CN105270556B - 自行车用控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自行车用控制装置，能够以简单的结构进行辅助控制。该自行车用控制装置(10)是控制能够由助力马达(36)辅助人力驱动的驱动单元(34)的装置。该自行车用控制装置(10)具备开关(20)和控制单元(12)。开关(20)能够由第一操作方法和第二操作方法操作。当由第一操作方法操作开关(20)时，控制单元(12)不对驱动单元(34)进行驱动而变更预定的功能的设定状态。当由第二操作方法操作开关(20)时，控制单元(12)对驱动单元(34)进行驱动。

Description

自行车用控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制装置，特别涉及一种控制能够由马达辅助人力驱动的驱动单元的自行车用控制装置。

背景技术

在控制能够由马达辅助人力驱动的驱动单元的控制装置中，以往已知在推车步行时能够驱动马达的控制装置(例如参照专利文献1)。在以往的控制装置中，在推车步行操作部的操作中驱动马达，若操作被解除，则停止马达。另外，在以往的控制装置中，检测自行车的行驶速度，在推车步行时，控制马达以使得车速为时速5Km以下。

专利文献1：日本专利特开平9-263290号公报

在以往的控制装置中，需要用于推车步行的专用推车步行操作部，需要推车步行操作部和在行驶时辅助人力驱动力的通常辅助操作部该两个操作部。

另外，在以往的控制装置中，根据由车速传感器检测出的车速控制马达以使车速不超过时速5Km。设于自行车上的车速传感器具有检测设于车轮上的磁铁的磁铁检测部。在这样构成的车速传感器中，例如在时速3Km以下的速度下，由于在从磁铁检测部输出的单位时间的脉冲数少，难以高精度地检测车速。因此，在以往的控制装置中，不能高精度地控制用于推车步行的马达。

发明内容

本发明的目的在于能够以简单的结构在推车步行时驱动马达。

本发明的另一目的在于即使自行车的车速为低速也能够高精度地进行推车步行时的马达控制。

本发明的自行车用控制装置是控制能够由马达辅助人力驱动的驱动单元的装置。自行车用控制装置具备操作部和控制部。操作部能由第一操作方法和第二操作方法操作。若操作部由第一操作方法操作时，控制部不对驱动单元进行驱动而变更预定的功能的设定状态，若操作部由第二操作方法操作时，控制部对驱动单元进行驱动。

在该自行车用控制装置中，若操作部由第一操作方法操作，则控制部变更预定的功能的设定状态。作为预定的功能的设定状态，例如可列举不对驱动单元进行驱动的设定状态，马达对应人力进行辅助的辅助力的等级的设定状态等。若操作部由第二操作方法操作时，由于驱动单元被驱动而给予车辆推进力，因此推车步行时用户的负荷减少。在此，通过将一个操作部由不同的操作方法操作，从而能够选择性地进行不对驱动单元进行驱动而变更功能的设定状态和驱动单元的驱动。因此，能够以简单的结构进行辅助控制。

控制部可以在操作部正在由第二操作方法操作的期间对驱动单元进行驱动。这种情况下，若停止操作部由第二操作方法操作时，则驱动单元停止。

控制部可以在操作部由第二操作方法进行了操作时开始驱动单元的驱动。这种情况下，通过由第二操作方法进行操作，驱动单元开始驱动。在此，没有必要为了持续对驱动单元进行驱动而持续对操作部操作。

也可以在操作部由第二操作方法操作而正在对驱动单元进行驱动时，若对操作部进行操作，则控制部停止驱动单元的驱动。

可以是若对操作部操作不到规定时间，则控制部判断是由第一操作方法操作了操作部，若对操作部操作规定时间以上，则控制部判断是由第二操作方法操作了操作部。这种情况下，能够通过所谓的长按操作和短按操作，来实施第一操作方法和第二操作方法。

