CN105364040A - 连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法 - Google Patents
连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105364040A CN105364040A CN201410403630.3A CN201410403630A CN105364040A CN 105364040 A CN105364040 A CN 105364040A CN 201410403630 A CN201410403630 A CN 201410403630A CN 105364040 A CN105364040 A CN 105364040A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- purging
- steel plate
- rifle
- pivot angle
- described purging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪设在吹扫摆角结构上，所述吹扫摆角结构连有三轴机械臂；所述三轴机械臂上设有旋转伺服电机。清理钢板表面X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角。吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。清理钢板侧部X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。清理钢板角部X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角。清理钢板角部Y向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。上述控制方法能降低操作人员劳动强度且提高吹扫质量。
Description
技术领域
本发明涉及一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪，特别是涉及一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法。
背景技术
连铸坯的缺陷主要分为表面缺陷、内部缺陷和形状缺陷，连铸坯的缺陷的熔除对于钢厂一直是个难题。目前，连铸坯的缺陷主要采用人工清理的方法，清理过程中主要依靠肉眼观测，最大限度的保证钢板表面质量。
人工清理是一项技术性很强的工作,操作人员必须经过专业培训，特定岗位需持有特种操作证。连铸坯的清理质量受人员的技能水平影响较大，为了确保板坯清理质量，就必须要求火焰清理操作工技术娴熟，工作责任心强。尤其吹扫的角度对操作人员的技术要求比较高。吹扫时，若吹扫枪与钢板的角度不佳，直接会导致吹扫质量下降。人工清理时，主要依靠操作人员凭借经验来调整吹扫枪与钢板的角度，同时，吹扫枪比较重，工人握持吹扫枪比较费力。可见，整个作业过程主要依靠人工作业，机械化程度低下，操作人员的劳动强度比较大，且吹扫质量低下。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种能够降低操作人员劳动强度且吹扫质量佳的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪滑动地设在吹扫摆角结构上，且所述吹扫摆角结构连接有三轴机械臂；所述三轴机械臂上设有用于驱动所述吹扫摆角结构旋转的旋转伺服电机；所述吹扫摆角结构连接有用于监测所述吹扫枪上下高度的第一超声波传感器；所述三轴机械臂下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪侧边距离的第二超声波传感器。
清理钢板表面X向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角。
清理钢板表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。
清理钢板侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。
清理钢板角部X向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角。
清理钢板角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。
进一步地，清理钢板过程中，所述吹扫枪的枪头与钢板间距变化小于2mm。
进一步地，所述吹扫枪尾部连接有吹扫导轨滑块，所述吹扫导轨滑块滑动地设在吹扫摆角结构上。
进一步地，所述吹扫摆角结构呈弧形，且所述吹扫摆角结构内侧设有导轨，所述导轨与所述吹扫导轨滑块相配合。
进一步地，所述三轴机械臂包括左右滑动结构，滑动设在所述左右滑动结构下方的前后滑动结构，以及上下滑动结构，所述前后滑动结构下方设有旋转结构，所述旋转结构与所述旋转伺服电机相连；所述旋转结构包括外壳和包容在所述外壳内的转子，所述外壳与所述前后滑动结构固定连接；所述转子连接有一立柱，所述立柱侧面设有上下滑动结构，所述上下滑动结构与所述吹扫摆角结构相连。
如上所述，本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，具有以下有益效果：
通过所述的三轴机械臂和旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构移动和旋转，所述吹扫枪在所述吹扫摆角结构带动下发生移动和旋转，机械化程度高，故降低了操作人员劳动强度；清理钢板表面、钢板侧部和钢板角部缺陷时，采用该吹扫枪的控制方法能够使得所述吹扫枪保持最佳吹扫角度，大大提高了吹扫质量。
附图说明
图1显示为本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的安装结构主视图。
