CN105599617A - 制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法 - Google Patents

制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法。制动力控制系统具备：第一要求制动力计算部，基于制动踏板的制动位置而分别算出使摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；第二要求制动力计算部，基于加速器踏板的加速器位置而分别算出使摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使再生控制分担的第二要求再生制动力；再生总制动力计算执行部，基于第一要求再生制动力和第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于再生总制动力进行再生控制；及摩擦总制动力计算执行部，基于第一要求摩擦制动力和第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于摩擦总制动力来控制摩擦制动器。

Description

制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法
本申请主张基于在2014年11月14日提出申请的申请编号2014-231881号的日本专利申请的优先权，并将其公开的全部通过参照而援引于本申请。
技术领域
本发明涉及制动力控制系统、车辆、制动力控制方法。
背景技术
以往，在通过燃料电池的发电电力对行驶用电动机进行驱动的燃料电池车辆中，如JP2013-99081A记载那样，在车辆减速时或下坡时，使行驶用电动机作为发电机工作，进行发电并进行得到制动力的再生制动，将通过再生制动而发电的再生电力向二次电池充电。在二次电池中未充电完的剩余电力由辅机消耗，即便如此也未消耗完的电力由机械式制动器(后述的摩擦制动器)消耗。
发明内容
【发明要解决的课题】
然而，JP2013-99081A记载的现有技术的实际情况是，仅进行行驶过程中的与加速器踏板的踩踏返回对应的制动力的控制，关于加速器踏板的踩踏返回所对应的制动力的控制与制动踏板的位置所对应的制动力的控制的协调并未进行充分的钻研。需要说明的是，这样的课题并不局限于燃料电池车辆，在电动机动车等的通过电动机行驶的车辆中是共通的课题。
【用于解决课题的方案】
本发明为了解决上述的课题的至少一部分而作出，可以作为以下的方式来实现。
(1)本发明的一方式是一种制动力控制系统，搭载于车辆，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板。制动力控制系统可以具备：第一要求制动力计算部，基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；第二要求制动力计算部，基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力；再生总制动力计算执行部，基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及摩擦总制动力计算执行部，基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。根据该结构的制动力控制系统，根据制动位置和加速器位置来分别算出关于液压的要求制动力和关于再生的要求制动力，并将它们关联地计算，能够进行基于最佳的液压总制动力和再生总制动力的控制。因此，能够进行使加速器踏板与制动踏板协调的制动力控制，控制性优异。
(2)在所述方式的制动力控制系统中，可以是，所述摩擦总制动力计算执行部根据基于所述第一要求再生制动力而确定的第一执行再生制动力，对基于所述制动踏板的制动位置而算出的所述第一要求摩擦制动力进行更新，并使用更新后的第一要求摩擦制动力来算出所述摩擦总制动力。根据该制动力控制系统，第一要求摩擦制动力基于根据第一要求再生制动力确定的第一执行再生制动力来更新，因此能够容易地进行使再生制动优先的控制。
(3)本发明的另一方式是车辆的制动力控制方法，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板。制动力控制方法可以包括如下工序：基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力；基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。根据该结构的制动力控制方法，与所述方式的制动力控制系统同样，能够进行使加速器踏板与制动踏板协调的制动力控制，控制性优异。
