CN105784386B - 一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台 - Google Patents

一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台。将五自由度铰接机构安装在前车支架（1）和后车支架（2）上，安装后五自由度铰接机构上的摆动油缸（19）驱动前车支架（1）绕前后铰链转轴（20）摆动。本发明具有，检测效率高、安装方便和操作方便的特点。

Description

一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台
技术领域
本发明涉及一种多自由度机构使用的检测方法及检测平台，特别是一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台。
背景技术
五自由度铰接机构是一种复杂的运动机构，其主要用于全地形车上，通过该铰链机构，能实现全地形车的铰接转向、越壕、越障和侧坡通过等复合动作，因此其结构与特性直接影响了全地形车整车的性能。而目前对五自由度铰接机构各个自由度的测试主要是分布进行，对每个铰链的测试都需要不同的测试装置，因铰接机构本身的自重较重，因此测试的拆装过程不仅耗时，而且操作不方便。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台。本发明具有，检测效率高、安装方便和操作方便的特点。
本发明的技术方案：一种五自由度铰接机构检测方法为，将五自由度铰接机构安装在前车支架和后车支架上，安装后五自由度铰接机构上的摆动油缸驱动前车支架绕前后铰链转轴摆动。
较优地，前述的五自由度铰接机构检测方法为，将五自由度铰接机构吊起，先将五自由度铰接机构一头与后车支架安装，再将另一头前车支架连接，连接后使前后铰链转轴与销轴在竖直方向对齐，对齐后摆动油缸驱动前车支架绕前后铰链转轴摆动。
更优地，前述的五自由度铰接机构检测方法为，将五自由度铰接机构的一头经法兰与前导轮组件的导轮支架连接，另一头与后车支架连接，五自由度铰接机构上的前俯仰油缸驱动前导轮组件绕前俯仰铰链转动。
更优地，前述的五自由度铰接机构检测方法为，将五自由度铰接机构的一头经法兰与后导轮组件的导轮支架连接，另一头与前导轮组件的导轮支架连接，五自由度铰接机构上的后俯仰油缸驱动后导轮组件绕后俯仰铰链转动。
更优地，前述的五自由度铰接机构检测方法为，将五自由度铰接机构的两头分别固定在前、后导轮组件的导轮支架上，使后导轨架绕环形导轨中心转动。
前述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台，包括前车支架，前车支架与后车支架活动连接。
前述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台中，所述的前车支架上设有上铰套；所述的后车支架上设有下铰套；所述的上铰套经销轴与下铰套连接。
前述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台中，所述的前车支架上设有前导轨架，前导轨架上设有前车弧形导轨，前车弧形导轨与前导轮组件连接；所述的前导轮组件包括导轮支架，导轮支架上设有限位导轮，限位导轮旁设有辅助轮；所述的前导轮组件与后导轮组件结构相同。
前述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台中，所述的后车支架与后导轨架连接，后导轨架上设有后车弧形导轨，后车弧形导轨与后导轮组件连接；所述的限位导轮上设有限位环槽；所述的前车弧形导轨的外弧面上设有限位棱；所述的限位环槽与限位棱连接；所述的前车弧形导轨的内弧面与辅助轮连接。
前述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台中，所述的后车支架上设有环形导轨；所述的后导轨架上还设有扭转导轮；所述的环形导轨与扭转导轮活动连接；所述的后车支架上设有环形导轨；所述的后导轨架上还设有扭转导轮；所述的环形导轨与扭转导轮活动连接。
与现有技术相比，本发明将五自由度铰接机构(以下简称铰链机构)固定在前车支架与后车支架后，即完成对铰接机构的支撑固定，此时通过铰接机构自带的摆动油缸即可完成对前后铰链转轴的摆动幅度的测试；通过该结构，使得测试更加方便。不仅如此，本发明将前车支架和后车支架设置成分体式结构(通过销轴连接)，在将铰接机构组装到测试平台时，将铰接机构吊起，先将其一头固定在后车支架，然后在将另一头固定于前车支架；通过该结构，使得组装更加方便，省力。本发明在将铰接机构组装到测试平台后，所有的测试(五个自由度的测试)无需再三拆装铰接机构；通过该结构，精简了测试工序，大大节约了拆装的时间，使得测试效率得到极大提高。
附图说明
图1是本发明工作状态示意图；
图2是本发明工作状态的主视方向结构示意图；
图3是本发明工作状态的俯视方向结构示意图；
图4是检测平台的结构示意图；
图5是图4的俯视结构示意图。
附图中的标记为：1-前车支架，2-后车支架，3-前导轨架，4-前车弧形导轨，5-前导轮组件，6-后导轨架，7-后车弧形导轨，8-后导轮组件，9-导轮支架，10-限位导轮，11-辅助轮，12-限位环槽，13-限位棱，14-环形导轨，15-扭转导轮，16-上铰套，17-下铰套，18-销轴，19-摆动油缸，20-前后铰链转轴，21-前俯仰油缸，22-前俯仰铰链，23-后俯仰油缸，24-后俯仰铰链，25-扭动铰链，26-法兰。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例1。一种五自由度铰接机构检测方法为，如图1-3所示，将五自由度铰接机构安装在前车支架1和后车支架2上，安装后五自由度铰接机构上的摆动油缸19驱动前车支架1绕前后铰链转轴20摆动，以此检测前后铰链转轴20处铰接机构的摆动幅度。
具体地，将五自由度铰接机构吊起，先将五自由度铰接机构一头与后车支架2安装，再将另一头前车支架1连接，连接后使前后铰链转轴20与销轴18在竖直方向对齐，对齐后摆动油缸19驱动前车支架1绕前后铰链转轴20摆动，以此检测前后铰链转轴20处铰接机构的摆动幅度。
检测前俯仰铰链22时，将五自由度铰接机构的一头经法兰26与前导轮组件5的导轮支架9连接，另一头与后车支架2连接，五自由度铰接机构上的前俯仰油缸21驱动前导轮组件5绕前俯仰铰链22转动，以此检测前俯仰铰链22的俯仰角度。
检测后俯仰铰链24时，将五自由度铰接机构的一头经法兰26与后导轮组件8的导轮支架9连接，另一头与前导轮组件5的导轮支架连接，五自由度铰接机构上的后俯仰油缸23驱动后导轮组件8绕后俯仰铰链24转动，以此检测后俯仰铰链24的俯仰角度。
检测扭动铰链25时，将五自由度铰接机构的两头分别固定在前、后导轮组件的导轮支架上，使后导轨架6绕环形导轨14中心转动，以此检测扭动铰链25扭动角度。
前述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台，构成如图4-5所示，包括前车支架1，前车支架1与后车支架2活动连接。
前述的前车支架1上设有上铰套16；所述的后车支架2上设有下铰套17；所述的上铰套16经销轴18与下铰套17连接。
前述的前车支架1上设有前导轨架3，前导轨架3上设有前车弧形导轨4，前车弧形导轨4与前导轮组件5连接；所述的前导轮组件5包括导轮支架9，导轮支架9上设有限位导轮10，限位导轮10旁设有辅助轮11；所述的前导轮组件5与后导轮组件8结构相同。
前述的后车支架2与后导轨架6连接，后导轨架6上设有后车弧形导轨7，后车弧形导轨7与后导轮组件8连接；所述的限位导轮10上设有限位环槽12；所述的前车弧形导轨4的外弧面上设有限位棱13；所述的限位环槽12与限位棱13连接；所述的前车弧形导轨4的内弧面与辅助轮11连接。
前述的后车支架2上设有环形导轨14；所述的后导轨架6上还设有扭转导轮15；所述的环形导轨14与扭转导轮15活动连接；所述的后车支架2上设有环形导轨14；所述的后导轨架6上还设有扭转导轮15；所述的环形导轨14与扭转导轮15活动连接。

