EP3963354A1 - Verfahren zum erkennen eines frei werdenden parkplatzes durch ein assistenzsystem mit einem radarsensor, sowie assistenzsystem und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum erkennen eines frei werdenden parkplatzes durch ein assistenzsystem mit einem radarsensor, sowie assistenzsystem und kraftfahrzeug

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Publication number
EP3963354A1
EP3963354A1 EP20731452.7A EP20731452A EP3963354A1 EP 3963354 A1 EP3963354 A1 EP 3963354A1 EP 20731452 A EP20731452 A EP 20731452A EP 3963354 A1 EP3963354 A1 EP 3963354A1
Authority
EP
European Patent Office
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vehicle
parking space
parked
assistance system
micro
Prior art date
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Pending
Application number
EP20731452.7A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Philipp Hüger
Bastian Göricke
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Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
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Pending legal-status Critical Current

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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations

Definitions

  • One aspect of the invention relates to a method for recognizing a vacancy
  • At least one radar sensor of the searching vehicle is used to transmit radar signals and are dependent on received signals
  • Radar signals that are received by the vehicle and evaluated by an evaluation unit of the vehicle are used to detect whether a parking space is free.
  • Another aspect of the invention relates to an electronic assistance system for a vehicle and a motor vehicle.
  • a parking lot detection system for detecting parking spaces by means of an on-board sensor system of a vehicle when driving along a road is known.
  • the object of the present invention is to create a method for recognizing a parking space that is becoming vacant, as well as an assistance system and a motor vehicle, in which the detection of such situations with a radar sensor of the searching vehicle can take place even more precisely and in a more diverse manner.
  • One aspect of the invention relates to a method for recognizing a vacancy
  • the vehicle is a vehicle looking for a parking space.
  • radar signals are sent out and, depending on the received radar signals that are received by the vehicle and evaluated by an evaluation unit of the vehicle, it is recognized whether a parking space is currently and at the time of the search is occupied, will be available in the foreseeable future.
  • Micro-movements of a vehicle parked in a parking lot are detected by evaluating the radar signals reflected by this parked vehicle and received by the vehicle searching for a parking space.
  • the assistance system estimates or at least presumes that the parking space will be vacant.
  • Such a procedure which is possible precisely by means of radar sensors, can potentially become free of a parking space currently still occupied by a vehicle in a more diverse way. Precisely such micro-movements, which are then very targeted by evaluating the received
  • Radar signals can be detected, in particular also provide information about whether a vehicle that is located in a parking lot has already started. Since such micro-movements occur, for example, due to oscillations and vibrations in a motor vehicle, they can also be detected. In particular, it can also be concluded from this that the vehicle has already started or the drive unit of the vehicle is activated. it can therefore also be assumed, if the vehicle is not yet moving, that it will move or will be moving in the immediate future. In particular, parking out of the parking lot or the parking space. In particular, thus
  • Micro-movements of a vehicle parked in a parking lot which can at least characterize a parking out of the parking lot, are evaluated and estimated or assumed therefrom that such parking is taking place.
  • the radar signals can be used to determine in an even more detailed manner that such a maneuver is taking place.
  • the method thus makes it even more flexible, variable and extensively possible to assess situations to determine whether a parking space that is currently still occupied is imminent. This makes it even more extensive and diverse on the basis of radar signals to recognize parking spaces that will become free in the foreseeable future and to be able to occupy them with the searching vehicle if necessary. This enables even more efficient parking space management for parking spaces that are not yet free at the time of the search and recording.
  • micro-movements mechanical vibrations of the parked vehicle, which is not yet moving at the time of the detected micro-movements, are recognized as micro-movements.
  • micro-movements are generated when the drive unit of the vehicle is started or when the drive unit of this vehicle is started, the vehicle not yet moving.
  • Mechanical vibrations of the parked vehicle in the already started state of the drive unit of this vehicle can be recognized as micro-movements in addition or instead of this.
  • nodding movements of the parked vehicle about a transverse axis of the vehicle in the parked state and / or rolling movements of the parked vehicle about a longitudinal axis of this vehicle in the parked state can be recognized as micro-movements.
  • this is the case when this parked vehicle is loaded. This can be, for example, a passenger boarding.
  • this can be, for example, a passenger boarding.
  • a person at the parked vehicle can be detected with a further detection unit of the vehicle searching for a parking space, with it being recognized, depending on a detected person and an occurrence of a nodding movement and / or a rolling movement of the parked vehicle, that the parked vehicle is parked.
  • Assistance system is carried out to determine whether this occupied parking space is imminent, if the sequence of these detections is taken into account. If in this context the person at the parked vehicle is primarily detected in terms of time and a nodding movement and / or a rolling movement is subsequently recognized, it can be concluded that this person has got into the vehicle and is about to leave the parking space.
  • this can additionally or instead of this be linked to information in which a loading of the vehicle with the detection unit is detected directly and the pitching movement and / or rolling movement of the vehicle is also detected.
  • this scenario allows the conclusion to be drawn that parking is being carried out if, following this scenario, a further pitching movement and / or rolling movement of this parked vehicle is detected. In particular, if this is linked to the person getting into the parked vehicle, the probability is further increased that this parked vehicle is about to be parked out of the parking lot.
  • not only individual events that represent micro-movements can characterize a certain probability of a vehicle being parked out of a parking space and can be used to assess a parking space that is potentially vacant, but also information links that differ in time and / or object-specifically respectively. In particular, based on information chains, the assessment of whether the vehicle is about to leave a parking space is imminent.