若由第一操作方法对操作部操作，则控制部也可以变更马达对应人力进行辅助的辅助力的等级。这种情况下，能够由一个操作部实施变更辅助力等级和驱动马达。

自行车用控制装置可以还具备能够检测人力驱动力的人力驱动力检测部。在操作部由第二操作方法操作而正在对驱动单元进行驱动时，人力驱动力检测部检测出规定以上的人力驱动力的情况下，控制部可以停止驱动单元的驱动。这种情况下，例如为了推车步行而正在驱动马达时，用户乘在自行车上蹬脚踏板，当人力驱动力大到规定以上时，驱动单元停止。

自行车用控制装置可以还具备曲柄旋转状态检测部，其检测设有驱动单元的自行车的曲柄的旋转状态。在操作部由第二操作方法操作而正在对驱动单元进行驱动时，若曲柄旋转状态检测部检测出规定旋转状态，则控制部可以停止驱动单元的驱动。这种情况下，例如为了推车步行而正在驱动马达时，用户乘在自行车上蹬脚踏板，当曲柄旋转状态变为规定旋转状态时，驱动单元停止。

自行车用控制装置可以还具备车速检测部，其检测设有驱动单元的自行车的车速。控制部可以根据车速检测部的检测结果，控制驱动单元以得到规定以下的车速。这种情况下，由于控制驱动单元以使自行车的车速到达规定以下的车速，所以例如为了推车步行而正在驱动马达时，能够在用户的步行速度内使自行车行驶。

本发明的其他发明的自行车用控制装置是控制能够由马达辅助人力驱动的驱动单元的装置。自行车用控制装置具备操作部、控制部、车速推定部和车速检测部。当对操作部操作时，控制部对驱动单元进行驱动。车速推定部根据马达的旋转速度推定自行车的车速。车速检测部根据自行车的车轮的旋转状态求解自行车的车速。控制部当自行车的速度为第一速度区域时，根据由车速推定部推定的速度来对驱动单元进行驱动,当自行车的速度为高于第一速度区域的第二速度区域时，根据由车速检测部求得的速度对驱动单元进行驱动。

在该自行车用控制装置中，当设置在自行车上的车速检测部由车轮的旋转状态检测出车速的情况下，若自行车在低于第二速度区域的第一速度区域行驶时，则由于车轮的旋转速度低，有时不能高精度地检测车速。因此，通过考虑到马达的旋转速度和变速比而推定车速，从而即使自行车以第一速度区域行驶，也能高精度地推定车速。因此，即使自行车的车速为低速，也能高精度地使马达驱动。

自行车用控制装置可以还具备检测设置在自行车上的变速器的状态的变速状态检测部。车速推定部可以根据由变速状态检测部检测出的变速器的状态、马达的旋转速度和有关车轮的周长的信息来推定自行车的车速。这种情况下，根据由减速器减速后的马达的旋转速度、变速器的变速状态(例如变速比或变速级)和车轮的周长，即使在低速行驶时也能高精度地推定自行车的车速。

变速状态可以是变速比或变速级。这种情况下，能够根据在外装变速装置中由前链轮和后链轮的齿数确定的变速比和在内装变速装置中由变速级确定的变速比，基于马达的旋转速度而高精度地推定车速。

可以当自行车的速度超过第二速度区域时，控制部停止驱动单元的驱动。

车速检测部可以还包含设置在自行车的车轮上的磁铁和检测该磁铁的磁铁检测部。这种情况下，通过车速检测部仅在第二速度区域检测出的车速来控制驱动单元。因此，即使使用低速时速度检测性能差但廉价的车速检测部，也能高精度地驱动马达。

在由第二操作方法对操作部操作而正在对驱动单元进行驱动时，控制部可以限制驱动单元的输出转矩以使马达的输出转矩不超过预定的转矩。这种情况下，例如在推车步行时即使根据速度驱动马达，马达的输出转矩也受到限制。因此，为了推车步行而驱动马达爬坡时，自行车难以以比用户的步行速度快的速度驱动。

发明效果：

根据本发明，能够以简单的结构进行辅助控制。

根据本发明的其他发明，为了推车步行而对驱动单元进行驱动时，即使自行车的车速为低速，也能够高精度地进行马达控制。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式中的自行车用控制装置的结构的框图。

