CN210456637U - 一种升降式码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种升降式码垛机器人,解决了现有技术中的码垛机器人无法整体进行升降调节的问题，包括底座、液压推杆、折叠杆和机械爪，所述底座的上部设置有液压推杆，液压推杆的活动缸体端安装在连接架的底部，两个所述连接架之间焊接设置有固定横杆，所述固定横杆的外部套接有活动块，所述活动块的底部螺栓固定有连接板，所述连接板的一端连接在安装板上，所述安装板的底部安装有第二电动推杆，控制第二电动推杆的活动杆体做伸展运动，在折叠杆的连接作用下，带动机械爪相互靠近，将垛块夹持在机械爪之间，在第一电动推杆的推动下，使机械爪夹持的垛块移动至码垛板上。

Description

一种升降式码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种升降式码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。码垛机器人控制部分主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。

在码垛高度较高时，现有的码垛机器人需要采用活动范围较大的机械臂进行工作，极大的提高能源消耗，并且活动范围的提高容易出现误差，并直接影响码垛的效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的码垛机器人无法整体进行升降调节的缺点，而提出的一种升降式码垛机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种升降式码垛机器人，包括底座、液压推杆、码垛板、折叠杆和机械爪，所述底座的上部设置有液压推杆，液压推杆的活动缸体端安装在连接架的底部，两个所述连接架之间焊接设置有固定横杆，所述固定横杆的外部套接有活动块，所述活动块的底部螺栓固定有连接板，所述连接板的一端连接在安装板上，所述安装板的底部安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的活动杆体端安装在连接块上；

所述第二电动推杆的外部螺栓固定有安装板，且安装板的两端壁均螺栓有第一固定块，第一固定块活动铰接有折叠杆，折叠杆的一端与第二固定块活动铰接，所述第二固定块螺栓固定在机械爪上。

优选的，所述安装板的一端壁螺栓固定有第一电动推杆，且第一电动推杆螺栓固定在远离所述码垛板侧的所述连接架上。

优选的，所述码垛板设置于底座所在的平面上，且码垛板和所述底座的底面处于同一平面。

优选的，所述机械爪上开设通孔插接有固定杆，且固定杆螺栓固定在所述连接块上，并且连接块的两端侧均通过固定杆的连接设置有一对机械爪。

优选的，所述连接块靠近所述第二电动推杆的上部开设有连接孔，并螺栓固定有第三电动推杆，第三电动推杆的活动杆体端连接在压板上。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型，控制液压推杆的活动缸体做伸展运动，推动连接架高度的增加，起到对机器人高度调整的目的，使机器人具有升降式的使用功能。

2、本实用新型，控制第二电动推杆的活动杆体做伸展运动，在折叠杆的连接作用下，带动机械爪相互靠近，将垛块夹持在机械爪之间，在第一电动推杆的推动下，使机械爪夹持的垛块移动至码垛板上。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种升降式码垛机器人的前视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种升降式码垛机器人的机械爪连接结构的右视结构示意图。

图中：1底座、2第一电动推杆、3固定横杆、4活动块、5连接板、6连接架、7码垛板、8安装板、9第二电动推杆、10第一固定块、11折叠杆、12第二固定块、13机械爪、14压板、15第三电动推杆、16液压推杆、17固定杆、18固定架、19连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例：参照图1-2，一种升降式码垛机器人，包括底座1、液压推杆16、码垛板7、折叠杆11和机械爪13，底座1的上部设置有液压推杆16，液压推杆16的活动缸体端安装在连接架6的底部，两个连接架6之间焊接设置有固定横杆3，固定横杆3的外部套接有活动块4，活动块4的底部螺栓固定有连接板5，连接板5的一端连接在安装板8上，安装板8的底部安装有第二电动推杆9，第二电动推杆9的活动杆体端安装在连接块19上；

其中，安装板8的一端壁螺栓固定有第一电动推杆2，且第一电动推杆2螺栓固定在远离码垛板7侧的连接架6上，码垛板7设置于底座1所在的平面上，且码垛板7和底座1的底面处于同一平面。

