CN205274676U - 一种液压柔性抓爪装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种液压柔性抓爪装置，包括抓爪、活塞杆和动力装置，所述活塞杆的一端连接动力装置，所述活塞杆的另一端通过两个连杆分别与两个抓爪的末端铰接，所述抓爪的中部铰接在抓爪架上，所述抓爪内侧安装有能够改变形状贴合抓取物品表面的缓冲件。当抓取物品时，缓冲件变形并贴合在物品表面，既能固定物品，又能防止损坏物品的表面。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种液压柔性抓爪装置。
背景技术
现代产品品种繁多，在搬运时，有些物品不宜受刚性接触，否则容易损坏物品表面性质甚至损坏物品，尤其是一些精密的表面物品，其制造和材料成本都很高，在物品最后运输过程中若出现损伤，造成不必要的损伤，使企业得不偿失。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种液压柔性抓爪装置能够保护已损坏物品的表面。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：
一种液压柔性抓爪装置，包括抓爪、活塞杆和动力装置，所述活塞杆的一端连接动力装置，所述活塞杆的另一端通过连杆与抓爪的末端铰接，所述抓爪的中部铰接在抓爪架上，所述抓爪内侧安装缓冲件。当抓取物品时，缓冲件变形并贴合在物品表面，既能固定物品，又能防止损坏物品的表面。
优选的，所述缓冲件的材料为柔性材料。能够保证缓冲件的形变。
优选的，所述上下缓冲件的表面分别为凸面和平面。
优选的，所述抓爪包括上抓爪和下抓爪。
进一步优选的，所述上抓爪中的缓冲件的表面为平面，下抓爪中的缓冲件的表面为凸面。能进一步将工件固定。
进一步优选的，活塞杆与抓爪连接端位于上抓爪和下抓爪之间。能够保证抓爪抓取物品。
优选的，所述动力装置为液压缸。使用液压缸进行抓取的效果更好。
进一步优选的，所述液压缸与液压站连接。保证液压缸的正常工作。
更进一步优选的，所述液压站通过进油路连接液压缸的进口，所述液压站通过回油路连接液压缸的出口。
本实用新型的有益效果是：添加柔性材料缓冲件的抓爪能模仿人手的某些动作功能，并根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求，用以固定抓取特殊形状的工件，也可抓取易破损材料制成的工件，保证不损坏被抓持物件的表面性质和形状。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
其中：1.平面缓冲件，2.上抓爪，3.连杆，4.接头，5.活塞杆，6.进油路，7.液压站，8.回油路，9.液压缸，10.下抓爪，11.凸面缓冲件。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1所示，一种液压柔性抓爪装置，包括上抓爪2、下抓爪10、活塞杆5和液压缸9，活塞杆5的一端连接液压缸9，活塞杆5的另一端通过两个连杆3分别与两个抓爪的末端铰接，抓爪的中部铰接在抓爪架上，抓爪内侧安装有能够改变形状贴合抓取物品表面的缓冲件。缓冲件的材料为柔性材料。缓冲件的表面为凸面或平面。活塞杆的另一端位于两个抓爪的末端连线的中部。液压站7通过进油路6连接液压缸9的进口，液压站7通过回油路8连接液压缸9的出口。
上抓爪2装有平面缓冲件1，下抓爪10为凸面缓冲件11，平面缓冲件1和凸面缓冲件11的形状必须保证有足够的变形空间。液压缸9的活塞杆5由液压站7提供的压缩油液驱动，通过活塞杆5上的接头4带动上下连杆3摆动，从而使上抓爪2和下抓爪10相向或相背运动，当液压缸9从进油路6进油时活塞杆5向左移时，接头4带动上、下连杆3使其摆动趋向竖直，顶起抓爪架上铰接右端部分，由于杠杆作用，使上抓爪2和下抓爪10相向运动实现夹住物品的作用；液压缸的活塞杆回程运动靠回油路8回油完成，回油时活塞杆5向右运动，活塞杆5上的接头4带动上、下连杆3使其摆动趋向水平，同样也是杠杆作用，使上抓爪2和下抓爪10相背运动，实现放开物品的作用。柔性材料与物品接触后，即随物品的外形而变形，并用其柔性力夹紧工件。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围内。
Claims (9)
1.一种液压柔性抓爪装置，其特征是，包括抓爪、活塞杆和动力装置，所述活塞杆的一端连接动力装置，所述活塞杆的另一端通连杆与抓爪的末端铰接，所述抓爪的中部铰接在抓爪架上，所述抓爪内侧安装有能够改变形状贴合抓取物品表面的缓冲件。
2.如权利要求1所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述缓冲件的材料为柔性材料。
3.如权利要求1所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述缓冲件的表面为凸面或平面。
4.如权利要求1所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述抓爪包括上抓爪和下抓爪。
5.如权利要求4所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述上抓爪中的缓冲件的表面为平面，下抓爪中的缓冲件的表面为凸面。
6.如权利要求4所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，活塞杆与抓爪连接端位于上抓爪和下抓爪之间。
7.如权利要求1所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述动力装置为液压缸。
8.如权利要求7所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述液压缸与液压站连接。
9.如权利要求8所述的一种液压柔性抓爪装置，其特征是，所述液压站通过进油路连接液压缸的进口，所述液压站通过回油路连接液压缸的出口。
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| CN201620034902.1U CN205274676U (zh) | 2016-01-14 | 2016-01-14 | 一种液压柔性抓爪装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106426188A (zh) * | 2016-12-24 | 2017-02-22 | 宁波亿诺维信息技术有限公司 | 一种程控工业机器人 |
| CN106426187A (zh) * | 2016-12-24 | 2017-02-22 | 宁波亿诺维信息技术有限公司 | 工业机器人控制方法 |
| CN109048971A (zh) * | 2018-11-01 | 2018-12-21 | 郭玉华 | 一种机械手夹紧装置 |
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2016
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