CN203510207U - 抓取装置 - Google Patents

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涂小明
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Abstract

本实用新型提供了一种抓取装置，与一机械臂相连接，其中，该抓取装置主要包括：固定模块，包括气缸固定块、连接块、滑块、支架、导轨,该滑块设置于该导轨一侧面上且于该导轨上滑动；控制模块，包括机器人转接板、压力传感器、上弹簧固定套、弹簧、下弹簧固定套，所述压力传感器设置于该机器人转接板及该上弹簧固定套之间；以及抓取模块，包括气缸、调速阀、二夹持爪，该气缸一侧面与该气缸固定板贴合设置以于气缸上下运动时带动滑块于导轨上滑动，所述二夹持爪相对设置于该气缸下方，且该二夹持爪底部设置有固定柱。本实用新型解决了在夹取按键时，容易将垫圈上的胶带到按键上的问题。

Description

抓取装置
 技术领域
本实用新型涉及一种抓取装置，尤其涉及一种夹持爪。
 背景技术
按键（Button） 与垫圈（Gasket）是手机按键的两个物料，垫圈上表面有胶粘剂，而垫圈下表面固定在一夹具上，一机械臂引导夹持爪夹取按键后进行绕线、组装。
但是在上述夹取的过程中，由于夹持爪容易接触到垫圈的上表面而带有胶粘剂并带到按键上，影响后续的绕线、组装等工作。现有技术中也有少绕线和组装按键的设备，但由于分离按键及垫圈两部分工作不能分开完成，需要由一台机器同时完成两个动作并且不会将胶粘剂带到案件上，目前尚未有同类机型。
 实用新型内容
本实用新型的主要目的为提供一种结构简单且操作方便的抓取装置, 解决了先前在夹取按键时，将垫圈上的胶带到按键上的问题。 
为了达到上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：一种抓取装置，与一机械臂相连接，其中，该抓取装置主要包括：固定模块，所述固定模块包括气缸固定块、连接块、滑块、支架、导轨, 所述连接块设置于该滑块与该气缸固定块之间，该滑块设置于该导轨一侧面上且于该导轨上滑动，该导轨另一相对侧面与该支架贴合设置；控制模块，所述控制模块包括机器人转接板、压力传感器、上弹簧固定套、弹簧、下弹簧固定套，所述弹簧一末端固定有上弹簧固定套，另一末端固定有下弹簧固定套，所述压力传感器设置于该机器人转接板及该上弹簧固定套之间；以及抓取模块，所述抓取模块包括气缸、调速阀、二夹持爪，所述气缸设置于该下弹簧固定套下方，且该气缸一侧面与该气缸固定板贴合设置以于气缸上下运动时带动滑块于导轨上滑动，该调速阀设置于该气缸一侧面，所述二夹持爪相对设置于该气缸下方，且该二夹持爪底部设置有固定柱。
优选地，本实用新型提供了一种抓取装置，其中，所述夹持爪可拆卸式设置于该气缸下方。
优选地，本实用新型提供了一种抓取装置，其中，所述固定模块还包括固定于该连接块与滑块下方的挡块。
优选地，本实用新型提供了一种抓取装置，其中，所述机器人转接板上设有用以固定的固定销。
 本实用新型的一种抓取装置，通过在夹持爪底部设置固定柱，令夹持爪的开合均在按键的矩形法兰以内，不与垫圈发生接触，从而夹持爪不会碰到垫圈上的胶，可避免将垫圈上的胶带至按键上，解决了先前在夹取按键时，容易将垫圈上的胶带到按键上的问题。
 附图说明
图1 是本实用新型抓取装置一实施例中的整体分解示意图。
图2 是本实用新型抓取装置一实施例中的组装后示意图。
 本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
 具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1及图2，提出本实用新型一种抓取装置的一实施例，该抓取装置与一机械臂（图中未示）相连接，通过在夹持爪底部设置固定柱，令夹持爪的开合均在按键的矩形法兰以内，由于夹持爪不与垫圈发生接触，从而夹持爪不会碰到垫圈上的胶，避免将垫圈上的胶带至按键上，解决了先前在夹取按键时，容易将垫圈上的胶带到按键上的问题。
上述抓取装置主要可包括：固定模块、控制模块以及抓取模块。
上述固定模块包括气缸固定块12、连接块14、滑块15、支架16、导轨17, 所述连接块14设置于该滑块15与该气缸固定块12之间，该滑块15设置于该导轨17一侧面上且于该导轨17上滑动，该导轨17另一相对侧面与该支架16贴合设置。该固定模块还包括挡块13，该挡块13固定于该连接块14与滑块15的下方，以令该连接块14与该滑块15一并固定连接。
上述控制模块包括机器人转接板2、压力传感器3、上弹簧固定套4、弹簧5、下弹簧固定套6，所述弹簧5一末端固定有上弹簧固定套4，另一末端固定有下弹簧固定套6，所述压力传感器3设置于该机器人转接板2及该上弹簧固定套4之间，所述机器人转接板2上设有用以固定的固定销1。
上述抓取模块包括气缸8、调速阀7以及二相对设置的夹持爪9，所述气缸8设置于该下弹簧固定套6的下方，且该气缸8一侧面与该气缸固定板12贴合设置，以于气缸8在上下运动时，带动滑块15于导轨17上滑动，该调速阀7设置于该气缸8的一侧面，所述二夹持爪9相对设置于该气缸8下方，且该二夹持爪9底部设置有固定柱10，其中，所述夹持爪9可拆卸式设置于该气缸8下方。
工作时，所述抓取装置连接有机械手臂，当机械手臂推动二夹持爪9向下运动抓取物料11，当夹持爪9的固定柱10压迫到物料11后，继续向下运动，这时弹簧5收缩并起到缓冲作用，同时与弹簧5连接的压力传感器3会感应到一个压力值，当压力值达到初始设定值时，机械手臂停止推动，然后调速阀7通过气缸8控制二夹持爪9进行抓取操作，抓取物料11后移动至指定位置进行下一步工序，完成一次抓取作业。
 以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种抓取装置，与一机械臂相连接，其特征在于，该抓取装置主要包括：
固定模块，所述固定模块包括气缸固定块、连接块、滑块、支架、导轨, 所述连接块设置于该滑块与该气缸固定块之间，该滑块设置于该导轨一侧面上且于该导轨上滑动，该导轨另一相对侧面与该支架贴合设置；
控制模块，所述控制模块包括机器人转接板、压力传感器、上弹簧固定套、弹簧、下弹簧固定套，所述弹簧一末端固定有上弹簧固定套，另一末端固定有下弹簧固定套，所述压力传感器设置于该机器人转接板及该上弹簧固定套之间；以及
抓取模块，所述抓取模块包括气缸、调速阀、二夹持爪，所述气缸设置于该下弹簧固定套下方，且该气缸一侧面与该气缸固定板贴合设置以于气缸上下运动时带动滑块于导轨上滑动，该调速阀设置于该气缸一侧面，所述二夹持爪相对设置于该气缸下方，且该二夹持爪底部设置有固定柱。
2. 根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持爪可拆卸式设置于该气缸下方。
3. 根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述固定模块还包括固定于该连接块与滑块下方的挡块。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述机器人转接板上设有用以固定的固定销。
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