具体的，控制机器人进行升降操作时，可以控制液压推杆16的活动缸体做伸展运动，推动连接架6高度的增加，起到对机器人高度调整的目的，使机器人具有升降式的使用功能；

进一步的，可以控制第一电动推杆2包括的活动杆体做伸展运动，在连接板5和安装板8的连接下，使活动块4沿固定横杆3做直线运动，在安装板8和第二电动推杆9的连接下，带动机械爪13也做直线运动，当机械爪13上夹持有垛块时，将带动垛块在直线方向上移动，使垛块被机械夹持移动至码垛板7上，利用机器人的移动，起到对垛块进行移动码垛的作用。

其中，第二电动推杆9的外部螺栓固定有安装板8，且安装板8的两端壁均螺栓有第一固定块10，第一固定块10活动铰接有折叠杆11，折叠杆11的一端与第二固定块12活动铰接，第二固定块12螺栓固定在机械爪13上，机械爪13上开设通孔插接有固定杆17，且固定杆17螺栓固定在连接块19上，并且连接块19的两端侧均通过固定杆17的连接设置有一对机械爪13，连接块19靠近第二电动推杆9的上部开设有连接孔，并螺栓固定有第三电动推杆15，第三电动推杆15的活动杆体端连接在压板14上，

具体的，当利用机械爪13对垛块进行夹持时，控制第二电动推杆9的活动杆体做收缩运动，将直接推动连接块19的向上移动，同时利用第一固定块10和第二固定块12与折叠杆11之间的活动铰接关系，带动机械爪13绕固定杆17转动，增加两个机械爪13之间的空间，将垛块置于两个机械爪13之间，然后控制第二电动推杆9的活动杆体做伸展运动，在折叠杆11的连接作用下，带动机械爪13相互靠近，将垛块夹持在机械爪13之间，在第一电动推杆2的推动下，使机械爪13夹持的垛块移动至码垛板7上；

进一步的，当机械爪13内的垛块置于码垛板7上，控制第三电动推杆15的活动杆体做伸展运动，推动压板14将垛块压实，使垛块整齐且稳定的被码垛完成。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种升降式码垛机器人，包括底座（1）、液压推杆（16）、码垛板（7）、折叠杆（11）和机械爪（13），其特征在于，所述底座（1）的上部设置有液压推杆（16），液压推杆（16）的活动缸体端安装在连接架（6）的底部，两个所述连接架（6）之间焊接设置有固定横杆（3），所述固定横杆（3）的外部套接有活动块（4），所述活动块（4）的底部螺栓固定有连接板（5），所述连接板（5）的一端连接在安装板（8）上，所述安装板（8）的底部安装有第二电动推杆（9），所述第二电动推杆（9）的活动杆体端安装在连接块（19）上；

所述第二电动推杆（9）的外部螺栓固定有安装板（8），且安装板（8）的两端壁均螺栓有第一固定块（10），第一固定块（10）活动铰接有折叠杆（11），折叠杆（11）的一端与第二固定块（12）活动铰接，所述第二固定块（12）螺栓固定在机械爪（13）上。

2.根据权利要求1所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于，所述安装板（8）的一端壁螺栓固定有第一电动推杆（2），且第一电动推杆（2）螺栓固定在远离所述码垛板（7）侧的所述连接架（6）上。

3.根据权利要求2所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于，所述码垛板（7）设置于底座（1）所在的平面上，且码垛板（7）和所述底座（1）的底面处于同一平面。

4.根据权利要求1所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于，所述机械爪（13）上开设通孔插接有固定杆（17），且固定杆（17）螺栓固定在所述连接块（19）上，并且连接块（19）的两端侧均通过固定杆（17）的连接设置有一对机械爪（13）。

5.根据权利要求1所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于，所述连接块（19）靠近所述第二电动推杆（9）的上部开设有连接孔，并螺栓固定有第三电动推杆（15），第三电动推杆（15）的活动杆体端连接在压板（14）上。

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