CN105390732A - 方形动力电池自动入壳机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了方形动力电池自动入壳机，其包含机架；所述机架上设置用于将裸电芯进行除尘的裸电芯除尘组件；所述机架上还设置有用于输送铝壳的铝壳上料组件；所述机架上还设置有用于将铝壳上料组件上的铝壳进行除尘的铝壳除尘组件；所述机架上还设置有用于将裸电芯装入铝壳的入壳工装组件；所述机架上还设置有用于将裸电芯除尘组件上除尘后的裸电芯拾取后送入入壳工装组件的裸电芯放料位的裸电芯上料机械手；所述机架上还设置有用于将铝壳除尘组件上的铝壳拾取后送入入壳工装组件的铝壳上料位的旋转机械手组件；所述机架上还设置有用于将包含裸电芯和铝壳的电池进行HI-POT测试的HI-POT测试组件；所述机架上还设置有出料拉线组件。
Description
技术领域
本发明涉及一种方形动力电池入壳机械，具体用于将包装好Mylar的裸电芯装入铝壳内。
背景技术
在方形动力电池的生产过程中，其入壳过程为将包装好Mylar的裸电芯装入铝壳内；现有技术中，在该操作过程中往往采用人工辅助的形式完成，常见的人工辅助过程为认为的装入裸电芯以及其他人工辅助操作；电芯在手工操作时，不可避免经过工人的接触，易在电芯上留下汗液等污染物，易产生品质隐患；另外，手工入壳时，壳口易把Mylar损伤，折皱，使电芯短路，报废率高；手工入壳时，其壳口易污染，使后工序焊接时报废率高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，公开了方形动力电池自动入壳机，其能够自动化的完成裸电芯装入铝壳的过程，主要操控过程都采用机械辅助完成，避免了人工接触电芯带来的质量隐患。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：方形动力电池自动入壳机，用于将包装好Mylar的裸电芯装入铝壳内；包含机架；所述机架上设置用于将裸电芯进行除尘的裸电芯除尘组件；所述机架上还设置有用于输送铝壳的铝壳上料组件；所述机架上还设置有用于将铝壳上料组件上的铝壳进行除尘的铝壳除尘组件；
所述机架上还设置有用于将裸电芯装入铝壳的入壳工装组件；所述入壳工装组件包含分别用于放置裸电芯和铝壳的裸电芯放料位和铝壳上料位；所述入壳工装组件还包含用于将裸电芯放料位上的裸电芯推入铝壳上料位上的铝壳内部的X轴平移推电芯伺服机构；
所述机架上还设置有用于将裸电芯除尘组件上除尘后的裸电芯拾取后送入入壳工装组件的裸电芯放料位的裸电芯上料机械手；所述机架上还设置有用于将铝壳除尘组件上的铝壳拾取后送入入壳工装组件的铝壳上料位的旋转机械手组件；
所述机架上还设置有用于将包含裸电芯和铝壳的电池进行HI-POT测试的HI-POT测试组件；所述机架上还设置有用于将HI-POT测试组件上测试后的电池输送至机架以外的出料拉线组件。
本发明的优选实施方式和进一步改进点如下：
(1)所述机架上靠近HI-POT测试组件的位置设置有用于储存HI-POT测试组件检测到的不合格电池的NG缓冲组件；所述HI-POT测试组件包含用于夹紧电池的电池夹爪、用于将电池夹爪朝向远离或靠近HI-POT测试装置平移的电池平移装置以及用于驱动电池夹爪旋转的电池旋转机构；
所述NG缓冲组件包含用于通过机械手放置HI-POT测试装置测试后不合格电池的机械手放料位；所述NG缓冲组件还包含限制电池移动的电池限位机构；所述NG缓冲组件还包含用于推动电池的拨料机构。
(2)所述入壳工装组件还包含设置在裸电芯放料位两侧的裸电芯侧整理气缸；所述铝壳上料位上的铝壳的开口表面垂直于水平面；靠近所述铝壳开口的位置的两侧设置有电芯侧滚轮夹紧组件；所述电芯侧滚轮夹紧组件包含有转动安装的滚轮，裸电芯装入铝壳的过程中，滚轮与裸电芯的侧面接触；所述入壳工装组件还包含用于夹持铝壳开口位置的入壳口陶瓷块夹紧组件；所述入壳工装组件还包含设置在入壳口陶瓷块夹紧组件靠近裸电芯一侧的裸电芯压紧组件；所述入壳工装组件还包含入壳吸嘴，所述入壳吸嘴设置在靠近铝壳的封闭端的位置。