本发明也能够以制动力控制系统、制动力控制方法以外的各种方式实现。能够以具备制动力控制系统的车辆、用于实现与制动力控制方法的各工序对应的功能的计算机程序、记录有该计算机程序的记录介质等方式实现。
附图说明
图1是表示作为本发明的一实施方式的车辆的概略结构的说明图。
图2是用于说明液压制动用ECU及再生制动用ECU的控制框图。
【标号说明】
10…车辆
前轮20FL、20FR…前轮
后轮20RL、20RR…后轮
30…燃料电池组
40…蓄电池
70…逆变器
80…驱动电动机
82…驱动轴
84…分配齿轮
86…车轴
90…液压制动器
100…控制装置
120…车速传感器
130…制动踏板
131…制动位置传感器
140…加速器踏板
141…加速器位置传感器
200…液压制动用ECU
210…液压制动目标总制动力计算部
220…再生协调制动力分配部
230…再生制动要求制动力发送部
240…再生制动执行制动力接收部
250…减法部
260…液压发动机制动要求制动力接收部
270…制动力限制部
280…加法部
290…液压总制动力执行部
295…液压发动机制动执行制动力发送部
300…再生制动用ECU
302…驱动力制动力要求部
304…制动力识别部
310…发动机制动目标总制动力计算部
320…发动机制动要求制动力分配部
330…液压发动机制动要求制动力发送部
340…液压发动机制动执行制动力接收部
350…减法部
360…再生制动要求制动力接收部
370…制动力限制部
380…加法部
390…再生总制动力执行部
395…再生制动执行制动力发送部
V…车速
RBlt…再生制动上限制动力
OBlt…液压发动机制动上限制动力
OB…液压总制动力
RB…再生总制动力
RB1…再生制动要求制动力
OB1…液压制动要求制动力
OB2…液压发动机制动要求制动力
RB2…再生发动机制动要求制动力
RB3…再生制动执行制动力
OB3…液压发动机制动执行制动力
tOB…液压制动目标总制动力
tRB…发动机制动目标总制动力
具体实施方式
接下来，对本发明的实施方式进行说明。
A.整体的结构：
图1是表示作为本发明的一实施方式的车辆10的概略结构的说明图。车辆10是具备左右的前轮20FL、20FR、左右的后轮20RL、20RR的四轮机动车，具备燃料电池组30、作为二次电池的蓄电池40、逆变器70、驱动电动机80、控制装置100。
车辆10是将驱动电动机80的驱动力经由驱动轴82、分配齿轮84、车轴86向作为驱动轮的前轮20FL、20FR传递的所谓FF车。需要说明的是，也可以取代FF车，设为向后轮20RL、20RR传递驱动电动机80的驱动力的FR车，还可以设为向前轮20FL、20FR及后轮20RL、20RR传递驱动电动机80的驱动力的4WD车。
在前轮20FL、20FR、后轮20RL、20RR分别设有液压制动器90。液压制动器90是液压驱动式的盘式制动器。液压制动器90由控制装置100驱动，得到车辆10的制动力(制动器力)。液压制动器90相当于本发明的一方式的“摩擦制动器”。
燃料电池组30是通过氢与氧的电化学反应进行发电的单元，将多个单电池层叠而形成。单电池由阳极、阴极、电解质、隔板等构成。燃料电池组30能够应用多个类型，但是在本实施方式中，使用固体高分子型。
在燃料电池组30的输出端，经由逆变器70而连接有驱动电动机80。而且，在燃料电池组30的输出端连接有蓄电池40。例如，在车辆10的起步时或加速时等需要大电力的情况下，不仅从燃料电池组30，而且也从蓄电池40取出电力向驱动电动机80供给，由此能够应对。蓄电池40例如是镍氢电池或锂离子电池等。需要说明的是，蓄电池40经由未图示的DC/DC转换器而与燃料电池组30的输出端连接。
逆变器70将从燃料电池组30或蓄电池40供给的直流电流转换成交流电流向驱动电动机80供给，对驱动电动机80进行驱动。在车辆10减速时或下坡时，使驱动电动机80作为发电机工作进行发电，并进行得到制动力的再生制动。该再生制动相当于具备发动机的车辆的发动机制动，以下，记载为“EB”表示与发动机制动相当的制动力。再生制动相当于本发明的一方式的“再生制动”。
通过再生制动而发电的再生电力经由逆变器70能够向蓄电池40充电。在本实施方式中，从驱动电动机80的再生电力减去能够向蓄电池40充电的电力所得到的差成为剩余电力，剩余电力由未图示的辅机消耗。