  • the evaluation of the received radar signals is carried out with regard to a micro-Doppler effect that has occurred.
  • a micro-Doppler effect that has occurred.
  • the operating status of the parked vehicle is detected, which means that it is leaving the parking lot at least suggests.
  • Micromovements represent micromovement dynamics that induce Doppler modulations on the reflected and thus received radar signal, which is referred to as the micro-Doppler effect.
  • a target object here for example the parked vehicle
  • it induces a frequency modulation on the reflected radar signal, which additionally generates sidebands to the Doppler frequency shift caused by this signal reflected by the target object.
  • Detecting, detecting and evaluating these sidebands now makes it possible in this context to detect a possible exit from a parking space at an early stage again more precisely. In particular, even if the parked vehicle is still at a standstill and there is no movement whatsoever.
  • radar signals which were additionally reflected on the side of the street opposite the parked parking lot and which are received by the vehicle searching for a parking space also enable a parking space that is becoming vacant to be recognized that is not at the current position of the vehicle searching for a parking space is visible.
  • Such a configuration now also makes it possible, on the basis of radar signals, to detect a potential vacancy of a parking space at an early stage, although the driver and / or other detection units of the vehicle cannot yet recognize and see this currently still parked parking space.
  • a parallel parking space or a perpendicular parking space, which represent both parking spaces, can be recognized.
  • a detection unit for example an optical detector
  • Detection unit such as a camera of the vehicle
  • optical signals of the parked vehicle can also be detected.
  • these can be blinker signals or switching on a headlight or the like.
  • this information can be used as a basis for assessing whether a parking space is free.
  • the vehicle searching for a parking space then also stops in good time in front of the parking space or the parking lot that is potentially becoming vacant, in particular to enable the parked vehicle to be unhindered from the parking space.
  • the vehicle searching for a parking space then also stops in good time in front of the parking space or the parking lot that is potentially becoming vacant, in particular to enable the parked vehicle to be unhindered from the parking space.
  • the parking space stops in good time in front of the parking space or the parking lot that is potentially becoming vacant, in particular to enable the parked vehicle to be unhindered from the parking space.
  • the parking space stops in good time in front of the parking space or the parking lot that is potentially becoming vacant, in particular to enable the parked vehicle to be unhindered from
  • Assistance system take appropriate actions. If the vehicle looking for a parking space is operated semiautonomously or operated manually by a driver, the assistance system can give instructions that represent a corresponding stop at a preferred location of the vehicle. In this context, a stop can take place in the direction of travel in front of the parking space that is potentially becoming free, or the vehicle looking for the parking space can still drive past the parking lot that is still parked and only stop afterwards in the direction of travel.
  • the assistance system detects a parking space that is potentially becoming free or a corresponding parking space, further monitoring of this parking space takes place by means of sensors on the vehicle side. This in order to be able to observe the maneuvering process of the vehicle parked in the parking lot. If the vehicle that was parked in the parking lot is then completely unparked and the parking space is then free, the vehicle searching for the parking space can park. This can be done fully autonomously or semi-autonomously or completely manually by a driver. A fully autonomous parking is preferably carried out in the parking lot that has then become free. The assistance system can do this with a
  • a corresponding park trajectory can thus be determined.
  • Another aspect of the invention relates to an electronic assistance system for a
  • the assistance system has at least one radar sensor and one
  • the assistance system is designed to carry out a method according to the above aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, this method is carried out with the assistance system.
  • Another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an assistance system according to the aspect mentioned above.
  • a computer program product can be provided which has commands which, when they are executed on a computer or a computer, enable the above-mentioned method to be carried out.
  • the computer can, for example, be the evaluation unit of the assistance system.
  • Evaluation unit can in principle also be referred to as a control unit.
  • the invention also includes the combinations of the features of those described
  • the single figure shows a scenario in which a method for determining a parking space that is becoming free is carried out.
  • the exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown.
  • FIG. 1 A perspective illustration of a traffic scenario 1 is shown in FIG.
  • a vehicle 2 which here is a motor vehicle, in particular a passenger car, is located on a roadway 3.
  • a roadway 3 To the side of the roadway 3, there are a large number of examples here
  • Parking spaces 4 of which only a few are provided with the reference number for the sake of clarity, are formed. These parking spaces 4 are designed here, for example, as perpendicular parking spaces.
  • the vehicle 2 looking for a parking space 4 moves in the direction of the arrow P on the lane 3.
  • This vehicle 2 has an electronic assistance system 5.
  • This electronic assistance system 5 is designed to recognize a parking space 4 that is becoming free, which is currently still occupied by another object, in particular another vehicle 6, during the search.
  • this assistance system 5 is also designed to recognize a free parking space 4.
  • the assistance system 5 is in particular also designed to carry out an at least semi-autonomous, in particular fully autonomous, parking process of the vehicle 2 in a free parking space 4.
  • This assistance system 5 preferably has at least one radar sensor 7,
  • the assistance system 5 preferably also has at least one further acquisition unit, in particular an optical acquisition unit 8. This can in particular be a camera and in particular be sensitive in the spectral range visible to humans.
  • the assistance system 5 preferably also has an evaluation unit 9. This is arranged in particular in vehicle 2, as shown in FIG.
  • the parking spaces 4 are occupied by vehicles.
  • the at least one radar sensor 7 of the vehicle 2 which is looking for a parking space 4 emits radar signals that are reflected on objects in the vicinity. Depending on such reflected and received radar signals received from the
  • Vehicle 2 is received and evaluated by the evaluation unit 9 of the vehicle 2, it is recognized whether a parking space 4 will be free in the near future, but which is currently still occupied by a vehicle.