(3)所述裸电芯除尘组件包含用于放置裸电芯的包装机机械手上料位、用于除尘的除尘密封罩以及用于将裸电芯推入除尘密封罩和拉出除尘密封罩的伺服单轴平移机构；
所述裸电芯上料机械手包含用于抓取裸电芯的上料机械手夹爪，上料机械手夹爪组件通过旋转气缸组件驱动旋转；所述旋转气缸组件和上料机械手夹爪通过Z轴升降丝杆组件驱动升降；所述Z轴升降丝杆组件、旋转气缸组件和上料机械手夹爪通过X轴平移单轴模组驱动沿着X方向平移。
(4)所述铝壳上料组件包含用于放置铝壳的托盘，托盘上的铝壳开口朝上；所述铝壳上料组件还包含用于传送托盘的托盘输送拉线以及用于将托盘顶起或落下的托盘顶升机构。
(5)所述铝壳除尘组件包含用于夹持铝壳的铝壳夹爪，铝壳夹爪通过铝壳旋转装置驱动旋转，铝壳夹爪下方设置有吸尘装置，所述铝壳旋转装置驱动铝壳旋转至开口朝下且朝向所述吸尘装置；所述铝壳除尘组件还包含用于驱动铝壳夹爪和铝壳旋转装置移动的平移机构。
(6)所述旋转机械手组件包含对称设置在旋转机构两侧的电池夹持机构；每个电池夹持机构均通过夹爪升降机构驱动升降；所述旋转机械手组件还包含驱动电池夹持机构沿着Y方向平移的Y轴平移机构；整个旋转机械手组件通过底部设置的X轴平移机构驱动沿着X轴方向移动。
(7)所述出料机械手组件包含出料机械手夹爪；所述出料机械手夹爪通过旋转气缸组件驱动旋转；所述出料机械手夹爪通过Z轴升降气缸组件驱动沿着Z轴升降；所述出料机械手夹爪通过X轴平移机构驱动沿着X轴方向移动。
(8)所述出料拉线组件包含有用于放置电池的机械手出料位，还包含用于将电池输送至出料拉线末端的拉线输送指定位；所述机械手出料位还设置有扫码枪，出料拉线通过拉线驱动装置驱动。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
本发明公开的方形动力电池自动入壳机，机架上设置用于将裸电芯进行除尘的裸电芯除尘组件；入壳前的裸电芯经过可靠的非人工方式进行除尘，包装质量；所述机架上还设置有用于输送铝壳的铝壳上料组件；所述机架上还设置有用于将铝壳上料组件上的铝壳进行除尘的铝壳除尘组件；设置除尘结构保证了电池质量，机械化除尘也保证了效率和质量；
本发明的机架上还设置有用于将裸电芯装入铝壳的入壳工装组件；所述入壳工装组件包含分别用于放置裸电芯和铝壳的裸电芯放料位和铝壳上料位；所述入壳工装组件还包含用于将裸电芯放料位上的裸电芯推入铝壳上料位上的铝壳内部的X轴平移推电芯伺服机构；裸电芯装入铝壳过程为机械的辅助推入过程，相比人工操作，无污染隐患，通过控制精度可以大大提高效率和质量；
本发明还集成了HI-POT测试组件，能够在电池(装有铝壳的裸电芯)装好后进行及时的检测工序，该工序同样集成在本发明的结构上，保证了完善的功能和可靠的生产质量；最终的成品有出料拉线组件可靠的送出。本发明的基本方案将入壳过程的各个细节予以考虑，均通过机械来自动化完成，大大提高了生产效率，防止了人工操作带来的弊端。
附图说明
图1为本发明的一种具体实施方式的整体结构示意图；
图2为本发明的裸电芯除尘组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图3为本发明的裸电芯上料机械手的一种具体实施方式的结构示意图；
