CN108943012A - 一种分选机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明的一种分选机械手，包括支架单元、设置在所述支架单元顶部的第一动力单元和设置在所述支架单元下部的分选抓取单元，所述第一动力单元通过动力输出轴驱动所述分选抓取单元上下移动；所述分选抓取单元包括第二动力单元和分选抓，所述分选抓与所述第二动力单元连接，所述第二动力单元控制所述分选抓抓取。本发明的分选机械手，结构简单且操作方便，提高了抓取效率，且有利于维修与装卸，节约人力物力。

Description

一种分选机械手
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，更具体地说，涉及一种分选机械手。
背景技术
一些高新技术产业中，如光伏器件、线路板、光盘等产品的加工制造需要使用高精密度的设备来完成，很多产品的生产线采用了柔性生产工艺，可以在同一生产线上生产相同尺寸但颜色、产品号、装饰图案等加工要求不同的差异化定制产品，这就需要在最终产品下线收集前严格识别区分产品并分类收集，这一过程如果采用人工分拣方式完成，工作效率低、劳动强度大且人工成本高，如果使用多任务、多维度的机械手作为不同产品的分拣定点转移装置，就可以大大提高产品的分拣效率，减少人员配置。
申请号为201711342091.7的一种物流用分拣机械手，包括机架，机架上设置有驱动液压缸，驱动液压缸的输出轴连接有连接轴，机架左右两端分别设置有L型连接架一、L型连接架二，L型连接架一、L型连接架二的端部分别套设有空心滑块一、空心滑块二，空心滑块一的下表面分别铰接有连杆一、L型连杆一，空心滑块二的上表面分别铰接有L型连杆二、连杆二，还设置有夹持架一、夹持架二，连杆一的另一端与夹持架一的一端铰接，L型连杆一的一端与夹持架一的中部铰接，L型连杆一的另一端与连接轴的一端铰接，L型连杆二的一端与夹持架二的中部铰接，L型连杆二的另一端与连接轴的一端铰接，连杆二的另一端与夹持架二的一端铰接，夹持架一、夹持架二的另一端设置有夹持器。申请号200820180265.4的一种横走式机械手包括横走部分、引拔部分和下行臂部分，横走部分包括一导轨，下行臂部分与引拔部分连接，可由引拔部分带动沿横走部分导轨运动，横走部分进一步包括原点感应开关、终点感应开关和伺服电机，而在该伺服电机内又设置有旋转编码器。这种结构的机械手不利于不同类产品进行高低错落的分类收集，难以充分利用空间，故障率高且不易维修，生产效率低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种分选机械手，结构简单且操作方便，提高了抓取效率，且有利于维修与装卸，节约人力物力。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种分选机械手，包括支架单元、设置在所述支架单元顶部的第一动力单元和设置在所述支架单元下部的分选抓取单元，所述第一动力单元通过动力输出轴驱动所述分选抓取单元上下移动；
所述分选抓取单元包括第二动力单元和分选抓，所述分选抓与所述第二动力单元连接，所述第二动力单元控制所述分选抓抓取。
优选的，所述支架单元包括支架本体、支撑板、连接板和缓冲板，所述支撑板、连接板和缓冲板均与所述支架本体连接，且所述连接板设置在所述支撑板和所述缓冲板之间；
所述第一动力单元的底部设置在所述支撑板上，所述动力输出轴依次穿过所述支撑板和所述连接板以驱动所述分选抓取单元上下移动；
所述缓冲板设置在所述第二动力单元下方。
优选的，还包括缓冲单元，所述缓冲单元设置在所述缓冲板的下方，所述缓冲单元包括缓冲固定板、与所述缓冲固定板连接的缓冲轴套和缓冲组件，所述缓冲组件设置在所述缓冲固定板和所述缓冲轴套之间。
优选的，所述动力输出轴通过动力驱动板与所述第二动力单元连接，以驱动所述分选抓取单元上下移动。
优选的，所述动力驱动板上还设置有动力驱动支架，所述动力驱动支架穿过所述连接板并固定在所述支撑板上。
优选的，所述动力驱动板上还设置有电感式测距传感器。
优选的，所述分选抓取单元还包括分选控制组件，所述第二动力单元通过控制所述分选控制组件以驱动所述分选抓进行抓取，所述分选抓通过锁紧扣与所述分选控制组件连接。
优选的，所述分选控制组件包括分选移动柱和分选固定板，所述分选移动柱与所述分选固定板连接，所述分选固定板通过锁紧扣与所述分选抓连接，所述第二动力单元控制所述分选移动柱移动以带动所述分选固定板运动。