图2是表示控制单元的控制顺序的一例的流程图。

图3是表示控制单元的第一实施方式中的开关处理的控制顺序的一例流程图。

图4是表示限制马达输出转矩的处理的流程图。

图5是表示本发明第二实施方式中的自行车用控制装置的结构的框图。

图6是表示控制单元的第二实施方式中的开关处理的控制顺序的一例的流程图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

如图1所示，本发明的第一实施方式的自行车用控制装置(以下，单纯记为控制装置)10，控制能够由助力马达36辅助人力驱动的驱动单元34。控制装置10具备控制单元12、开关20、踏频传感器(cadence sensor)22、转矩传感器24、车速传感器26、级数传感器28和存储部38。开关20、踏频传感器22、转矩传感器24、车速传感器26、级数传感器28和存储部38与控制单元12连接。控制单元12为控制部的一例。开关20为操作部的一例。踏频传感器22为检测设有驱动单元34的自行车的曲柄的旋转状态的曲柄旋转状态检测部的一例。转矩传感器24为能够检测人力驱动力的人力驱动力检测部的一例。车速传感器26为车速检测部的一例。级数传感器28为变速状态检测部的一例。控制装置10、助力马达36和显示器32与未图示的电池连接。

开关20在第一实施方式中例如为按钮开关，在进行按下操作的时间内例如开关接通。踏频传感器22检测未图示的自行车的曲柄轴的旋转速度。转矩传感器24检测作用于曲柄的转矩T作为人力驱动力。车速传感器26检测自行车的车速SV。车速传感器26具有设在自行车的车轮上的至少一个磁铁26a和检测该磁铁26a的磁铁检出部26b。级数传感器28检测设在自行车上的变速器的变速状态。在变速器为内装变速器的情况下，级数传感器28检测变速级或变速比。在变速器为外装变速器的情况下，级数传感器28检测前拔链器和后拔链器各自的变速位置，或者检测前拔链器和后拔链器的变速位置的变速比。存储部38存储各种数据。存储部38例如由非易失性存储器构成。存储部38具有用于每当开关20被操作时记录开关20的状态的开关状态记录部38a。

在控制单元12上作为控制对象连接显示器32和驱动单元34。显示器32例如可以由骑行码表(cycle computer)实现。显示器32是能够显示车速、助力等级、助力模式的种类(后述的推车步行助力模式和通常助力模式)、变速器的级数等信息的例如液晶显示器。驱动单元34具有助力马达36，通过助力马达36来辅助人力驱动。助力马达36为电气马达。驱动单元34能够以对应作用于曲柄上的人力驱动力来驱动助力马达36的通常助力模式和在推车步行时辅助自行车行驶的推车步行助力模式至少两种助力模式进行动作。助力等级例如设有多个阶段。助力等级例如设为4阶段的情况下，包含强助力级、中助力级、弱助力级以及零助力级。零助力级时，不驱动驱动单元34，不进行助力动作。

控制单元12例如由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、存储器、输入输出接口、计时器等的微型计算机构成。作为由软件来实现的功能结构，控制单元12具有马达旋转速度推定部12a、马达输出转矩检测部12b和车速推定部12c。马达旋转速度推定部12a根据控制单元12对驱动单元34输出的马达旋转速度指令，来推定助力马达36的旋转速度MS。马达输出转矩检测部12b通过流入助力马达36的电流值，检测助力马达36的输出转矩MT。车速推定部12c根据由级数传感器28检测出的变速比、助力马达36的旋转速度MS、从级数传感器28取得的变速器的变速比和有关车轮的周长的信息来推定自行车的车速MV。另外，当驱动单元34内含有行星齿轮机构等减速机构的情况下，助力马达36的旋转速度MS的推定也考虑进减速机构的减速比。

当用户由第一操作方法对操作开关20操作时，控制单元12不对驱动单元34进行驱动而变更预定的功能的设定状态。第一操作方法例如是对开关20的不到n秒的按下操作。在第一实施方式中，例如n秒为2秒以上。当用户由第一操作方法操作开关20时，控制单元12变更助力马达36对应人力驱动力进行辅助的辅助力的等级，变更助力马达36进行辅助的辅助力的等级是变更预定的功能的设定状态的一例。另外，当用户由第二操作方法操作开关20时，控制单元12对驱动单元34进行驱动。第二操作方法例如是对开关20的n秒以上的按下操作。