图4为本发明的入壳工装组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图5为本发明的铝壳上料组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图6为本发明的铝壳除尘组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图7为本发明的旋转机械手组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图8为本发明的HI-POT测试组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图9为本发明的NG缓存组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图10为本发明的出料机械手组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图11为本发明的出料拉线组件的一种具体实施方式的结构示意图；
图12为本发明的一种具体实施方式的工作流程图。
附图标记说明：
1：裸电芯上料机械手，2：入壳工装组件，3：铝壳上料组件，4：铝壳除尘组件，5：旋转机械手组件，6：HI-POT测试组件，7：NG缓存组件，8：出料机械手组件，9：出料拉线组件；
11：上料机械手夹爪，12：旋转气缸组件，13：Z轴升降丝杆组件，14：X轴平移单轴模组；
21：裸电芯放料位，22：铝壳上料位，23：入壳口陶瓷块夹紧组件，24：电芯侧滚轮夹紧组件，25：裸电芯侧整理气缸，26：X轴平移推电芯伺服机构，27：裸电芯压紧组件，28：入壳吸嘴；
31：托盘输送拉线，32：托盘定位机构，33：托盘顶升机构；
41：铝壳夹爪，42：铝壳旋转装置，43：吸尘装置，44：平移机构；
51：夹爪升降机构，52：电池夹持机构，53：旋转机构，54：X轴平移机构，55：Y轴平移机构；
61：电池夹爪，62：电池平移装置，63：HI-POT测试装置，64：电池旋转机构；
71：机械手放料位，72：电池限位机构，73：拨料机构；
81：出料机械手夹爪，82：旋转气缸组件，83：Z轴升降气缸组件，84：X轴平移机构；
91：机械手出料位，92：拉线输送指定位，93：拉线驱动装置，94：扫码枪；
101：包装机机械手上料位，102：伺服单轴平移机构，103：除尘密封罩。
具体实施方式
下面结合附图及实施例描述本发明具体实施方式：
如图1～12所示，其示出了本发明的具体实施方式；如图所示，本发明公开的方形动力电池自动入壳机，用于将包装好Mylar的裸电芯装入铝壳内；包含机架；所述机架上设置用于将裸电芯进行除尘的裸电芯除尘组件；所述机架上还设置有用于输送铝壳的铝壳上料组件；所述机架上还设置有用于将铝壳上料组件上的铝壳进行除尘的铝壳除尘组件；设置除尘结构保证了电池质量，机械化除尘也保证了效率和质量；
所述机架上还设置有用于将裸电芯装入铝壳的入壳工装组件；所述入壳工装组件包含分别用于放置裸电芯和铝壳的裸电芯放料位和铝壳上料位；所述入壳工装组件还包含用于将裸电芯放料位上的裸电芯推入铝壳上料位上的铝壳内部的X轴平移推电芯伺服机构；裸电芯装入铝壳过程为机械的辅助推入过程，相比人工操作，无污染隐患，通过控制精度可以大大提高效率和质量；
所述机架上还设置有用于将裸电芯除尘组件上除尘后的裸电芯拾取后送入入壳工装组件的裸电芯放料位的裸电芯上料机械手；所述机架上还设置有用于将铝壳除尘组件上的铝壳拾取后送入入壳工装组件的铝壳上料位的旋转机械手组件；入壳工装上的上料为机械手完成，效率高，无需人工辅助；
所述机架上还设置有用于将包含裸电芯和铝壳的电池进行HI-POT测试的HI-POT测试组件；所述机架上还设置有用于将HI-POT测试组件上测试后的电池输送至机架以外的出料拉线组件。本发明还集成了HI-POT测试组件，能够在电池(装有铝壳的裸电芯)装好后进行及时的检测工序，该工序同样集成在本发明的结构上，保证了完善的功能和可靠的生产质量；最终的成品有出料拉线组件可靠的送出。