  • Radar signals are detected. Depending on such a recognition one
  • Micromovement is the clearing of the parking lot 4, in particular by the
  • Assistance system 5 at least suspected or estimated.
  • the further vehicle 6 which is parked in the parking space or the parking lot 4, performs micro-movements. These are recognized by evaluating the radar signals mentioned.
  • Micro-movements of the further vehicle 6 are in particular mechanical
  • Vibrations of the parked vehicle 6 recognized. For example, these are micro-movements of the vehicle 6, in particular when a drive unit 10 of this vehicle 6 is started and / or when this drive unit 10 of this vehicle 6 has already started.
  • these micromovements are also present in the form of mechanical vibrations when the vehicle 6 is still stationary and not moving and only the drive unit 10 is started or the drive unit 10 has already started and the further vehicle 6 is not yet moving or not yet moves.
  • these can be corresponding mechanical vibrations of the body.
  • nodding movements of this parked vehicle 6 around a transverse axis A of this vehicle 6 in the parked state and / or rolling movements of this parked vehicle 6 around a longitudinal axis B of this vehicle 6 in the parked state are recognized as micro movements.
  • a person 11 at the parked vehicle 6 can be detected with a further detection unit, for example the detection unit 8, of the vehicle 2 searching for a parking space 4 if a person is located there.
  • a further detection unit for example the detection unit 8, of the vehicle 2 searching for a parking space 4 if a person is located there.
  • the detection unit 8 of the vehicle 2 searching for a parking space 4 if a person is located there.
  • the evaluation of the received radar signals is carried out with a view to a micro-Doppler effect that has occurred.
  • a function of recognized micro-Doppler shifts in the received radar signal an operating state of the parked vehicle 6 is recognized that at least suggests that the vehicle is being parked out.
  • a parking space 4 that is becoming vacant can also be recognized, which is not visible at the current position of the vehicle 2 searching for a parking space 4, and accordingly with regard to a vacancy can be judged.
  • a parking lot which cannot be seen from the current position of the vehicle 2
  • can be covered by other objects such as parked vehicles and / or trees and / or walls or the like or in a corresponding side street to the lane 3, which is angled or crossed in this regard, be provided.
  • This opposite side of the street 12 is therefore only symbolically indicated in FIG.

Landscapes

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  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes (4) durch ein Assistenzsystem (5) eines Fahrzeugs (2), welches einen Parkplatz (4) sucht, bei welchem mit zumindest einem Radarsensor (7) des Fahrzeugs (2), welches den Parkplatz (4) sucht, Radarsignale ausgesendet werden und abhängig von empfangenen Radarsignalen, die von dem Fahrzeug (2) empfangen und von einer Auswerteeinheit (9) des Fahrzeugs (2) ausgewertet werden, erkannt wird, ob ein Parkplatz (4) frei wird, wobei Mikrobewegungen eines in einem Parkplatz (4) geparkten Fahrzeugs (6), welche ein Ausparken aus dem Parkplatz (4) zumindest charakterisieren können, durch Auswertung der von diesem geparkten Fahrzeug (6) reflektierten und von dem einen Parkplatz (4) suchenden Fahrzeug (2) empfangenen Radarsignale erkannt werden, wobei abhängig von einem derartigen Erkennen einer Mikrobewegung das Freiwerden des Parkplatzes (4) durch das Assistenzsystem (5) zumindest vermutet wird. Die Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem (5) und ein Kraftfahrzeug (2).

Description

Beschreibung
Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes durch ein Assistenzsystem mit einem Radarsensor, sowie Assistenzsystem und Kraftfahrzeug
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden
Parkplatzes durch ein elektronisches Assistenzsystem eines Fahrzeugs, welches einen Parkplatz sucht. Bei dem Verfahren werden mit zumindest einem Radarsensor des suchenden Fahrzeugs Radarsignale ausgesendet und abhängig von empfangenen
Radarsignalen, die von dem Fahrzeug empfangen und von einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs ausgewertet werden, wird erkannt, ob ein Parkplatz frei wird. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Assistenzsystem für ein Fahrzeug, sowie ein Kraftfahrzeug.
Bekannt ist es, dass mit einem Assistenzsystem eines Fahrzeugs eine bereits freie und unbelegte Parklücke erkannt wird und ein Einparken in diese Parklücke durchgeführt wird.
Bei derartigen Systemen muss der Parkplatz jedoch bereits frei sein, um ihn erkennen zu können. Daher ist ein Nachteil darin zu sehen, dass zukünftig frei werdende Parkplätze noch als belegt erkannt werden, obwohl sie unmittelbar folgend frei werden würden, da ein Fahrzeug aus diesem belegten Parkplatz ausparkt. Ein mögliches, zeitlich naheliegendes Einparken in eine derartig frei werdende Parklücke wird bei diesen Assistenzsystemen daher nicht erkannt.
Darüber hinaus sind jedoch auch Verfahren und Systeme bekannt, die ein potentielles Freiwerden eines Parkplatzes, der gegenwärtig noch belegt ist, erkennen. Dies ist beispielsweise aus der DE 10 2015 010 548 A1 bekannt. Des Weiteren ist Entsprechendes aus der DE 10 2013 209 298 A1 bekannt. Gerade bei derartigen Systemen, die ein zukünftig auftretendes Freiwerden eines gegenwärtig noch belegten Parkplatzes erkennen, sind Radarsensoren von besonderem Vorteil. Sie detektieren mit einer relativ großen Reichweite, sodass auch in einem größeren Abstand zur aktuellen Position des suchenden Fahrzeugs ein potentielles Freiwerden eines derartigen Parkplatzes erkannt werden kann. Derartiges ist beispielsweise aus der genannten DE 10 2013 209 298 A1 bekannt.
