号或者打开前照灯等。除了作为停放的车辆的微运动基于雷达信号、尤其是所接收的雷达信号、尤其是相比所发送的雷达信号获得的信息，这些信息(即光学信号)可以附加地用作判断停车位是否将要空闲的基础。

尤其规定，正寻找停车位的车辆由此也及时地在可能将要空闲的停车空隙或者说停车位之前停止，以便尤其也能够实现停放的车辆从停车位中不受阻碍地驶出。辅助系统尤其可以与之相关地进行相应的操作。如果正寻找停车位的车辆半自主地运行或者手动地由驾驶员运行，则辅助系统可以给出表示在车辆的优选部位处相应停止的指示。与之相关地，可以沿行驶方向在可能将要空闲的停车位之前停止或者正寻找停车位的车辆还可以从尚停有车辆的停车位旁边行驶经过并且沿行驶方向在此之后才停止。

在一种有利的实施方式中规定，在辅助系统识别出可能将要空闲的停车空隙或者说相应的停车位时，通过车辆侧的传感器件实现对这个停车位的进一步观察。这是为了能够观察停放在停车位中的车辆的驶出过程。如果之前停放在停车位中的车辆完全驶出并且停车位由此空闲，则正寻找停车位的车辆可以驶入。这可以完全自主地或者半自主地或者完全手动地通过驾驶员进行。优选完全自主地执行向这个随即将要空闲的停车位中的驶入。为此，辅助系统可以确定相应的可以是一步或者多步的驶入策略。因此尤其可以确定相应的泊车轨迹。

本发明的另一方面涉及一种用于车辆的电子辅助系统。辅助系统具有至少一个雷达传感器和分析单元。所述辅助系统设计用于执行按照上述方面或者其有利的设计方案的方法。这个方法尤其通过所述辅助系统执行。

本发明的另一方面涉及一种机动车，其具有按照上述方面的辅助系统。

同样可以规定一种具有指令的计算机程序产品，在所述指令在计算设备或者计算机上实施时，所述指令能够执行上述方法。这种计算设备例如可以是辅助系统的分析单元。分析单元原则上也可以称为控制单元。

本发明也包括所述实施方式的特征的组合。

以下描述本发明的实施例。为此，唯一的附图示出了一种场景，在所述场景中执行用于确定将要空闲的停车位的方法。

以下阐述的实施例是本发明的优选的实施方式。在实施例中，所描述的实施方式的部件分别是本发明的各个单独的、能够彼此无关地观察的特征，它们分别也彼此无关地改进本发明并且因此也能够单独地或者以与所示不同的组合被视作本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可以通过本发明的其它已经描述的特征进行补充。

在附图中示出交通场景1的立体视图。在此是机动车、尤其是轿车的车辆2处于行车道3上。在此示例性地在行车道3的侧向设计有多个停车空隙4，为了直观性只有一些停车空隙配设有附图标记。这些停车位4在此例如设计为横向停车空隙。正寻找停车位4的车辆2沿着箭头P的方向在行车道3上运动。这个车辆2具有电子辅助系统5。这个电子辅助系统5设计用于识别将要空闲的停车位4，在寻找时，所述停车位当前尚被其它的对象、尤其是其它车辆6占据。这个辅助系统5尤其也附加地设计用于识别空闲的停车位4。

辅助系统5尤其也设计用于执行将车辆2至少半自主地、尤其是完全自主地泊入空闲的停车位4中的过程。

这个辅助系统5优选具有至少一个雷达传感器7、尤其是多个雷达传感器7。所述至少一个雷达传感器7布置在车辆2上。此外，辅助系统5优选具有至少一个其它检测单元、尤其是光学检测单元8。所述其它检测单元尤其可以是摄像机并且尤其在对于人可见的光谱范围内是敏感的。

此外，辅助系统5优选也具有分析单元9。所述分析单元尤其布置在车辆2中，如在附图中所示的那样。

在本实施例中，停车位4被车辆占据。在这种状态下，通过正寻找停车位4的车辆2的至少一个雷达传感器7发送雷达信号，所述雷达信号在环境中的对象处被反射。根据这种被反射和接收的、即被车辆2接收并且被车辆2的分析单元9分析的雷达信号，识别是否有当前尚被车辆占据的停车位4在不久的将来将要空闲。

为此尤其规定，在分析被停放在停车位4中的车辆6反射并且被正寻找停车位4的车辆2接收的雷达信号之后，识别至少一个停放在停车位4中的车辆6的微运动。根据对微运动的这种识别，尤其通过辅助系统5至少推测或者估计停车位4将要空闲。

在本实施例中规定，例如停放在停车空隙或者停车位4中的其它车辆6进行微运动。这些微运动通过分析所述雷达信号进行识别。作为其它车辆6的微运动，尤其识别停放的车辆6的机械振动。这例如是车辆6尤其在这个车辆6的驱动单元10启动时和/或在这个车辆6的驱动单元10的已经启动的状态中的微运动。这些微运动尤其也在以下情况下以机械振动的形式存在，即车辆6尚停滞并且没有移动并且只进行驱动单元10的启动或者驱动单元10已经启动并且所述其它车辆6尚未移动或者尚未行驶。这例如可以是车身的相应机械振动。