本发明的基本方案将入壳过程的各个细节予以考虑，均通过机械来自动化完成，大大提高了生产效率，防止了人工操作带来的弊端。
优选的，如图8所示：所述机架上靠近HI-POT测试组件的位置设置有用于储存HI-POT测试组件检测到的不合格电池的NG缓冲组件；所述HI-POT测试组件包含用于夹紧电池的电池夹爪、用于将电池夹爪朝向远离或靠近HI-POT测试装置平移的电池平移装置以及用于驱动电池夹爪旋转的电池旋转机构；
上述夹爪的结构，因为需要完成夹紧和松开过程，其会包含两个夹板和驱动夹板相向或背向移动的驱动电机或驱动气缸，本领域技术人员的惯用技术手段，因此不再详述夹板的结构，以下相关类似结构同样如此。
上述平移装置为采用滚珠丝杠的结构实现移动过程；具体的，包含滚珠丝杠和驱动滚珠丝杠的电机，滚珠丝杠上的移动螺母为用于和所需要驱动的部件连接的移动件；当然，本领域技术人员也可以根据精度需要，来选择气缸驱动，气缸的平移精度低于滚珠丝杠的平移精度。以下相关类似结构同样如此，均为本领域的惯用技术手段，不再详述。
如图9所示，所述NG缓冲组件包含用于通过机械手放置HI-POT测试装置测试后不合格电池的机械手放料位；所述NG缓冲组件还包含限制电池移动的电池限位机构；所述NG缓冲组件还包含用于推动电池的拨料机构。电池限位机构为支架，在支架上设置有围栏，在围栏上可以设置限位开关。
优选的，如图4所示：所述入壳工装组件还包含设置在裸电芯放料位两侧的裸电芯侧整理气缸；侧整理气缸能够通过两侧的限位实现裸电芯的对正；所述铝壳上料位上的铝壳的开口表面垂直于水平面；靠近所述铝壳开口的位置的两侧设置有电芯侧滚轮夹紧组件；所述电芯侧滚轮夹紧组件包含有转动安装的滚轮，裸电芯装入铝壳的过程中，滚轮与裸电芯的侧面接触；滚轮在整个裸电芯装入过程中起到了非常可靠的导向作用；所述入壳工装组件还包含用于夹持铝壳开口位置的入壳口陶瓷块夹紧组件；所述入壳工装组件还包含设置在入壳口陶瓷块夹紧组件靠近裸电芯一侧的裸电芯压紧组件；所述入壳工装组件还包含入壳吸嘴，所述入壳吸嘴设置在靠近铝壳的封闭端的位置。铝壳的封闭端及为与开口相对的一端；本实施例中，铝壳和裸电芯均能够可靠的限位，包装了入壳精度，有助于提高质量和效率。
优选的，如图所示：所述裸电芯除尘组件包含用于放置裸电芯的包装机机械手上料位、用于除尘的除尘密封罩以及用于将裸电芯推入除尘密封罩和拉出除尘密封罩的伺服单轴平移机构；对于裸电芯的除尘，可以在除尘密封罩内设置吹扫远离的除尘组件，如此效果更好；
所述裸电芯上料机械手包含用于抓取裸电芯的上料机械手夹爪，上料机械手夹爪组件通过旋转气缸组件驱动旋转；所述旋转气缸组件和上料机械手夹爪通过Z轴升降丝杆组件驱动升降；所述Z轴升降丝杆组件、旋转气缸组件和上料机械手夹爪通过X轴平移单轴模组驱动沿着X方向平移。
优选的，如图所示：所述铝壳上料组件包含用于放置铝壳的托盘，托盘上的铝壳开口朝上；所述铝壳上料组件还包含用于传送托盘的托盘输送拉线以及用于将托盘顶起或落下的托盘顶升机构。整盘的铝壳输送过程，实现了铝壳的高效率输送；铝壳摆放至托盘上可以采用人工或者机械手完成；本组件将托盘输送至上料指定位置；托盘到位后，本组件将托盘整理固定；顶升装置作用在与满盘回流时将托盘送至下层回流拉线。
优选的，如图所示：所述铝壳除尘组件包含用于夹持铝壳的铝壳夹爪，铝壳夹爪通过铝壳旋转装置驱动旋转，铝壳夹爪下方设置有吸尘装置，所述铝壳旋转装置驱动铝壳旋转至开口朝下且朝向所述吸尘装置；所述铝壳除尘组件还包含用于驱动铝壳夹爪和铝壳旋转装置移动的平移机构。铝壳的除尘过程，是将铝壳翻转后开口朝下吸附除尘，除尘效果好，无死角。