Aus der DE 10 2011 086 268 A1 ist ein Parkplatzerkennungssystem zur Erkennung von Parklücken mittels einer Bordsensorik eines Fahrzeugs beim Fahren entlang einer Straße bekannt. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes, sowie ein Assistenzsystem und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchen die Detektion derartiger Situationen mit einem Radarsensor des suchenden Fahrzeugs noch genauer und vielfältiger erfolgen kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Assistenzsystem und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden
Parkplatzes durch ein elektronisches Assistenzsystem eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug ist ein einen Parkplatz suchendes Fahrzeug. Mit zumindest einem Radarsensor dieses Fahrzeugs, welches den Parkplatz sucht, werden Radarsignale ausgesendet und abhängig von empfangenen Radarsignalen, die von dem Fahrzeug empfangen und von einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs ausgewertet werden, wird erkannt, ob ein Parkplatz, der gegenwärtig und zum Zeitpunkt der Suche noch belegt ist, in absehbarer Zeit frei wird. Es werden Mikrobewegungen eines in einem Parkplatz geparkten Fahrzeugs durch Auswerten der von diesem geparkten Fahrzeug reflektierten und von dem einen Parkplatz suchenden Fahrzeug empfangenen Radarsignale erkannt. Abhängig von einem derartigen Erkennen einer Mikrobewegung wird durch das Assistenzsystem das Freiwerden des Parkplatzes geschätzt beziehungsweise zumindest vermutet. Eine derartige Vorgehensweise, die gerade mittels Radarsensoren möglich ist, kann ein potentielles Freiwerden eines gegenwärtig noch mit einem Fahrzeug belegten Parkplatzes vielfältiger ermöglicht werden. Gerade derartige Mikrobewegungen, die dann sehr gezielt mittels der Auswertung der empfangenen
Radarsignale erkannt werden können, ergeben einen Aufschluss insbesondere auch darüber, ob ein Fahrzeug, welches sich in einem Parkplatz befindet, schon gestartet ist. Da derartige Mikrobewegungen beispielsweise durch Schwingungen und Vibrationen eines Kraftfahrzeugs auftreten, können diese auch detektiert werden. Daraus kann insbesondere auch gefolgert werden, dass das Fahrzeug bereits gestartet ist beziehungsweise die Antriebseinheit des Fahrzeugs aktiviert ist. es kann somit auch, wenn sich das Fahrzeug dann noch nicht fortbewegt, vermutet werden, dass es sich somit in unmittelbarer Zukunft fortbewegen wird beziehungsweise fahren wird. Insbesondere aus dem Parkplatz beziehungsweise der Parklücke ausparken wird. Insbesondere werden somit
Mikrobewegungen eines in einem Parkplatz geparkten Fahrzeugs, welche ein Ausparken aus dem Parkplatz zumindest charakterisieren können, ausgewertet und daraus geschätzt beziehungsweise vermutet, dass ein derartiges Ausparken erfolgt. Insbesondere dann, wenn sich in Verbindung mit derartigen Mikrobewegungen auch noch ein tatsächliches Fortbewegen dieses geparkten Fahrzeugs relativ zu dem beparkten Parkplatz ergibt, kann in noch detaillierterer Art und Weise mittels der Radarsignale festgestellt werden, dass ein derartiges Ausparken erfolgt. Allerdings kann alleine schon aufgrund von Mikrobewegungen, die im Stillstand des geparkten Fahrzeugs, jedoch bei bereits gestarteter Antriebseinheit des Fahrzeugs auftreten und somit zu entsprechenden Vibrationen und Schwingungen des Fahrzeugs, insbesondere der Karosserie, führen, ein potentielles Ausparken aus dem Parkplatz vermutet werden. Durch das Verfahren ist es somit noch flexibler, variabler und umfänglicher möglich, Situationen dahingehend zu beurteilen, ob ein Freiwerden eines gegenwärtig noch belegten Parkplatzes unmittelbar bevorsteht. Dadurch ist es auf Basis von Radarsignalen nochmals umfänglicher und vielfältiger möglich, in absehbarer Zeit frei werdende Parkplätze zu erkennen und mit dem suchenden Fahrzeug gegebenenfalls belegen zu können. Ein diesbezüglich noch effizienteres Parkplatzmanagement für zum Zeitpunkt der Suche und Erfassung noch nicht freien Parkplätzen ist dadurch ermöglicht.
Insbesondere werden als Mikrobewegungen mechanische Vibrationen des geparkten Fahrzeugs, welches sich zum Zeitpunkt der erfassten Mikrobewegungen noch nicht fortbewegt, erkannt. Beispielsweise werden derartige Mikrobewegungen beim Starten der Antriebseinheit des Fahrzeugs oder im gestarteten Zustand der Antriebseinheit dieses Fahrzeugs, wobei sich das Fahrzeug noch nicht fortbewegt, erzeugt. Als Mikrobewegungen können zusätzlich oder anstatt dazu mechanische Vibrationen des geparkten Fahrzeugs im bereits gestarteten Zustand der Antriebseinheit dieses Fahrzeugs erkannt werden. Es können beispielsweise Schwingungen der Karosserie des Fahrzeugs sein, die durch diese Radarsignale detektiert werden können.