图2显示为本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的安装结构立体图。
图3显示为本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的运动示意图。
元件标号说明
1吹扫枪
11吹扫导轨滑块
2吹扫摆角结构
3三轴机械臂
31左右滑动结构
32前后滑动结构
33上下滑动结构
34旋转结构
341立柱
4旋转伺服电机
51第一超声波传感器
52第二超声波传感器
10钢板
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1至图3。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
如图1和2所示，本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪1滑动地设在吹扫摆角结构2上；优选地，所述吹扫枪1尾部连接有吹扫导轨滑块11，所述吹扫导轨滑块11滑动地设在吹扫摆角结构2上。优选地，所述吹扫摆角结构2呈弧形，且所述吹扫摆角结构2内侧设有导轨，所述导轨与所述吹扫导轨滑块11相配合。所述吹扫摆角结构2连接有三轴机械臂3，且所述三轴机械臂3上设有用于驱动所述吹扫摆角结构2旋转的旋转伺服电机4；所述吹扫摆角结构2连接有用于监测所述吹扫枪1上下高度的第一超声波传感器51；所述三轴机械臂3下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪1侧边距离的第二超声波传感器52。
参考图1和图2，所述三轴机械臂3包括左右滑动结构31，滑动设在所述左右滑动结构31下方的前后滑动结构32，以及上下滑动结构33；优选地，所述前后滑动结构32通过滑动副与所述左右滑动结构31底部滑动地连接；所述前后滑动结构32下方设有旋转结构34，所述旋转结构34与所述旋转伺服电机4相连；所述旋转结构34包括外壳和包容在所述外壳内的转子，所述外壳与所述前后滑动结构32固定连接；所述转子与所述旋转伺服电机4相连；在所述旋转伺服电机4驱动下所述转子能够旋转195度。所述转子连接有一立柱341，所述立柱341侧面设有上下滑动结构33，所述上下滑动结构33与所述吹扫摆角结构2相连。优选地，所述吹扫枪1摆角结构通过导槽与立柱341上的导条相配合。所述吹扫摆角结构2在所述上下滑动结构33带动下，可以上下移动300mm。
参考图2，所述吹扫枪1会随着所述吹扫摆角结构2进行上下、前后和左右运动。吹扫摆角结构2进行上下时有两种控制方式：第一种是自动调整高度方式。在吹扫状态下用于监测高度距离的所述第一超声波传感器51会自动开启，所述第一超声波传感器51会实时把信息反馈给所述三轴机械壁，所述三轴机械臂3根据该反馈信息对所述上下滑动结构33发出驱动所述吹扫摆角结构2向上或向下运动的指令。例如吹扫途中若是钢板表面有起浮状，所述三轴机械臂3对所述上下滑动结构33发出驱动所述吹扫摆角结构2向上运动的指令，使得所述吹扫枪1与钢板之间保持较佳距离。第二种是手动调整方式，通连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制面板上的控制按钮进行手动升降。
清理钢板时，所述的左右滑动结构31、前后滑动结构32和上下滑动结构33能够使得所述吹扫摆角结构2进行X轴、Y轴、Z轴运动；在所述吹扫摆角结构2带动下所述扫描枪能够实现独立地X轴、Y轴、Z轴三方向运动。可见，本连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪1自动化程度高，有效降低了操作人员工作强度。
参考图1至图3，清理钢板10表面X向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10的Z向轴线成15度夹角，并与钢板10的Y向轴线成15度夹角。
参考图1至图3，清理钢板10表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10的Y向轴线成15度夹角，并与钢板10的Z向轴线成15度夹角。
参考图1至图3，清理钢板10侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10的Y向轴线成15度夹角，并与钢板10的Z向轴线成15度夹角。
参考图1至图3，清理钢板10角部X向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10角部的X向轴线成15度夹角。
参考图1至图3，清理钢板10角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10角部的Y向轴线成15度夹角。
参考图1至图3，清理钢板10表面、钢板10侧部和钢板10角部缺陷时，采用该吹扫枪1的控制方法能够使得所述吹扫枪1保持最佳吹扫角度，大大提高了吹扫质量。
为了保证吹扫质量，以及避免所述吹扫枪1被损坏，在清理钢板10过程中，所述第一超声波传感器51实时监测所述吹扫枪1与钢板10的间距，并把信息反馈给所述三轴机械臂3以调整所述扫描枪的高度，所述第一超声波传感器51起到了上、下跟随的作用，确保所述吹扫枪1的枪头与钢板10的距离变化小于2mm。
综上所述，本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法不仅能够降低操作人员劳动强度且能够提高吹扫质量。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (5)
1.一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，其特征在于：所述吹扫枪(1)滑动地设在吹扫摆角结构(2)上，且所述吹扫摆角结构(2)连接有三轴机械臂(3)；所述三轴机械臂(3)上设有用于驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转的旋转伺服电机(4)；所述吹扫摆角结构(2)连接有用于监测所述吹扫枪(1)上下高度的第一超声波传感器(51)；所述三轴机械臂(3)下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪(1)侧边距离的第二超声波传感器(52)；