在第一实施方式中，由第一操作方法操作了开关20时，控制单元12例如在通常助力模式下，变更助力马达36对应人力驱动力进行辅助的辅助力的等级。另外，若由第二操作方法操作开关20时，在正在操作开关20的期间，控制单元12以推车步行助力模式对驱动单元34进行驱动。另外，当由第二操作方法操作开关20而正在对驱动单元34进行驱动时，若开关20的操作终止，则控制单元12停止以推车步行助力模式对驱动单元34进行的驱动。

接着，根据图2、图3和图4所示的流程图对控制单元12的第一实施方式中的具体控制动作的一例进行说明。另外，第一实施方式的处理顺序不限于图2、图3和图4。

在图2中，当控制装置10接入电源时，在步骤S1中，控制单元12执行图3所示的开关处理。在开关处理中，每当对开关20操作时，开关20的状态就会被记录在存储部38的开关状态记录部38a中。开关处理的详细情况将在后面叙述。

在图2的步骤S2中，控制单元12判断是否由开关处理设定了推车步行助力模式。当判断设定为推车步行助力模式时，控制单元12使处理从步骤S2进入步骤S3。在步骤S3中，控制单元12取得来自踏频传感器22的输出，判断踏频C是否为规定旋转状态。规定旋转状态例如是曲柄旋转到规定旋转速度CS以上的状态，是能够判断用户坐在车座上而转动曲柄的状态。规定旋转速度CS例如被选为1～5rpm。当判断踏频C不是规定旋转状态时，控制单元12使处理从步骤S3进入步骤S4。在步骤S4中，控制单元12取得来自转矩传感器24的输出，判断对作用于曲柄轴上的转矩(人力驱动力)T是否为规定转矩TS以上。规定转矩TS是能够判断用户正坐在车座上而转动曲柄的转矩。规定转矩TS例如被选为0.1～0.2Nm。当判断转矩T不是规定转矩TS以上时，控制单元12使处理从步骤S4进入步骤S5。

在步骤S5中，控制单元12判断级数传感器28是否发生异常。若级数传感器28发生异常时，则在低速时不能基于马达旋转速度MS高精度地推定自行车的车速。当控制单元12判断级数传感器28未发生异常时，则使处理从步骤S5进入步骤S6。在步骤S6中，控制单元12判断车速传感器26是否发生了异常。当判断车速传感器26未发生异常时，控制单元12使处理从步骤S6进入步骤S7。在步骤S7中，读取来自车速传感器26的检测值作为车速SV。在步骤S8中，控制单元12判断车速传感器26所检测出的车速SV是否为第一速度S1以上。第一速度S1例如是时速3Km。时速0Km以上且低于第一速度S1为第一速度区域。当判断由车速传感器26检测出的车速SV是第一速度S1以上时，由于能够由车速传感器26检测出准确的车速，所以控制单元12使处理从步骤S8进入步骤S9。在步骤S9中，控制单元12判断由车速传感器26所检测出的车速SV是否为第二速度S2以上。第二速度S2是推车步行助力模式时的最大速度，例如是时速5Km，第一速度S1以上且低于第二速度S2为第二速度区域。当判断由车速传感器26检测出的车速SV为第二速度S2以上时，由于作为推车步行助力模式时的速度过快，控制单元12使处理从步骤S9进入步骤S10，使助力马达36停止。另一方面，当判断由车速传感器26检测出的车速SV低于第二速度S2时，控制单元12使处理从步骤S9进入步骤S11，驱动助力马达36，使处理进入步骤S1。具体而言，在助力马达36未进行驱动时使其开始驱动，其正在驱动时使其保持原样继续驱动。

在步骤S8中，当控制单元12判断由车速传感器26检测出的车速SV低于第一速度S1时，由于由车速传感器26不能检测出准确的车速，所以控制单元12使处理从步骤S8进入步骤S12。在步骤S12中，控制单元12通过由马达旋转速度推定部12a推定的马达旋转速度MS、当前的变速器的变速级或变速比和车轮的周长来推定自行车的车速MV。在步骤S13中，控制单元12判断所推定的车速MV是否为第一车速S1以上。当判断所推定的车速MV低于第一速度S1时，控制单元12使处理从步骤S13进入步骤S11，并驱动助力马达36。当判断所推定的车速MV为第一速度S1以上时，控制单元12使处理从步骤S13进入步骤S9。