Insbesondere können als Mikrobewegungen Nickbewegungen des geparkten Fahrzeugs um eine Querachse des Fahrzeugs im geparkten Zustand und/oder Rollbewegungen des geparkten Fahrzeugs um eine Längsachse dieses Fahrzeugs im geparkten Zustand erkannt werden. Beispielsweise ist dies dann der Fall, wenn dieses geparkte Fahrzeug beladen wird. Dies kann beispielsweise ein Einsteigen eines Fahrgasts sein. Ebenso kann dies
beispielsweise das Beladen eines Kofferraums mit Gegenständen sein. Da in dem
Zusammenhang üblicherweise die Karosserie des Fahrzeugs aufgrund der Federung des Fahrzeugs derartige Nickbewegungen und/oder Rollbewegungen vollzieht, sind dies im Kontext der Erfindung auch Mikrobewegungen. Diese können ebenfalls auf Basis der gesendeten und/oder reflektierten und empfangenen Radarsignalen erkannt werden. In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass mit einer weiteren Erfassungseinheit des einen Parkplatz suchenden Fahrzeugs eine Person am geparkten Fahrzeug erfasst werden kann, wobei abhängig von einer erfassten Person und einem Auftreten einer Nickbewegung und/oder einer Rollbewegung des geparkten Fahrzeugs erkannt wird, dass das geparkte Fahrzeug ausparken wird. Diesbezüglich kann auf Basis dieser multiplen Informationen, einerseits der Mikrobewegungen des geparkten Fahrzeugs, andererseits der in das Fahrzeug einsteigenden Person, erkannt werden, dass aufgrund dieser Handlungen ein Ausparken dieses geparkten Fahrzeugs unmittelbar bevorsteht. Insbesondere kann in diesem Zusammenhang eine noch genauere Beurteilung dahingehend durch das
Assistenzsystem erfolgen, ob ein Freiwerden dieses belegten Parkplatzes unmittelbar bevorsteht, wenn die Reihenfolge dieser Detektionen berücksichtigt wird. Wird in dem Zusammenhang zeitlich vorrangig die Person am geparkten Fahrzeug detektiert und im Nachgang dann eine Nickbewegung und/oder eine Rollbewegung erkannt, so kann darauf geschlossen werden, dass diese Person in das Fahrzeug eingestiegen ist und ein Ausparken aus dem Parkplatz unmittelbar bevorsteht.
Insbesondere kann dies zusätzlich oder anstatt dazu mit einer Information verknüpft werden, bei welchem ein Beladen des Fahrzeugs mit der Erfassungseinheit direkt detektiert wird und zusätzlich die Nickbewegung und/oder Rollbewegung des Fahrzeugs detektiert wird.
Insbesondere lässt dieses Szenario auf ein Ausparken schließen, wenn im Nachgang zu diesem Szenario eine weitere Nickbewegung und/oder Rollbewegung dieses geparkten Fahrzeugs detektiert wird. Insbesondere wenn dies mit einem Einsteigen der Person in das geparkte Fahrzeug verknüpft ist, ist die Wahrscheinlichkeit nochmals erhöht, dass unmittelbar ein Ausparken dieses geparkten Fahrzeugs aus dem Parkplatz bevorsteht.
In dem Zusammenhang können somit nicht nur Einzelereignisse, die Mikrobewegungen darstellen, alleine für sich betrachtet eine gewisse Wahrscheinlichkeit eines Ausparkens eines Fahrzeugs aus einem Parkplatz charakterisieren und für die Beurteilung eines potentiell frei werdenden Parkplatzes herangezogen werden, sondern auch diesbezüglich zeitlich und/oder objektspezifisch unterschiedliche Informationsverknüpfungen erfolgen. Insbesondere um anhand von Informationsketten die Beurteilung, ob ein Ausparken des Fahrzeugs aus einem Parkplatz unmittelbar bevorsteht, zu präzisieren.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Auswerten der empfangenen Radarsignale im Hinblick auf einen aufgetretenen Mikro-Doppler-Effekt durchgeführt wird. Abhängig von erkannten Mikro-Doppler-Verschiebungen im empfangenen Radarsignal wird ein
Betriebszustand des geparkten Fahrzeugs erkannt, der ein Ausparken aus dem Parkplatz zumindest vermuten lässt. Mikrobewegungen, wie sie oben beispielhaft genannt wurden, stellen eine Mikrobewegungsdynamik dar, die Dopplermodulationen an dem reflektierten und somit empfangenen Radarsignal induzieren, was als Mikro-Doppler-Effekt bezeichnet wird. Wenn ein Zielobjekt, hier beispielsweise das geparkte Fahrzeug, insbesondere mechanische Vibrationen oder Rotationen aufweist, induziert es eine Frequenzmodulation an dem reflektierten Radarsignal, welche Seitenbänder zu der Doppler-Frequenzverschiebung, die durch dieses durch das Zielobjekt reflektierte Signal verursacht wird, zusätzlich generiert. Diese Seitenbänder nun zu erkennen, zu erfassen und auszuwerten, ermöglicht es in dem Zusammenhang somit, nochmals genauer ein mögliches Ausparken aus einem Parkplatz frühzeitig zu erkennen. Insbesondere selbst dann, wenn sich das geparkte Fahrzeug noch im Stillstand befindet und keinerlei Fortbewegung erfolgt.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass Rangierbewegungen des geparkten Fahrzeugs in dem Parkplatz, insbesondere mit dem Radarsensor, erfasst werden und abhängig davon ein Ausparken erkannt wird.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass Radarsignale, die an der dem beparkten Parkplatz gegenüberliegenden Straßenseite zusätzlich reflektiert wurden und von dem einen Parkplatz suchenden Fahrzeug empfangen werden ermöglichen auch, dass auch ein frei werdender Parkplatz erkannt wird, der an der aktuellen Position des einen Parkplatz suchenden Fahrzeugs nicht einsehbar ist. Durch eine derartige Ausgestaltung wird es auf Basis von Radarsignalen nunmehr auch ermöglicht, ein potentielles Freiwerden eines Parkplatzes frühzeitig zu erkennen, obwohl der Fahrer und/oder andere Erfassungseinheiten des Fahrzeugs diesen aktuell noch beparkten Parkplatz noch gar nicht erkennen und einsehen können.