作为对此的补充或备选可以规定，作为微运动，识别这个停放的车辆6在停放状态中围绕这个车辆6的横轴线A的俯仰运动和/或这个车辆6在停放状态中围绕这个车辆6的纵轴线B的转动运动。

尤其也可以规定，如果在停放的车辆6处具有人11，则通过正寻找停车位4的车辆2的其它检测单元、例如检测单元8能够检测停放的车辆6处的人11。根据所检测的人11和俯仰运动和/或转动运动的出现，可以估计停放的车辆6将要驶出停车位。这尤其比在只基于对雷达信号的分析确定微运动的情况中推测或者估计得更准确。

在所出现的微多普勒效应方面执行对所接收的雷达信号的分析。根据所接收的雷达信号中的识别出的微多普勒频移，识别停放的车辆6的运行状态，所述运行状态至少能够推测出驶出停车位。

附加地也可以尤其通过所述至少一个雷达传感器7和/或检测单元8检测实际出现的移车运动，所述移车运动代表停放的车辆6在停车位4中的移动，并且根据所述移车运动识别或者以更高的概率推测从停车位的驶出。

同样可行的是，在与停有车辆的停车位4对置的道路侧12反射回的雷达信号被正寻找停车位的车辆2接收，并且因此也可识别在正寻找停车位4的车辆2的当前位置处不可见的将要空闲的停车位4，并且可以相应地判断是否将要空闲。例如这种从车辆2的当前位置不可见的停车位可能被其它对象如停放的车辆和/或树和/或墙等遮住或者设置在相对于行车道3拐弯或者交叉的相应侧向道路中。因此这个对置的道路侧12在附图中只符号化地以附图标记表示并且应该代表以下条件，在所述条件中存在从正寻找停车位4的车辆2的当前位置不可见的、当前尚被占据的停车位。因此这些停车位处于行车道3的与道路侧12对置的这侧。因此所述停车位可以处于在附图中示出的停车位4的区域中或者处于相对于其拐弯的道路等中。

附图标记清单

1 交通场景

2 车辆

3 行车道

4 停车位

5 辅助系统

6 车辆

7 雷达传感器

8 检测单元

9 分析单元

10 驱动单元

11 人

12 道路侧

A 横轴线

B 纵轴线

P 箭头

Claims (9)

1.一种用于通过正寻找停车位(4)的车辆(2)的辅助系统(5)识别将要空闲的停车位(4)的方法，在所述方法中，通过正寻找停车位(4)的车辆(2)的至少一个雷达传感器(7)发送雷达信号，并且根据由车辆(2)接收并且由车辆(2)的分析单元(9)分析的所接收的雷达信号识别是否有停车位(4)将要空闲，

其特征在于，

通过分析由停放在停车位(4)中的车辆(6)反射并且由正寻找停车位(4)的车辆(2)接收的雷达信号，识别停放在停车位(4)中的车辆(6)的、能够至少表征驶出停车位(4)的微运动，其中，根据对微运动的这种识别，通过辅助系统(5)至少推测出停车位(4)将要空闲。

2.按权利要求1所述的方法，

其特征在于，

作为微运动，识别停放的车辆(6)的机械振动、例如在这个车辆(6)的驱动单元(10)启动时和/或在这个车辆(6)的驱动单元(10)的被启动的状态中的机械振动。

3.按权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

作为微运动，识别停放的车辆(6)在停放状态中围绕这个车辆(6)的横轴线(A)的俯仰运动和/或停放的车辆(6)在停放状态中围绕这个车辆(6)的纵轴线(B)的转动运动。

4.按权利要求3所述的方法，

其特征在于，

通过正寻找停车位(4)的车辆(2)的其它检测单元(8)能够检测停放的车辆(6)处的人(11)，其中，根据所检测的人(11)和俯仰运动和/或转动运动的出现，识别出停放的车辆(6)将要驶出停车位。

5.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

在所出现的微多普勒效应方面执行对所接收的雷达信号的分析，并且根据所接收的雷达信号中的识别出的微多普勒频移，识别停放的车辆(6)的运行状态，所述运行状态至少能够推测出接下来即将驶出停车位。

6.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

检测停放的车辆(6)在停车位(4)中的移车运动并且根据所述移车运动识别从停车位的驶出。

7.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

在与停有车辆的停车位(4)对置的道路侧(12)附加地反射的雷达信号被正寻找停车位(4)的车辆(2)接收，并且因此也识别在正寻找停车位(4)的车辆(2)的当前位置处不可见的将要空闲的停车位(4)。

8.一种用于车辆(2)的辅助系统(5)，具有至少一个雷达传感器(7)和分析单元(9)，其中，所述辅助系统(5)设计用于执行按前述权利要求之一所述的方法。

9.一种机动车(2)，具有按权利要求8所述的辅助系统(5)。

Images