在步骤S5中，当判断级数传感器28中发生了异常时，控制单元12使处理从步骤S5进入步骤S16。在步骤S16中，控制单元12进行与前述的步骤S7相同的处理，读取来自车速传感器26的检测值作为车速SV。然后，控制单元12使处理从步骤S16进入步骤S9。

在步骤S6中，当判断车速传感器26中发生了异常时，控制单元12使处理从步骤S6进入步骤S14。在步骤S14中，控制单元12根据马达旋转速度推定部12a所推定的马达旋转速度MS、变速器的最高速的变速级或最高的变速比和车轮的周长来推定自行车的车速MV。这是因为由于车速传感器26不正常动作，所以控制单元12不使用当前的变速比而使用最高的变速比来推定车速MV，从而即使不知道实际的变速级或变速比，所推定的车速也不会超过实际的车速。在步骤S15中，控制单元12判断所推定的车速MV是否为第二速度S2以上。当判断所推定的车速MV为第二速度S2以上时，由于作为推车步行助力模式时的速度过快，所以控制单元12使处理从步骤S15进入步骤S10，使助力马达36停止。当判断所推定的车速MV低于第二速度S2时，控制单元12使处理从步骤S15进入步骤S11，而驱动助力马达36。

在步骤S2中，当判断不是推车步行助力模式时，控制单元12使处理从步骤S2进入步骤S17。在步骤S17中，控制单元12执行通常助力处理，使处理进入步骤S1。在通常助力处理中，控制单元12根据转矩传感器24所检测出的转矩T，以由开关20选择的助力等级来驱动助力马达36。

在图3的开关处理中，在步骤S21中，控制单元12读取开关20的当前的开关状态。在步骤S22中，控制单元12判断当前的开关状态是否为按下状态。当判断开关20的当前的开关状态为按下状态时，控制单元12使处理从步骤S22进入步骤S23。在步骤S23中，控制单元12从存储部38的开关状态记录部38a读取上一次的开关状态，判断上一次被记录的开关状态是否为按下状态。当判断上一次也为按下状态时，控制单元12使处理从步骤S23进入步骤S24。在步骤S24中，控制单元12计量开关20的按下时间，使处理进入步骤S25。在步骤S25中，控制单元12判断按下时间是否超过n秒、即用户是否由第二操作方法操作了开关20。当判断按下时间已经超过n秒，用户由第二操作方法操作了开关20时，控制单元12使处理从步骤S25进入步骤S26。在步骤26中，控制单元12判断是否处于推车步行助力模式中。另外，在以下说明中，对是否处于推车步行助力模式中的判断，不是单纯地判断助力模式是否设定为推车步行助力模式，而判断在推车步行助力模式中助力马达36是否已经被驱动。即，当判断处于推车步行助力模式中的情况下，助力马达36正在以推车步行助力模式被驱动。当判断不是处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理从步骤S26进入步骤S27。在步骤S27中，控制单元12从通常助力模式向推车步行助力模式转移，在显示器32上显示处于推车步行助力模式，使处理进入步骤S28。在步骤S28中，控制单元12将此时的开关状态作为上一次的开关状态记录在存储部38的开关状态记录部38a中，开关处理终止后，使处理进入图2的步骤S2。

在步骤S23中，当判断开关20本次为首次变为按下状态时，控制单元12使处理从步骤S23进入步骤S29。在步骤S29中，控制单元12使自身所具有的计时器开始动作，开始计量开关20的按下时间，使处理进入步骤S28。在步骤S25中，当判断按下时间为n秒以下时，控制单元12使处理进入步骤S28。在步骤S26中，控制单元12判断处于推车步行助力模式中时，使处理进入步骤S28。