清理钢板表面X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角；
清理钢板表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角；
清理钢板侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角；
清理钢板角部X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角；
清理钢板角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。
2.根据权利要求1所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，其特征在于：清理钢板过程中，所述吹扫枪(1)的枪头与钢板间距变化小于2mm。
3.根据权利要求1所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方式，其特征在于：所述吹扫枪(1)尾部连接有吹扫导轨滑块(11)，所述吹扫导轨滑块(11)滑动地设在吹扫摆角结构(2)上。
4.根据权利要求3所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方式，其特征在于：所述吹扫摆角结构(2)呈弧形，且所述吹扫摆角结构(2)内侧设有导轨，所述导轨与所述吹扫导轨滑块(11)相配合。
5.根据权利要求1至4任一项所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方式，其特征在于：所述三轴机械臂(3)包括左右滑动结构(31)，滑动设在所述左右滑动结构(31)下方的前后滑动结构(32)，以及上下滑动结构(33)，所述前后滑动结构(32)下方设有旋转结构(34)，所述旋转结构(34)与所述旋转伺服电机相连；所述旋转结构(34)包括外壳和包容在所述外壳内的转子，所述外壳与所述前后滑动结构(32)固定连接；所述转子连接有一立柱(341)，所述立柱(341)侧面设有上下滑动结构(33)，所述上下滑动结构(33)与所述吹扫摆角结构(2)相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410403630.3A CN105364040B (zh) | 2014-08-15 | 2014-08-15 | 连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410403630.3A CN105364040B (zh) | 2014-08-15 | 2014-08-15 | 连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105364040A true CN105364040A (zh) | 2016-03-02 |
| CN105364040B CN105364040B (zh) | 2017-10-31 |
Family
ID=55366945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410403630.3A Active CN105364040B (zh) | 2014-08-15 | 2014-08-15 | 连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105364040B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105945387A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-09-21 | 昆山慧伟拓机电科技有限公司 | 一种火焰自动清理装置 |
| CN106735716A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-05-31 | 昆山慧伟拓机电科技有限公司 | 一种吹扫枪高度调节装置 |
| CN115283784A (zh) * | 2022-08-11 | 2022-11-04 | 宁波钢铁有限公司 | 一种连铸板坯火焰清理装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5182073A (en) * | 1990-11-01 | 1993-01-26 | Plasma Energy Corporation | Apparatus for surface treating metal billets |
| US5265849A (en) * | 1992-08-19 | 1993-11-30 | Koike Sanso Kogyo Kabushiki Kaisha | Plate cutting device |
| JP2000202623A (ja) * | 1999-01-12 | 2000-07-25 | Kironii Sangyo Kk | ガウジング装置 |
| CN201685008U (zh) * | 2010-03-04 | 2010-12-29 | 上海振华焊割工具有限公司 | 连铸板坯火焰清理机 |
| CN202271076U (zh) * | 2011-08-22 | 2012-06-13 | 芬特机器制造（昆山）有限公司 | 一种数控切割机 |
| CN102717169A (zh) * | 2012-07-13 | 2012-10-10 | 上海东震冶金工程技术有限公司 | 连铸坯角部自动火焰清理装置及其操作方法 |