Claims (2)

1.一种五自由度铰接机构检测方法，其特征在于：将五自由度铰接机构吊起，先将五自由度铰接机构一头与后车支架（2）安装，再将另一头前车支架（1）连接，连接后使前后铰链转轴（20）与销轴（18）在竖直方向对齐，对齐后摆动油缸（19）驱动前车支架（1）绕前后铰链转轴（20）摆动；将五自由度铰接机构的一头经法兰（26）与前导轮组件（5）的导轮支架（9）连接，另一头与后车支架（2）连接，五自由度铰接机构上的前俯仰油缸（21）驱动前导轮组件（5）绕前俯仰铰链（22）转动；将五自由度铰接机构的一头经法兰（26）与后导轮组件（8）的导轮支架（9）连接，另一头与前导轮组件（5）的导轮支架连接，五自由度铰接机构上的后俯仰油缸（23）驱动后导轮组件（8）绕后俯仰铰链（24）转动；将五自由度铰接机构的两头分别固定在前、后导轮组件的导轮支架上，使后导轨架（6）绕环形导轨（14）中心转动。
2.一种如权利要求1所述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台，其特征在于：包括前车支架（1），前车支架（1）与后车支架（2）活动连接；所述的前车支架（1）上设有上铰套（16）；所述的后车支架（2）上设有下铰套（17）；所述的上铰套（16）经销轴（18）与下铰套（17）连接；所述的前车支架（1）上设有前导轨架（3），前导轨架（3）上设有前车弧形导轨（4），前车弧形导轨（4）与前导轮组件（5）连接；所述的前导轮组件（5）包括导轮支架（9），导轮支架（9）上设有限位导轮（10），限位导轮（10）旁设有辅助轮（11）；所述的前导轮组件（5）与后导轮组件（8）结构相同；所述的后车支架（2）与后导轨架（6）连接，后导轨架（6）上设有后车弧形导轨（7），后车弧形导轨（7）与后导轮组件（8）连接；所述的限位导轮（10）上设有限位环槽（12）；所述的前车弧形导轨（4）的外弧面上设有限位棱（13）；所述的限位环槽（12）与限位棱（13）连接；所述的前车弧形导轨（4）的内弧面与辅助轮（11）连接；所述的后车支架（2）上设有环形导轨（14）；所述的后导轨架（6）上还设有扭转导轮（15）；所述的环形导轨（14）与扭转导轮（15）活动连接。
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