优选的，如图所示：所述旋转机械手组件包含对称设置在旋转机构两侧的电池夹持机构；每个电池夹持机构均通过夹爪升降机构驱动升降；所述旋转机械手组件还包含驱动电池夹持机构沿着Y方向平移的Y轴平移机构；整个旋转机械手组件通过底部设置的X轴平移机构驱动沿着X轴方向移动。本实施例的旋转机械手通过两个电池夹持机构，实现了一个抓取铝壳，一个抓取电池；通过Y轴平移和X轴平移实现了将电池进行可靠输送的功能；该机械手的结构，能够省去很多接驳结构的设计，效率高，节省了空间。
优选的，如图所示：所述出料机械手组件包含出料机械手夹爪；所述出料机械手夹爪通过旋转气缸组件驱动旋转；所述出料机械手夹爪通过Z轴升降气缸组件驱动沿着Z轴升降；所述出料机械手夹爪通过X轴平移机构驱动沿着X轴方向移动。
优选的，如图所示：所述出料拉线组件包含有用于放置电池的机械手出料位，还包含用于将电池输送至出料拉线末端的拉线输送指定位；所述机械手出料位还设置有扫码枪，出料拉线通过拉线驱动装置驱动。扫码枪通过扫描电池上的标签来传输给管理系统，实现智能化的监控过程。
综上所述，参照附图1～12；本发明的各个组件的优选工作过程如下：
1、电芯除尘组件，包好Mylar的裸电芯放置在除尘工位，通过伺服电机密封之后，采用吹扫吸附的方式，将裸电芯除尘；
2、机械手上料组件：将扫码除尘完成之后的裸电芯通过搬运机械手抓取之后放置在指定入壳工装上料位；
3、铝壳上料机械手:人工将铝壳放在上料托盘中，壳口朝上并保证方向一致后送至指定上料位，通过机械手抓取至铝壳除尘位；
4、铝壳除尘功能：将铝壳夹紧之后，旋转180度，壳口朝下进行除尘，采用负压吸附方式，将铝壳除尘，然后旋转90度，由机械手吸附至分料机械手，并送至指定上料工装位；
5、旋转上料机械手：该机械手分为两个抓取，可同时将空铝壳上料并将入壳后的电芯通过旋转平移后方至HI-POT测试位；
6、入壳工装：工装识别铝壳与裸电芯分别上料之后，先将物料整理到位后，将铝壳通过吸附膨胀，并将裸电芯通过伺服电机推送至铝壳内；入壳深度及推壳压力可通过调节伺服电机而控制；
7、HI-POT测试：将入壳后的电池放在指定测试位，采用探针导通的方式，测量电池与铝壳是否出现短路现象；
8、NG料缓存工位：将HI-POT测试的不良品，通过机械手放在NG缓存位，该缓存位可放4个电池，满料后系统可自动报警，人工干预取走；
9、出料机械手：将测试OK之后的电池良品抓取之后，放置在指定的出料拉线；
10、出料拉线：该拉线采用交流电机驱动，传送方式为平皮带传送，将电池成品从机械手放料位输送至指定位置；
上面结合附图对本发明优选实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。
不脱离本发明的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本发明不限于特定的实施方式，本发明的范围由所附权利要求限定。
Claims (9)
1.方形动力电池自动入壳机，用于将包装好Mylar的裸电芯装入铝壳内；其特征在于：包含机架；所述机架上设置用于将裸电芯进行除尘的裸电芯除尘组件；所述机架上还设置有用于输送铝壳的铝壳上料组件；所述机架上还设置有用于将铝壳上料组件上的铝壳进行除尘的铝壳除尘组件；
所述机架上还设置有用于将裸电芯装入铝壳的入壳工装组件；所述入壳工装组件包含分别用于放置裸电芯和铝壳的裸电芯放料位和铝壳上料位；所述入壳工装组件还包含用于将裸电芯放料位上的裸电芯推入铝壳上料位上的铝壳内部的X轴平移推电芯伺服机构；
所述机架上还设置有用于将裸电芯除尘组件上除尘后的裸电芯拾取后送入入壳工装组件的裸电芯放料位的裸电芯上料机械手；所述机架上还设置有用于将铝壳除尘组件上的铝壳拾取后送入入壳工装组件的铝壳上料位的旋转机械手组件；
所述机架上还设置有用于将包含裸电芯和铝壳的电池进行HI-POT测试的HI-POT测试组件；所述机架上还设置有用于将HI-POT测试组件上测试后的电池输送至机架以外的出料拉线组件。