Allgemein ist es mit dem Verfahren auch möglich, das potentielle Freiwerden einer
Längsparklücke oder einer Querparklücke, die beide Parkplätze darstellen, zu erkennen.
Es ist vorgesehen, dass mit einer Erfassungseinheit, beispielsweise einer optischen
Erfassungseinheit wie einer Kamera des Fahrzeugs, zusätzlich auch optische Signale des parkenden Fahrzeugs detektiert werden können. Beispielsweise können dies Blinkersignale oder ein Einschalten eines Scheinwerfers oder dergleichen sein. Diese Informationen können zusätzlich zu den Informationen, die als Mikrobewegungen des geparkten Fahrzeugs auf Basis der Radarsignale, insbesondere der empfangenen Radarsignale, insbesondere im Vergleich zu den ausgesendeten Radarsignalen, erhalten werden, als Grundlage für die Beurteilung, ob ein Parkplatz frei wird, herangezogen werden. Insbesondere ist vorgesehen, dass das einen Parkplatz suchende Fahrzeug somit dann auch rechtzeitig vor der potentiell frei werdenden Parklücke beziehungsweise dem Parkplatz anhält, um auch insbesondere ein ungehindertes Ausparken des parkenden Fahrzeugs aus dem Parkplatz zu ermöglichen. Insbesondere kann in dem Zusammenhang das
Assistenzsystem entsprechende Handlungen vornehmen. Ist das eine Parkplatz suchende Fahrzeug semiautonom betrieben oder manuell durch einen Fahrer betrieben, kann das Assistenzsystem Anweisungen geben, die ein entsprechendes Anhalten an bevorzugter Stelle des Fahrzeugs darstellen. Ein Anhalten kann in dem Zusammenhang in Fahrtrichtung vor dem potentiell frei werdenden Parkplatz erfolgen oder das Fahrzeug, welches den Parkplatz sucht, kann noch an dem noch beparkten Parkplatz vorbeifahren und erst in Fahrtrichtung danach anhalten.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass dann, wenn das Assistenzsystem eine potentiell frei werdende Parklücke beziehungsweise einen entsprechenden Parkplatz erkennt, das weitere Beobachten dieses Parkplatzes durch fahrzeugseitige Sensorik erfolgt. Dies dahingehend, um den Ausparkvorgang des in dem Parkplatz parkenden Fahrzeugs beobachten zu können. Ist das Fahrzeug, welches in dem Parkplatz abgestellt war, dann vollständig ausgeparkt und der Parkplatz ist dann frei, kann das den Parkplatz suchende Fahrzeug einparken. Dies kann vollautonom oder semiautonom oder vollständig manuell durch einen Fahrer erfolgen. Vorzugsweise wird ein vollautonomes Einparken in den dann frei gewordenen Parkplatz durchgeführt. Dazu kann das Assistenzsystem eine
entsprechende Einparkstrategie bestimmen, die ein- oder mehrzügig sein kann.
Insbesondere kann somit eine entsprechende Parktrajektorie bestimmt werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Assistenzsystem für ein
Fahrzeug. Das Assistenzsystem weist zumindest einen Radarsensor und eine
Auswerteeinheit auf. Das Assistenzsystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem Assistenzsystem durchgeführt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem gemäß dem oben genannten Aspekt.
Ebenso kann ein Computerprogrammprodukt vorgesehen sein, welches Befehle aufweist, die dann, wenn sie auf einem Rechner beziehungsweise einem Computer ausgeführt werden, das Durchführen des oben genannten Verfahrens ermöglichen. Ein derartiger Rechner kann beispielsweise die Auswerteeinheit des Assistenzsystems sein. Die
Auswerteeinheit kann grundsätzlich auch als Steuereinheit bezeichnet werden.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen
Ausführungsformen.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur ein Szenario, bei welchem ein Verfahren zur Bestimmung eines frei werdenden Parkplatzes durchgeführt wird.
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die
beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In Fig. ist eine perspektivische Darstellung eines Verkehrsszenarios 1 gezeigt. Ein Fahrzeug 2, welches hier ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, ist, befindet sich auf einer Fahrbahn 3. Seitlich zur Fahrbahn 3 ist hier beispielhaft eine Vielzahl von
Parklücken 4, von denen der Übersichtlichkeit dienend nur einige mit dem Bezugszeichen versehen sind, ausgebildet. Diese Parkplätze 4 sind hier beispielsweise als Querparklücken ausgebildet. Das einen Parkplatz 4 suchende Fahrzeug 2 bewegt sich in Richtung des Pfeils P auf der Fahrbahn 3. Dieses Fahrzeug 2 weist ein elektronisches Assistenzsystem 5 auf. Dieses elektronische Assistenzsystem 5 ist zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes 4, der aktuell bei der Suche noch durch ein anderes Objekt, insbesondere ein anderes Fahrzeug 6 belegt ist, ausgebildet. Insbesondere ist dieses Assistenzsystem 5 zusätzlich auch zum Erkennen eines freien Parkplatzes 4 ausgebildet.