控制装置100对附属于燃料电池组30的各流路供排系统具备的各阀或泵等进行控制，由此来控制燃料电池组30的动作(发电量等)。而且，控制装置100对逆变器70进行控制，由此来控制车辆10的驱动力。而且，控制装置100控制液压制动器90或逆变器70，由此来控制车辆10的制动力。为了进行这些控制，向控制装置100输入各种信号。这些信号包括例如从检测车辆10的速度(车速)V的车速传感器120、检测制动踏板130的操作量(以下，称为“制动位置”)β的制动位置传感器131、检测加速器踏板140的操作量(以下，称为“加速器位置”)α的加速器位置传感器141等的输出信号。制动踏板130及加速器踏板140由驾驶者操作。
详细而言，控制装置100具有液压制动用ECU200、再生制动用ECU300。各ECU200、300是在内部具备CPU、RAM、ROM的微型计算机，能够进行双方向通信。
液压制动用ECU200从制动位置传感器131取得制动位置β。液压制动用ECU200基于所述取得的制动位置β和从再生制动用ECU300得到的规定的信息，算出使液压制动器分担的总制动力(以下，称为“液压总制动力”)。液压制动用ECU200基于液压总制动力对液压制动器90进行控制，由此来控制液压制动器90的车辆10的制动力。
再生制动用ECU300从加速器位置传感器141取得加速器位置α，从车速传感器120取得车速V。再生制动用ECU300基于所述取得的加速器位置α及车速V、从液压制动用ECU200得到的规定的信息，算出使再生制动器分担的总制动力(以下，称为“再生总制动力”)。再生制动用ECU300基于再生总制动力，对逆变器70进行控制，由此来控制再生控制产生的车辆10的制动力。需要说明的是，液压制动用ECU200及再生制动用ECU300在车辆10的行驶时进行动作。
B.各制动器用ECU的结构：
图2是用于说明液压制动用ECU200及再生制动用ECU300的控制框图。图中所示的各构成要素是表现出通过各ECU200、300实现的功能的要素。各ECU200、300利用CPU执行存储于ROM中的规定的程序，由此来实现各功能。
首先，对液压制动用ECU200进行说明。液压制动用ECU200具备液压制动目标总制动力计算部210、再生协调制动力分配部220、再生制动要求制动力发送部230、再生制动执行制动力接收部240、减法部250、液压发动机制动要求制动力接收部260、制动力限制部270、加法部280、液压总制动力执行部290、液压发动机制动执行制动力发送部295作为功能性的构成要素。
液压制动目标总制动力计算部210基于从制动位置传感器131取得的制动位置β，算出使液压制动器90分担的作为目标的制动力。该算出的制动力称为液压制动目标总制动力tOB。
再生协调制动力分配部220将通过液压制动目标总制动力计算部210求出的液压制动目标总制动力tOB分配成液压制动要求制动力和再生制动要求制动力。“再生协调”在本说明书中是指使液压制动器与再生制动器相对应。再生协调制动力分配部220具体而言将液压制动目标总制动力tOB分配成液压制动要求制动力和再生制动要求制动力。作为分配方法，可采用例如以下的方法。即，从其他的未图示的ECU接收再生制动的上限制动力RBlt。在液压制动目标总制动力tOB为再生制动上限制动力RBlt以下时，通过再生制动要求制动力来提供100％的液压制动目标总制动力tOB。在液压制动目标总制动力tOB超过了再生制动上限制动力RBlt时，将超过的量作为液压制动要求制动力。再生制动上限制动力RBlt是基于蓄电池40的状态例如SOC(StateOfCharge)、驱动电动机80的温度而确定的值，从其他的ECU送来。例如，在SOC大的情况、驱动电动机80的温度低的情况下，再生制动上限制动力RBlt成为大的值。
上述的分配方法是对于再生制动要求制动力优先进行分配的方法，但并不局限于上述的方法，可以改换为使液压制动要求制动力的分配在最初为0或少量，随着液压制动目标总制动力tOB增大而逐渐提高液压制动要求制动力的比率的方法等各种方法。
通过再生协调制动力分配部220求出的再生制动要求制动力RB1通过再生制动要求制动力发送部230向另一方侧的ECU即再生制动用ECU300发送。再生制动要求制动力RB1相当于本发明的一方式的“第一要求再生制动力”的下位概念。需要说明的是，通过再生协调制动力分配部220求出的液压制动要求制动力在本实施方式中未特别使用。