根据上述的技术方案，可以知道，本发明的一种分选机械手，包括支架单元、设置在所述支架单元顶部的第一动力单元和设置在所述支架单元下部的分选抓取单元，所述第一动力单元通过动力输出轴驱动所述分选抓取单元上下移动；所述分选抓取单元包括第二动力单元和分选抓，所述分选抓与所述第二动力单元连接，所述第二动力单元控制所述分选抓抓取。通过第一动力单元和第二动力单元的两级动力控制，使得分选抓能够在多角度进行移动，增加了分选抓与物品的接触面积及摩擦力，并通过递进式的动力传输使得分选抓取工作更加的稳定高效，根据合理的结构配置使得装置更加有利于维修与装卸和高低错落的分类收集，节约人力物力，提高了工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例分选机械手的结构图；
图2为本发明实施例分选机械手的立体图；
图3为本发明实施例支架单元的立体图；
图4为本发明实施例分选抓取单元的立体图；
图5为本发明实施例缓冲单元的立体图。
其中，附图中标记如下：
1-支架单元，101-支架本体，102-支撑板，103-连接板，104-缓冲板，2-第一动力单元，3-分选抓取单元，4-动力输出轴，5-分选抓，6-缓冲单元，601-缓冲固定板，602-缓冲轴套，603-缓冲组件，7-动力驱动板，8-动力驱动支架，9-电感式测距传感器，10-锁紧扣，11-分选移动柱，12-分选固定板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-5所示，一种分选机械手，包括支架单元1、设置在所述支架单元1顶部的第一动力单元2和设置在所述支架单元1下部的分选抓取单元3，所述第一动力单元2通过动力输出轴4驱动所述分选抓取单元3上下移动；分选抓取单元3包括第二动力单元和分选抓5，所述分选抓5与所述第二动力单元连接，所述第二动力单元控制所述分选抓5抓取，支架单元1为分选抓5进行抓取过程提供支撑和稳定控制，同时第一动力单元2和分选抓取单元3都与支架单元1连接，使得抓取工作更加的稳定有序，第一动力单元2控制分选抓取单元3沿着支架单元1进行上下移动以带动分选抓5进行上下移动，第二动力单元控制分选抓5的张合，从而完成对物品的抓取，在纵向和横向上对分选抓5进行角度控制，以使得抓取的角度更加多样，完成高低错落的抓取分类的同时使得抓取更加的准确和牢靠，这里分选抓5可以设置为多节的结构，也可以设置为单节的结构，第一动力单元2为气缸，因为是成熟的现有技术，这里不再一一赘述，其中，支架单元1包括支架本体101、支撑板102、连接板103和缓冲板104，所述支撑板102、连接板103和缓冲板104均与所述支架本体101连接，且所述连接板103设置在所述支撑板102和所述缓冲板104之间；第一动力单元2的底部设置在所述支撑板102上，所述动力输出轴4依次穿过所述支撑板102和所述连接板103以驱动所述分选抓取单元3上下移动；所述缓冲板104设置在所述第二动力单元下方，支撑板102、连接板103和缓冲板104的上下设置一方面可以增加支架单元1的整体稳定性，另一方面也可以隔开一定的空间容纳相应的动作机构，比如第一动力单元2和分选抓取单元3，使得结构的设计更加的合理紧凑，支撑板102对第一动力单元2的支撑使得动力的输出更加的稳定，动力输出轴4依次穿过支撑板102和连接板103使得动力输出轴4在运动的过程中更加的稳定，防止动力驱动使得动力输出轴4产生摆动，动力输出轴4带动分选抓取单元3在支架本体101内上下移动而产生一定的位移变化，若工作工程中突然出现故障，通过在第二动力单元下方设置的缓冲板104可以对动力单元起到一定的缓冲作用，防止分选抓取单元3突然坠落对整体结构甚至产品造成的不可逆转的伤害。
为了进一步增强缓冲作用，在缓冲板104的下方设置多级缓冲结构---缓冲单元6，所述缓冲单元6设置在所述缓冲板104的下方，所述缓冲单元6包括缓冲固定板601、与所述缓冲固定板601连接的缓冲轴套602和缓冲组件603，缓冲组件603设置在所述缓冲固定板601和所述缓冲轴套602之间，缓冲固定板601中心设置有缓冲孔，从而能够进分散上部结构单元可能对缓冲板104造成的压力，缓冲组件603可以设置为弹簧等缓冲结构，以对向下作用的压力进行进一步的缓解，缓冲轴套602是为了增加缓冲单元6的稳定性，通过一层一层递进式的稳定式和缓冲式设计，使得分选抓取的工作在保证一定的动力输出的情况下又能够稳定的抓取。