在步骤S22中，当判断开关20不是按下状态时，控制单元12使处理从步骤S22进入步骤S30。在步骤S30中，控制单元12从记录部38的开关状态记录部38a读取上一次的开关状态，判断上一次是否是按下状态。当判断上一次为按下状态时，本次首次从按下状态变为非按下状态的状态时，使处理从步骤S30进入步骤S31。在步骤S31中，控制单元12判断是否处于推车步行助力模式中。当判断处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理从步骤S31进入步骤S32。在步骤S32中，控制单元12使助力模式从推车步行助力模式向通常助力模式转移，在显示器32上显示处于通常助力模式，控制单元12使处理从步骤S32进入步骤S28。在步骤S30中，当判断上一次不是按下状态时，由于没对开关20进行任何操作，所以控制单元12使处理从步骤S30进入步骤S28。在步骤S31中，当判断不是处于推车步行助力模式中时，控制单元12判断用户由第一操作方法进行了操作，使处理从步骤S31进入S33。在步骤S33中，控制单元12变更通常助力模式的助力等级，即助力马达36对应人力进行辅助的辅助力的等级，在显示器32上显示变化后的助力等级，使处理从步骤S33进入步骤S28。

另外，控制单元12在推车步行助力模式中时一并进行图4所示的限制驱动单元34的助力马达36的输出转矩MT的控制。在图4中，控制单元12当由推车步行助力模式开始助力马达36的驱动时，执行图4的步骤P1的处理。在步骤P1中，控制单元12从马达输出转矩检测部12b取得有关助力马达36的输出转矩MT的信息，判断输出转矩MT是否为预定的转矩T1以上。转矩T1例如是能够维持目标车速，爬上预定坡度的坡道的转矩。目标车速例如设定为时速4km，预定的坡度例如设定为5％。转矩T1例如可以在工厂出厂时设定，也可以通过能够与控制装置10连接的输入部设定。当判断所取得的输出转矩MT为转矩T1以上时，控制单元12使处理从步骤P1进入步骤P2。在步骤P2中，限制驱动单元34的输出转矩MT，以将输出转矩MT收敛在预定的转矩T1内，使输出转矩MT不超过转矩T1。由此，即使例如推车步行助力模式中适用速度控制，也能够限制助力马达36的输出转矩MT。因此，当以推车步行助力模式爬行陡峭的坡道时，与平地时比较能够降低自行车的速度。

在此，由第一操作方法和与第一操作不同的第二操作方法来操作一个开关20，从而能够进行不对驱动单元34进行驱动而变更功能的设定状态的操作和对驱动单元34进行驱动的操作。因此，能够以简单的结构进行辅助控制。另外，由于仅在操作开关20已经操作时推车步行辅助功能发挥作用，所以也能够迅速停止由推车步行助力模式对马达的驱动。

＜第二实施方式＞

在第二实施方式中，形成这样的结构，若对开关20进行操作，由推车步行助力模式驱动助力马达，则即使停止开关20的操作，助力马达的驱动也继续，若再次操作开关20，则推车步行辅助被解除。

参照图5，在第二实施方式中，存储部138除了开关状态记录部38a还具有助力模式记录部138b，其记录是处于推车步行助力模式和通常助力模式的哪一个助力模式。其他的控制装置110的结构由于与第一实施方式的构成相同，所以图5中使用相同的附图标记来展示结构，其说明省略。另外，控制单元12的整体处理顺序与图2所示第一实施方式的处理顺序相同，仅在开关处理上与第一实施方式不同。因此，使用图6仅对开关处理进行说明，省略其他处理的说明。另外，第二实施方式的处理顺序不限于图6。

在第二实施方式的开关处理中，在图6的步骤S41中，控制单元12读取开关20当前的开关状态。在步骤S42中，控制单元12判断当前的开关状态是否是按下状态。当判断开关20的当前的开关状态为按下状态时，控制单元12使处理从步骤S42进入步骤S43。在步骤S43中，控制单元12从存储部138的开关状态记录部38a读出上一次的开关状态，判断上一次是否也是按下状态。当判断上一次也是按下状态时，控制单元12使处理从步骤S43进入步骤S44。在步骤S44中，控制单元12判断是否处于推车步行助力模式中，当判断不是处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理从步骤S44进入步骤S45。在步骤S45中，计量开关20的按下时间，使处理进入步骤S46。在步骤S46中，控制单元12判断按下时间是否超过n秒，即判断用户是否由第二操作方法操作了开关20。当判断按下时间超过n秒，用户由第二操作方法操作了开关20时，控制单元12使处理从步骤S46进入步骤S47。在步骤S47中，控制单元12使助力模式从通常助力模式转移到推车步行助力模式，在显示器32上显示处于推车步行助力模式，使处理进入步骤S48。