再生制动执行制动力接收部240进行接收从再生制动用ECU300具备的后述的再生制动执行制动力发送部395发送的再生制动执行制动力RB3的处理。再生制动执行制动力RB3是在再生制动用ECU300侧最近执行的再生制动的制动力。再生制动执行制动力RB3相当于本发明的一方式的“第一执行再生制动力”的下位概念。
通过液压制动目标总制动力计算部210求出的液压制动目标总制动力tOB也向减法部250发送。减法部250从液压制动目标总制动力tOB减去通过再生制动执行制动力接收部240接收到的再生制动执行制动力RB3，由此对液压制动目标总制动力tOB进行更新。该更新后的液压制动目标总制动力tOB相当于基于制动位置β而求出的液压制动要求制动力OB1。液压制动目标总制动力tOB相当于本发明的一方式的“第一要求摩擦制动力”的下位概念。
液压发动机制动要求制动力接收部260进行接收从再生制动用ECU300具备的液压发动机制动要求制动力发送部330发送的液压发动机制动要求制动力OB2的处理。液压发动机制动要求制动力OB2是在再生制动用ECU300侧最近作为液压发动机制动而要求的制动力。
制动力限制部270通过从其他的未图示的ECU接收到的液压发动机制动上限制动力OBlt对通过液压发动机制动要求制动力接收部260接收到的液压发动机制动要求制动力OB2进行限制。即，在液压发动机制动要求制动力OB2超过液压发动机制动上限制动力OBlt的情况下，将液压发动机制动要求制动力OB2设为液压发动机制动上限制动力OBlt的大小。将该限制后的液压发动机制动要求制动力称为液压发动机制动执行制动力OB3。液压发动机制动上限制动力OBlt也使用于再生制动用ECU300具备的发动机制动要求制动力分配部320，在后文叙述。
加法部280通过将从减法部250侧发送的液压制动要求制动力OB1与从制动力限制部270侧发送的液压发动机制动执行制动力OB3相加，由此求出液压总制动力OB。
液压总制动力执行部290基于通过加法部280求出的液压总制动力OB，对液压制动器90进行控制，由此来控制液压制动器90对车辆10的制动力。
从制动力限制部270输出的液压发动机制动要求制动力OB2也向液压发动机制动执行制动力发送部295发送，通过液压发动机制动执行制动力发送部295向再生制动用ECU300发送。
接下来，对再生制动用ECU300进行说明。再生制动用ECU300的结构成为与液压制动用ECU200的结构成为镜像的结构。需要说明的是，在再生制动用ECU300中，液压制动用ECU200的结构的“再生制动”改读为“液压发动机制动”，“液压发动机制动”改读为“再生制动”。详细而言，再生制动用ECU300具备驱动力制动力要求部302、制动力识别部304、发动机制动目标总制动力计算部310、发动机制动要求制动力分配部320、液压发动机制动要求制动力发送部330、液压发动机制动执行制动力接收部340、减法部350、再生制动要求制动力接收部360、制动力限制部370、加法部380、再生总制动力执行部390、再生制动执行制动力发送部395作为功能性的构成要素。
驱动力制动力要求部302基于从加速器位置传感器141取得的加速器位置α、从车速传感器120取得的车速V，算出对车辆10要求的驱动力和制动力。接下来，制动力识别部304从驱动力制动力要求部302的输出中识别出制动力，并输出识别的制动力的值。
发动机制动目标总制动力计算部310基于从驱动力制动力要求部302输入的制动力，算出使再生制动分担的作为目标的制动力。该算出的制动力称为发动机制动目标总制动力tRB。在此，为了与液压制动用ECU200侧的“再生制动”进行区别，使用“发动机制动”的称呼，称为发动机制动目标总制动力tRB。
发动机制动要求制动力分配部320将通过发动机制动目标总制动力计算部310求出的发动机制动目标总制动力tRB分配成再生制动要求制动力和液压发动机制动要求制动力。作为分配方法，可采用例如以下的方法。即，从其他的未图示的ECU接收发动机制动目标总制动力tRB。在发动机制动目标总制动力tRB为液压发动机制动上限制动力OBlt以下时，通过再生制动要求制动力提供100％的发动机制动目标总制动力tRB。在发动机制动目标总制动力tRB超过了液压发动机制动上限制动力OBlt时，将超过的量作为液压发动机制动要求制动力。液压发动机制动上限制动力OBlt是基于液压制动器90包含的制动器转子的温度而确定的值，从其他的ECU送来。在制动器转子的温度高的情况下，作为液压制动的余力少，因此使液压发动机制动上限制动力OBlt为小的值。