Das Assistenzsystem 5 ist insbesondere auch zum Durchführen eines zumindest semiautonomen, insbesondere vollautonomen, Parkvorgangs des Fahrzeugs 2 in einen freien Parkplatz 4 ausgebildet.
Dieses Assistenzsystem 5 weist vorzugsweise zumindest einen Radarsensor 7,
insbesondere mehrere Radarsensoren 7, auf. Dieser zumindest eine Radarsensor 7 ist an dem Fahrzeug 2 angeordnet. Vorzugsweise weist das Assistenzsystem 5 darüber hinaus zumindest eine weitere Erfassungseinheit, insbesondere eine optische Erfassungseinheit 8 auf. Diese kann insbesondere eine Kamera sein und insbesondere im für den Menschen sichtbaren Spektralbereich sensitiv sein.
Darüber hinaus weist das Assistenzsystem 5 vorzugsweise auch eine Auswerteeinheit 9 auf. Diese ist insbesondere im Fahrzeug 2 angeordnet, wie dies in Fig. gezeigt ist.
Im Ausführungsbeispiel sind die Parkplätze 4 durch Fahrzeuge belegt. In diesem Zustand werden mit dem zumindest einen Radarsensor 7 des Fahrzeugs 2, welches einen Parkplatz 4 sucht, Radarsignale ausgesendet die an Objekten in der Umgebung reflektiert werden. Abhängig von derartigen reflektierten und empfangenen Radarsignalen, die von dem
Fahrzeug 2 empfangen und von der Auswerteeinheit 9 des Fahrzeugs 2 ausgewertet werden, wird erkannt, ob ein Parkplatz 4 in naher Zukunft frei wird, der gegenwärtig jedoch noch von einem Fahrzeug belegt ist.
Insbesondere ist es dazu vorgesehen, dass Mikrobewegungen zumindest eines in einem Parkplatz 4 geparkten Fahrzeugs 6 nach Auswertung der von diesem geparkten Fahrzeug 6 reflektierten und von dem einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeug 2 empfangenen
Radarsignale erkannt werden. Abhängig von einem derartigen Erkennen einer
Mikrobewegung wird das Freiwerden des Parkplatzes 4, insbesondere durch das
Assistenzsystem 5, zumindest vermutet beziehungsweise geschätzt.
Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass beispielsweise das weitere Fahrzeug 6, welches in der Parklücke beziehungsweise dem Parkplatz 4 abgestellt ist, Mikrobewegungen vollzieht. Diese werden durch Auswertung der genannten Radarsignale erkannt. Als
Mikrobewegungen des weiteren Fahrzeugs 6 werden insbesondere mechanische
Vibrationen des geparkten Fahrzeugs 6 erkannt. Beispielsweise sind dies Mikrobewegungen des Fahrzeugs 6 insbesondere beim Starten einer Antriebseinheit 10 dieses Fahrzeugs 6 und/oder im bereits gestarteten Zustand dieser Antriebseinheit 10 dieses Fahrzeugs 6.
Insbesondere sind diese Mikrobewegungen in Form von mechanischen Vibrationen auch dann vorhanden, wenn das Fahrzeug 6 noch stillsteht und sich nicht fortbewegt und nur das Starten der Antriebseinheit 10 erfolgt beziehungsweise die Antriebseinheit 10 bereits gestartet ist und das weitere Fahrzeug 6 sich noch nicht fortbewegt beziehungsweise noch nicht fährt. Beispielsweise können dies entsprechende mechanische Vibrationen der Karosserie sein. Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass als Mikrobewegungen Nickbewegungen dieses geparkten Fahrzeugs 6 um eine Querachse A dieses Fahrzeugs 6 im geparkten Zustand und/oder Rollbewegungen dieses geparkten Fahrzeugs 6 um eine Längsachse B dieses Fahrzeugs 6 im geparkten Zustand erkannt werden.
Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass mit einer weiteren Erfassungseinheit, beispielsweise der Erfassungseinheit 8, des einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeugs 2 eine Person 11 am geparkten Fahrzeug 6 erfasst werden kann, wenn sich dort eine Person befindet. Abhängig von einer erfassten Person 11 und einem Auftreten einer Nickbewegung und/oder einer Rollbewegung kann geschätzt werden, dass das geparkte Fahrzeug 6 ausparken wird. Insbesondere wird dies dann noch genauer vermutet beziehungsweise geschätzt, als wenn nur Mikrobewegungen auf Basis der Auswertung der Radarsignale festgestellt werden.
Das Auswerten der empfangenen Radarsignale wird im Hinblick auf einen aufgetretenen Mikro-Doppler-Effekt durchgeführt. Abhängig von erkannten Mikro-Doppler-Verschiebungen im empfangenen Radarsignal wird ein Betriebszustand des geparkten Fahrzeugs 6 erkannt, der ein Ausparken zumindest vermuten lässt.
Zusätzlich können auch dann tatsächlich auftretende Rangierbewegungen, die ein
Fortbewegen des geparkten Fahrzeugs 6 in dem Parkplatz 4 darstellen, insbesondere mit dem zumindest einen Radarsensor 7 und/oder der Erfassungseinheit 8 erfasst werden und abhängig davon ein Ausparken erkannt werden beziehungsweise mit noch höherer
Wahrscheinlichkeit vermutet werden.