所述动力输出轴4通过动力驱动板7与所述第二动力单元连接，以驱动所述分选抓取单元3上下移动。所述动力驱动板7上还设置有动力驱动支架8，所述动力驱动支架8穿过所述连接板103并固定在所述支撑板102上，动力输出轴4将动力作用到动力驱动板7上之后再通过动力驱动板7将动力分散到分选抓取单元3上，使得动力的传输更加稳定的同时保证第二动力单元的动力输出更加的独立，若动力输出轴4的猛然作用与动力驱动板7必然使得第二动力单元的作用到分选抓5的动力受到影响，从动力矢量的角度考虑，使得力的分布更加的独立，则更有利于对分选抓5的控制，动力驱动板7上还设置有电感式测距传感器9，通过电感式测距传感器9以更好的控制动力输出轴4上下移动的距离，从而控制分选抓取单元3上下移动的距离，使得移动更加的准确和智能。
分选抓取单元3还包括分选控制组件，所述第二动力单元通过控制所述分选控制组件以驱动所述分选抓5进行抓取，所述分选抓5通过锁紧扣10与所述分选控制组件连接，分选控制组件包括分选移动柱11和分选固定板12，所述分选移动柱11与所述分选固定板12连接，所述分选固定板12通过锁紧扣10与所述分选抓5连接，所述第二动力单元控制所述分选移动柱11移动以带动所述分选固定板12运动。第二动力单元控制移动柱11进行横向的移动，进一步带动分选固定板12的移动，分选固定板12可以增加分选抓5的稳定性，那么配合着移动柱11的横向移动和第二动力单元的纵向移动，即可完成分选抓5的多角度移动，同时根据需要可以再第二动力单元上设置多个移动柱11和多个分选固定板12，比如设置四个分选固定板12，从而在支架单元1的四个空间面上均能够进行分抓工作。
综上所述，本发明的分选机械手，结构简单且操作方便，提高了抓取效率，且有利于维修与装卸，节约人力物力。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种分选机械手，其特征在于，包括支架单元(1)、设置在所述支架单元(1)顶部的第一动力单元(2)和设置在所述支架单元(1)下部的分选抓取单元(3)，所述第一动力单元(2)通过动力输出轴(4)驱动所述分选抓取单元(3)上下移动；
所述分选抓取单元(3)包括第二动力单元和分选抓(5)，所述分选抓(5)与所述第二动力单元连接，所述第二动力单元控制所述分选抓(5)抓取。
2.如权利要求1所示的一种分选机械手，其特征在于，所述支架单元(1)包括支架本体(101)、支撑板(102)、连接板(103)和缓冲板(104)，所述支撑板(102)、连接板(103)和缓冲板(104)均与所述支架本体(101)连接，且所述连接板(103)设置在所述支撑板(102)和所述缓冲板(104)之间；
所述第一动力单元(2)的底部设置在所述支撑板(102)上，所述动力输出轴(4)依次穿过所述支撑板(102)和所述连接板(103)以驱动所述分选抓取单元(3)上下移动；
所述缓冲板(104)设置在所述第二动力单元下方。
3.如权利要求2所示的一种分选机械手，其特征在于，还包括缓冲单元(6)，所述缓冲单元(6)设置在所述缓冲板(104)的下方，所述缓冲单元(6)包括缓冲固定板(601)、与所述缓冲固定板(601)连接的缓冲轴套(602)和缓冲组件(603)，所述缓冲组件(603)设置在所述缓冲固定板(601)和所述缓冲轴套(602)之间。
4.如权利要求3所示的一种分选机械手，其特征在于，所述动力输出轴(4)通过动力驱动板(7)与所述第二动力单元连接，以驱动所述分选抓取单元(3)上下移动。
5.如权利要求4所示的一种分选机械手，其特征在于，所述动力驱动板(7)上还设置有动力驱动支架(8)，所述动力驱动支架(8)穿过所述连接板(103)并固定在所述支撑板(102)上。
6.如权利要求5所示的一种分选机械手，其特征在于，所述动力驱动板(7)上还设置有电感式测距传感器(9)。
7.如权利要求6所示的一种分选机械手，其特征在于，所述分选抓取单元(3)还包括分选控制组件，所述第二动力单元通过控制所述分选控制组件以驱动所述分选抓(5)进行抓取，所述分选抓(5)通过锁紧扣(10)与所述分选控制组件连接。
8.如权利要求7所示的一种分选机械手，其特征在于，所述分选控制组件包括分选移动柱(11)和分选固定板(12)，所述分选移动柱(11)与所述分选固定板(12)连接，所述分选固定板(12)通过锁紧扣(10)与所述分选抓(5)连接，所述第二动力单元控制所述分选移动柱(11)移动以带动所述分选固定板(12)运动。
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