上述的分配方法对于再生制动要求制动力优先进行分配，但并不局限于上述的方法，也可以改换为液压发动机制动要求制动力的分配最初为0或少量，随着发动机制动目标总制动力tRB增大而逐渐提高液压发动机制动要求制动力的比率的方法等各种方法。
通过发动机制动要求制动力分配部320求出的液压发动机制动要求制动力OB2由液压发动机制动要求制动力发送部330向另一方侧的ECU即液压制动用ECU200发送。液压发动机制动要求制动力OB2相当于本发明的一方式的“第二要求摩擦制动力”的下位概念。
液压发动机制动执行制动力接收部340进行接收从液压制动用ECU200的液压发动机制动执行制动力发送部295发送的液压发动机制动执行制动力OB3的处理。液压发动机制动执行制动力OB3是在液压制动用ECU200侧最近执行的液压制动的制动力。
通过发动机制动目标总制动力计算部310求出的发动机制动目标总制动力tRB也向减法部350传送。减法部350从发动机制动目标总制动力tRB减去通过液压发动机制动执行制动力接收部340接收到的液压发动机制动执行制动力OB3，由此对发动机制动目标总制动力tRB进行更新。该更新后的发动机制动目标总制动力tRB相当于基于加速器位置α、车速V而求出的再生发动机制动要求制动力RB2。发动机制动目标总制动力tRB相当于本发明的一方式的“第二要求再生制动力”的下位概念。
再生制动要求制动力接收部360进行接收从液压制动用ECU200的再生制动要求制动力发送部230发送的再生制动要求制动力RB1的处理。再生制动要求制动力RB1是在液压制动用ECU200侧最近作为再生制动而要求的制动力。
制动力限制部370通过从其他的未图示的ECU接收到的再生制动上限制动力RBlt对通过再生制动要求制动力接收部360接收到的再生制动要求制动力RB1进行限制。即，在再生制动要求制动力RB1超过再生制动上限制动力RBlt的情况下，将再生制动要求制动力RB1设为再生制动上限制动力RBlt的大小。将该限制后的再生制动要求制动力称为再生制动执行制动力RB3。再生制动上限制动力RBlt与再生制动用ECU300的再生协调制动力分配部220中使用的再生制动上限制动力相同。
加法部380将从减法部350侧发送的再生发动机制动要求制动力RB2与从制动力限制部370侧发送的再生制动执行制动力RB3相加，由此求出再生总制动力RB。
再生总制动力执行部390基于通过加法部380求出的再生总制动力RB，对逆变器70进行控制，由此对基于再生控制的车辆10的制动力进行控制。
从制动力限制部370输出的再生制动执行制动力RB3也向再生制动执行制动力发送部395发送，通过再生制动执行制动力发送部395向液压制动用ECU200发送。
C.实施方式的效果：
根据以上那样构成的第一实施方式的车辆10，基于制动位置β来算出液压制动要求制动力OB1和再生制动要求制动力RB1，基于加速器位置α来算出液压发动机制动要求制动力OB2和再生发动机制动要求制动力RB2，使它们关联而进行计算，由此能够进行最佳的基于液压总制动力OB和再生总制动力RB的控制。因此，能够进行使加速器踏板140与制动踏板130协调的制动力控制，控制性优异。
车辆10能够应对包括使用左右的脚来操作加速器踏板140和制动踏板130的情况在内的各种驾驶操作。例如，在将制动踏板130以恒定的量踏入的状态下，使加速器踏板140踩踏返回的情况下，关于表现为加速器位置α的减少的再生要求，能够以再生制动优先地进行制动，关于表现为制动位置β的维持的液压要求，能够以使液压制动的固定的状态持续的方式设定系统。而且，例如，在离开加速器踏板140的状态下，在踏入制动踏板130的情况下，关于表现为制动位置β的增加的液压要求，能够以再生制动优先地进行制动的方式设定系统。因此，关于制动控制的控制性优异。
本实施方式的控制装置100对应于本发明的一方式的“制动力控制系统”。液压制动目标总制动力计算部210及再生协调制动力分配部220对应于“第一要求制动力计算部”。发动机制动目标总制动力计算部310及发动机制动要求制动力分配部320对应于“第二要求制动力计算部”。减法部350、制动力限制部370、加法部380及再生总制动力执行部390对应于“再生总制动力计算执行部”。
D.变形例：
·变形例1：
在所述实施方式中，使用了液压驱动式的制动器作为车辆的摩擦制动器，但是没有局限于液压驱动式，也可以改换为例如空气压驱动式、电动机驱动式、电磁驱动式等的各种驱动式的电动机。而且，作为摩擦制动器的机构，例如，也可以采用鼓式制动器等、盘制动器以外的形态。
·变形例2：