| CN203356560U (zh) * | 2013-08-01 | 2013-12-25 | 新疆八一钢铁股份有限公司 | 一种清除连铸坯表面积渣的装置 |
-
2014
- 2014-08-15 CN CN201410403630.3A patent/CN105364040B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5182073A (en) * | 1990-11-01 | 1993-01-26 | Plasma Energy Corporation | Apparatus for surface treating metal billets |
| US5265849A (en) * | 1992-08-19 | 1993-11-30 | Koike Sanso Kogyo Kabushiki Kaisha | Plate cutting device |
| JP2000202623A (ja) * | 1999-01-12 | 2000-07-25 | Kironii Sangyo Kk | ガウジング装置 |
| CN201685008U (zh) * | 2010-03-04 | 2010-12-29 | 上海振华焊割工具有限公司 | 连铸板坯火焰清理机 |
| CN202271076U (zh) * | 2011-08-22 | 2012-06-13 | 芬特机器制造（昆山）有限公司 | 一种数控切割机 |
| CN102717169A (zh) * | 2012-07-13 | 2012-10-10 | 上海东震冶金工程技术有限公司 | 连铸坯角部自动火焰清理装置及其操作方法 |
| CN203356560U (zh) * | 2013-08-01 | 2013-12-25 | 新疆八一钢铁股份有限公司 | 一种清除连铸坯表面积渣的装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105945387A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-09-21 | 昆山慧伟拓机电科技有限公司 | 一种火焰自动清理装置 |
| CN106735716A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-05-31 | 昆山慧伟拓机电科技有限公司 | 一种吹扫枪高度调节装置 |
| CN115283784A (zh) * | 2022-08-11 | 2022-11-04 | 宁波钢铁有限公司 | 一种连铸板坯火焰清理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105364040B (zh) | 2017-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110823737B (zh) | 一种适用于tbm的围岩力学参数自动测试系统及方法 | |
| AU2020402793B2 (en) | Tbm-mounted test device for automatically obtaining grain size and strength features of rock debris and method | |
| EP2652726B1 (en) | Welding training system | |
| CN207014351U (zh) | 混联桁架式可移动重载铸造机器人 | |
| CN205970541U (zh) | 汽车轮毂二维码雕刻装备 | |
| CN105364040A (zh) | 连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法 | |
| CN103480991A (zh) | 一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置 | |
| KR20070009736A (ko) | 단조 공정의 최적화를 위한 방법 및 장치 | |
| CN107677688A (zh) | 笔记本电脑外观检测装置 | |
| CN109472181B (zh) | 选矿摇床组视频图像分析及接矿点优化调节控制系统 | |
| CN105436450B (zh) | 连铸坯缺陷熔除设备 | |
| CN202621933U (zh) | 全自动数控车床中的接料装置 | |
| CN105834384B (zh) | 一种连铸坯缺陷熔除设备及其扫描定位方法及系统 | |
| CN204053279U (zh) | 薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置 | |
| CN105414388A (zh) | 一种新型翅片蒸发器排片机 | |
| CN205798760U (zh) | 一种基于视觉识别的双轴全自动焊缝实时跟踪装置 | |
| CN214518065U (zh) | 一种双工位自动上锡机 | |
| CN207533908U (zh) | 一种三轴可编程自动旋铆机 | |
| CN218584669U (zh) | 检测装置 | |
| CN110726370A (zh) | 钢包衬激光测厚扫描仪移动装置 | |
| JPS58376A (ja) | 押湯切断装置 | |
| JPS63191512A (ja) | 自動キサゲ装置 | |
| CN219425255U (zh) | 一种棒线材剪切料识别系统的视觉识别装置 | |
| JP6816600B2 (ja) | 工作機械の制御装置、工作機械の制御方法、及び工作機械の制御プログラム | |
| CN210359762U (zh) | 数控等离子切割机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |