CN105619443A - 曲面抓取机构 - Google Patents

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吕绍林
杨愉强
吴小平
徐小武
王海奇
蒋彦涛
刘政
徐春亮
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Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
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Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

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Abstract

本发明曲面抓取机构，包括安装板、固定在所述安装板上的导套、沿所述导套滑动的导杆，所述导杆连接有气缸固定板，所述安装板和气缸固定板之间设有弹性件，所述气缸固定板上设有夹爪气缸，所述夹爪气缸上设有两个相对设置的夹爪，所述两个夹爪的内侧均设有多个棒形缓冲垫。本发明通过在安装板与气缸固定板之间设有弹簧，进行缓冲，避免与产品刚性接触，保护产品不被压坏，通过在夹爪上都设有棒形缓冲垫，能够最大限度的与曲面产品贴合，抓取稳定。

Description

曲面抓取机构
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，具体是曲面抓取机构。
背景技术
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，当需要对一个产品曲面进行抓取的时候，传统的方式是通过夹爪直接进行抓取，此种方法容易造成抓取不稳和夹伤产品的问题，抓取不稳会造成产品的掉落，影响生产效率，夹伤产品则直接增加报废率。
因此，有必要提供一种新型的曲面抓取机构来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种贴合度好、保护产品的曲面抓取机构。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：
曲面抓取机构，包括安装板、固定在所述安装板上的导套、沿所述导套滑动的导杆，所述导杆连接有气缸固定板，所述安装板和气缸固定板之间设有弹性件，所述气缸固定板上设有夹爪气缸，所述夹爪气缸上设有两个相对设置的夹爪，所述两个夹爪的内侧均设有多个棒形缓冲垫。
进一步的，所述夹爪气缸位于所述气缸固定板的顶部，所述夹爪位于所述气缸固定板的底部。
进一步的，所述气缸固定板的底部设有吸盘固定板，所述吸盘固定板的底部设有吸盘。
进一步的，所述吸盘固定板为具有两个用于放置两个所述夹爪的缺口。
进一步的，所述导杆的两端分别连接有导杆连接板和所述气缸固定板，所述导杆连接板和所述气缸固定板分别位于所述安装板的两侧，所述安装板、所述导杆连接板和所述气缸固定板相互平行。
进一步的，所述导套位于所述安装板与所述导杆连接板的之间，所述导套与所述安装板垂直。
进一步的，所述导杆部分位于所述导套内，所述导杆与所述安装板垂直且贯穿所述安装板。
进一步的，所述弹性件套设在所述导杆上，所述弹性件的两端分别抵持于所述安装板和所述气缸固定板。
与现有技术相比，本发明曲面抓取机构的有益效果是：通过在安装板与气缸固定板之间设有弹簧，进行缓冲，避免与产品刚性接触，保护产品不被压坏，通过在夹爪上都设有棒形缓冲垫，能够最大限度的与曲面产品贴合，抓取稳定。
附图说明
图1是本发明角度一的结构示意图。
图2是本发明角度二的结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1至图2，曲面抓取机构，包括安装板1、固定在安装板1上的导套3、沿导套3滑动的导杆2，导杆2的两端分别连接有导杆连接板4和气缸固定板7，导杆2部分位于导套3内，导杆连接板4和气缸固定板7分别位于安装板1的两侧，安装板1、导杆连接板4和气缸固定板7相互平行，导套3位于安装板1与导杆连接板4的之间，导套3与安装板1垂直，导杆2与安装板1垂直且贯穿安装板1，安装板1和气缸固定7之间设有弹性件5，本实施方式中，弹性件5套设在导杆2上，弹性件5的两端分别抵持于安装板1和气缸固定板7，弹性件5弹性件5为弹簧。
气缸固定板7上设有夹爪气缸6，夹爪气缸6上设有两个相对设置的夹爪10，两个夹爪10的内侧均设有多个棒形缓冲垫11，每个夹爪上的多个棒形缓冲垫11平行且等距分布。
夹爪气缸6位于气缸固定板7的顶部，夹爪10位于气缸固定板7的底部，气缸固定板7的底部设有吸盘固定板8，吸盘固定板8与气缸固定板7平行，吸盘固定板8的底部设有两个吸盘9，吸盘固定板8为具有两个缺口12的方形，两个缺口12用于放置两个夹爪10，两个夹爪10和两个吸盘按照菱形的四个顶点分布。
本实施例中的产品为鼠标具有弧面的上壳，本发明的工作原理为：外界的机械手带动曲面抓取机构接触鼠标上壳曲面，气缸固定板在导杆和导套的导向作用下整体向上移动，此时由于安装板与气缸固定板之间设有弹簧，能够对整体向上移动的动作进行缓冲，避免与鼠标上壳的刚性接触，保护鼠标上壳的完整性；此时，吸盘对鼠标上壳进行吸取，然后，夹爪气缸驱动两个夹爪对鼠标上壳进行抓取，由于每个夹爪上都设有多个棒形缓冲垫，能够最大限度的与鼠标上壳的不规则弧面贴合，增大抓取力，使得抓取稳定，不易脱落。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.曲面抓取机构，其特征在于：包括安装板、固定在所述安装板上的导套、沿所述导套滑动的导杆，所述导杆连接有气缸固定板，所述安装板和气缸固定板之间设有弹性件，所述气缸固定板上设有夹爪气缸，所述夹爪气缸上设有两个相对设置的夹爪，所述两个夹爪的内侧均设有多个棒形缓冲垫。
2.根据权利要求1所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述夹爪气缸位于所述气缸固定板的顶部，所述夹爪位于所述气缸固定板的底部。
3.根据权利要求2所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述气缸固定板的底部设有吸盘固定板，所述吸盘固定板的底部设有吸盘。
4.根据权利要求3所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述吸盘固定板为具有两个用于放置两个所述夹爪的缺口。
5.根据权利要求1所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述导杆的两端分别连接有导杆连接板和所述气缸固定板，所述导杆连接板和所述气缸固定板分别位于所述安装板的两侧，所述安装板、所述导杆连接板和所述气缸固定板相互平行。
6.根据权利要求5所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述导套位于所述安装板与所述导杆连接板的之间，所述导套与所述安装板垂直。
7.根据权利要求6所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述导杆部分位于所述导套内，所述导杆与所述安装板垂直且贯穿所述安装板。
8.根据权利要求1所述的曲面抓取机构，其特征在于：所述弹性件套设在所述导杆上，所述弹性件的两端分别抵持于所述安装板和所述气缸固定板。
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