在所述实施方式中，再生制动用ECU300的输入为加速器位置α和车速V这两方，但也可以取代于此，设为车速V不向再生制动用ECU300输入而加速器位置α向再生制动用ECU300输入的形态。
·变形例3：
在所述实施方式中，液压制动用ECU200及再生制动用ECU300在车辆的行驶时始终动作。然而，也可以在由驾驶者奏效的特定的操作开关或操作杆接通时，使液压制动用ECU200及再生制动用ECU300的至少一方动作。
·变形例4：
在所述实施方式中，关于液压制动的制动力控制和关于再生制动的制动力控制由不同的计算机执行。然而，可以取代于此，设为通过一个计算机执行两方的制动力控制的结构。总之，只要单独地执行各制动力控制即可，可以通过一个计算机实现，也可以通过多个计算机实现。
·变形例5：
所述实施方式应用于搭载燃料电池的车辆，但也可以不必搭载燃料电池。只要是通过驱动电动机进行驱动的车辆即可，也可以应用于电动机动车等其他的类型的车辆。
在所述实施方式中，作为制动力控制系统的控制装置100搭载于车辆10。制动力控制系统也可以应用于进行加速和减速的各种装置(例如包括自走式机器人)。
在所述实施方式中，对液压制动目标总制动力tOB进行更新，基于更新后的液压制动目标总制动力tOB(液压制动要求制动力OB1)来求出液压总制动力OB。然而，也可以不更新液压制动目标总制动力tOB，而使用于液压总制动力OB的算出。
在上述实施例及变形例中，由软件实现的功能的一部分可以由硬件(例如集成电路)实现，或者由硬件实现的功能的一部分可以由软件实现。
本发明并不局限于上述的实施方式、变形例，在不脱离其主旨的范围内能够以各种结构实现。例如，发明内容一栏记载的各方式中的技术特征所对应的实施方式、变形例中的技术特征为了解决上述的课题的一部分或全部，或者为了实现上述的效果的一部分或全部，可以适当进行更换、组合。而且，前述的实施方式及各变形例的构成要素中的除了独立权利要求记载的要素以外的要素是附加性的要素，可以适当省略。

Claims (6)

1.一种制动力控制系统，搭载于车辆，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板，所述制动力控制系统具备：
第一要求制动力计算部，基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；
第二要求制动力计算部，基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力；
再生总制动力计算执行部，基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及
摩擦总制动力计算执行部，基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。
2.根据权利要求1所述的制动力控制系统，其中，
所述摩擦总制动力计算执行部根据基于所述第一要求再生制动力而确定的第一执行再生制动力，对基于所述制动踏板的制动位置而算出的所述第一要求摩擦制动力进行更新，并使用更新后的第一要求摩擦制动力来算出所述摩擦总制动力。
3.一种车辆，搭载有权利要求1或权利要求2所述的制动力控制系统。
4.根据权利要求3所述的车辆，还具备用于向所述驱动电动机供给电力的燃料电池。
5.一种制动力控制方法，是车辆的制动力控制方法，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板，所述制动力控制方法包括如下工序：
基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；
基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力；
基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及
基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。
6.根据权利要求5所述的制动力控制方法，其中，
基于所述摩擦总制动力的所述摩擦制动器的控制包括如下步骤：
根据基于所述第一要求再生制动力而确定的第一执行再生制动力，对基于所述制动踏板的制动位置而算出的所述第一要求摩擦制动力进行更新；及
使用更新后的第一要求摩擦制动力来算出所述摩擦总制动力。
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