Ebenso ist es möglich, dass Radarsignale, die an der dem beparkten Parkplatz 4
gegenüberliegenden Straßenseite 12 zurückreflektiert wurden, von dem einen Parkplatz suchenden Fahrzeug 2 empfangen werden und somit auch ein frei werdender Parkplatz 4 erkannt werden kann, der an der aktuellen Position des einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeugs 2 nicht einsehbar ist, und im Hinblick auf ein Freiwerden entsprechend beurteilt werden kann. Beispielsweise kann ein derartiger, von der aktuellen Position des Fahrzeugs 2 nicht einsehbarer Parkplatz durch andere Objekte wie geparkte Fahrzeuge und/oder Bäume und/oder Mauern oder dergleichen verdeckt sein oder in einer entsprechenden Seitenstraße zu der Fahrbahn 3, die diesbezüglich abgewinkelt oder gekreuzt ist, vorgesehen sein. Diese gegenüberliegende Straßenseite 12 ist in Fig. daher lediglich symbolhaft mit dem
Bezugszeichen gekennzeichnet und soll jegliche Bedingung darstellen, bei welcher von der aktuellen Position des einen Parkplatz 4 suchenden Fahrzeugs 2 nicht einsehbare Parkplätze, die aktuell noch belegt sind, vorhanden sind. Diese liegen somit auf der der Straßenseite 12 gegenüberliegenden Seite der Fahrbahn 3. Sie können somit im Bereich der in Fig. gezeigten Parkplätze 4 sein oder in einer dazu abknickenden Straße oder dergleichen sein.
Bezugszeichenliste
1 Verkehrsszenario
2 Fahrzeug
3 Fahrbahn
4 Parkplatz
5 Assistenzsystem
6 Fahrzeug
7 Radarsensor
8 Erfassungseinheit
9 Auswerteeinheit
10 Antriebseinheit
11 Person
12 Straßenseite
A Querachse
B Längsachse
P Pfeil

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes (4) durch ein Assistenz system (5) eines Fahrzeugs (2), welches einen Parkplatz (4) sucht, bei welchem mit zumindest einem Radarsensor (7) des Fahrzeugs (2), welches den Parkplatz (4) sucht, Radarsignale ausgesendet werden und abhängig von empfangenen Radarsig nalen, die von dem Fahrzeug (2) empfangen und von einer Auswerteeinheit (9) des Fahrzeugs (2) ausgewertet werden, erkannt wird, ob ein Parkplatz (4) frei wird, dadurch gekennzeichnet, dass
Mikrobewegungen eines in einem Parkplatz (4) geparkten Fahrzeugs (6), welche ein Ausparken aus dem Parkplatz (4) zumindest charakterisieren können, durch Auswer tung der von diesem geparkten Fahrzeug (6) reflektierten und von dem einen Park platz (4) suchenden Fahrzeug (2) empfangenen Radarsignale erkannt werden, wobei abhängig von einem derartigen Erkennen einer Mikrobewegung das Freiwerden des Parkplatzes (4) durch das Assistenzsystem (5) zumindest vermutet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Mikrobewegungen mechanische Vibrationen des geparkten Fahrzeugs (6), bei spielsweise beim Starten der Antriebseinheit (10) dieses Fahrzeugs (6) und/oder im gestarteten Zustand der Antriebseinheit (10) dieses Fahrzeugs (6), erkannt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Mikrobewegungen Nickbewegungen des geparkten Fahrzeugs (6) um eine Quer achse (A) dieses Fahrzeugs (6) im geparkten Zustand und/oder Rollbewegungen des geparkten Fahrzeugs (6) um eine Längsachse (B) dieses Fahrzeugs (6) im geparkten Zustand erkannt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
mit einer weiteren Erfassungseinheit (8) des einen Parkplatz (4) suchenden Fahr zeugs (2) eine Person (11) am geparkten Fahrzeug (6) erfasst werden kann, wobei abhängig von einer erfassten Person (11) und einem Auftreten einer Nickbewegung und/oder einer Rollbewegung erkannt wird, dass das geparkten Fahrzeug (6) auspar ken wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Auswerten der empfangenen Radarsignale im Hinblick auf einen aufgetretenen Mikro-Doppler-Effekt durchgeführt wird, und abhängig von erkannten Mikro-Doppler- Verschiebungen im empfangenen Radarsignal ein Betriebszustand des geparkten Fahrzeugs (6) erkannt wird, der ein unmittelbar bevorstehendes Ausparken zumin dest vermuten lässt.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
Rangierbewegungen des geparkten Fahrzeugs (6) in dem Parkplatz (4) erfasst wer den und abhängig davon ein Ausparken erkannt wird.
7. Verfahren nach einem der vorehrgehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
Radarsignale, die an dem beparkten Parkplatz (4) gegenüberliegenden Straßenseite (12) zusätzlich reflektiert wurden, von dem einen Parkplatz (4) suchenden Fahrzeug (2) empfangen werden und somit auch ein frei werdender Parkplatz (4) erkannt wird, der an der aktuellen Position des einen Parkplatz (4) suchenden Fahrzeugs (2) nicht einsehbar ist.
8. Assistenzsystem (5) für ein Fahrzeug (2), mit zumindest einem Radarsensor (7) und einer Auswerteeinheit (9), wobei das Assistenzsystem (5) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
9. Kraftfahrzeug (2) mit einem Assistenzsystem (5) nach Anspruch 8.
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