2.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述机架上靠近HI-POT测试组件的位置设置有用于储存HI-POT测试组件检测到的不合格电池的NG缓冲组件；所述HI-POT测试组件包含用于夹紧电池的电池夹爪、用于将电池夹爪朝向远离或靠近HI-POT测试装置平移的电池平移装置以及用于驱动电池夹爪旋转的电池旋转机构；
所述NG缓冲组件包含用于通过机械手放置HI-POT测试装置测试后不合格电池的机械手放料位；所述NG缓冲组件还包含限制电池移动的电池限位机构；所述NG缓冲组件还包含用于推动电池的拨料机构。
3.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述入壳工装组件还包含设置在裸电芯放料位两侧的裸电芯侧整理气缸；所述铝壳上料位上的铝壳的开口表面垂直于水平面；靠近所述铝壳开口的位置的两侧设置有电芯侧滚轮夹紧组件；所述电芯侧滚轮夹紧组件包含有转动安装的滚轮，裸电芯装入铝壳的过程中，滚轮与裸电芯的侧面接触；所述入壳工装组件还包含用于夹持铝壳开口位置的入壳口陶瓷块夹紧组件；所述入壳工装组件还包含设置在入壳口陶瓷块夹紧组件靠近裸电芯一侧的裸电芯压紧组件；所述入壳工装组件还包含入壳吸嘴，所述入壳吸嘴设置在靠近铝壳的封闭端的位置。
4.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述裸电芯除尘组件包含用于放置裸电芯的包装机机械手上料位、用于除尘的除尘密封罩以及用于将裸电芯推入除尘密封罩和拉出除尘密封罩的伺服单轴平移机构；
所述裸电芯上料机械手包含用于抓取裸电芯的上料机械手夹爪，上料机械手夹爪组件通过旋转气缸组件驱动旋转；所述旋转气缸组件和上料机械手夹爪通过Z轴升降丝杆组件驱动升降；所述Z轴升降丝杆组件、旋转气缸组件和上料机械手夹爪通过X轴平移单轴模组驱动沿着X方向平移。
5.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述铝壳上料组件包含用于放置铝壳的托盘，托盘上的铝壳开口朝上；所述铝壳上料组件还包含用于传送托盘的托盘输送拉线以及用于将托盘顶起或落下的托盘顶升机构。
6.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述铝壳除尘组件包含用于夹持铝壳的铝壳夹爪，铝壳夹爪通过铝壳旋转装置驱动旋转，铝壳夹爪下方设置有吸尘装置，所述铝壳旋转装置驱动铝壳旋转至开口朝下且朝向所述吸尘装置；所述铝壳除尘组件还包含用于驱动铝壳夹爪和铝壳旋转装置移动的平移机构。
7.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述旋转机械手组件包含对称设置在旋转机构两侧的电池夹持机构；每个电池夹持机构均通过夹爪升降机构驱动升降；所述旋转机械手组件还包含驱动电池夹持机构沿着Y方向平移的Y轴平移机构；整个旋转机械手组件通过底部设置的X轴平移机构驱动沿着X轴方向移动。
8.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述出料机械手组件包含出料机械手夹爪；所述出料机械手夹爪通过旋转气缸组件驱动旋转；所述出料机械手夹爪通过Z轴升降气缸组件驱动沿着Z轴升降；所述出料机械手夹爪通过X轴平移机构驱动沿着X轴方向移动。
9.如权利要求1所述的方形动力电池自动入壳机，其特征在于：所述出料拉线组件包含有用于放置电池的机械手出料位，还包含用于将电池输送至出料拉线末端的拉线输送指定位；所述机械手出料位还设置有扫码枪，出料拉线通过拉线驱动装置驱动。
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