在步骤S48中，控制单元12将此时的开关状态作为上一次的开关状态记录在存储部138的开关状态记录部38a中。另外，控制单元12将此时的助力模式作为上一次的助力模式记录在助力模式记录部138b中，开关处理终止后，使处理进入图2的步骤S2。

在步骤S43中，当判断上一次开关20不是按下状态，换言之，当判断开关20在本次是首次变为按下状态时，控制单元12使处理进入步骤S49。在步骤S49中，控制单元12判断是否处于推车步行助力模式中。在步骤S49中，当判断不是处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理进入步骤S50。在步骤S50中，控制单元12使自身所具有的计时器开始动作，开始计量开关20的按下时间，使处理进入步骤S48。在步骤S49中，当判断处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理进入步骤S51。在第二实施方式中，在推车步行助力模式中对开关20操作是为了解除推车步行助力模式、即是为了使推车步行辅助中助力马达36的驱动停止。因此，在步骤S51中，控制单元12将助力模式从推车步行助力模式转移到通常助力模式，在显示器32上显示处于通常助力模式，使处理进入步骤S48。这种情况下，在步骤S48中，开关状态被记录为按下状态，助力模式被记录为通常助力模式。

在步骤S42中，当判断开关20不是按下状态时，控制单元12使处理从步骤S42进入步骤S52。在步骤S52中，控制单元12从存储部138的开关状态记录部38a读出上一次的开关状态，判断上一次是否是按下状态。当判断上一次为按下状态时，则本次为首次从按下状态变为非按下状态的状态。因此，控制单元12为了判断助力马达36是否正在驱动，使处理从步骤S52进入步骤S53。在步骤S53中，控制单元12判断是否处于推车步行助力模式中且助力马达36正在驱动。在步骤S53中，若判断处于推车步行助力模式中且助力马达正在驱动时，则控制单元12使处理进入步骤S48。在步骤S48中，控制单元12将开关20的开关状态不是按下状态作为上一次的开关状态记录在开关状态记录部38a中。并且，将助力模式是推车步行助力模式作为上一次的助力模式记录在助力模式记录部138b中。

当判断不是处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理从步骤S53进入步骤S54。在步骤S54中，控制单元12从存储部138的助力模式记录部138b读出上一次的助力模式，判断上一次所记录的助力模式是否处于推车步行助力模式中。在步骤S54中，当判断上一次不是处于推车步行助力模式中的情况下，控制单元12判断已变为通常助力模式，使处理进入步骤S55。在步骤S55中，对应开关20的操作，切换通常助力模式中的助力等级。

在步骤S54中，当判断上一次也处于推车步行助力模式中时，控制单元12使处理进入步骤S48，并将当前的开关状态和助力模式记录在存储部138中。

在第二实施方式中，由于正在由推车步行助力模式驱动助力马达36时可以不持续操作开关20，因此容易进行自行车的推车步行。另外，在第二实施方式中，当推车步行助力模式时也限制驱动单元34的输出转矩MT，以使图4所示的助力马达36的输出转矩MT不超过T1。

〈其他实施方式〉

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于此，在不脱离本发明的技术构思的范围内能够进行种种变更。特别是，可根据需要对本说明书中记载的多个实施方式和变形例进行任意的组合。

(a)在第一和第二实施方式中，作为第二操作方法举例说明了一个开关20的长按操作，但本发明并不仅限于此。例如，也可以将双击操作(例如一秒内操作两次)一个开关的情况作为第二操作方法。并且例如也可以设置两个开关，将操作两个开关的情况作为第二操作方法。另外，也可以将在规定时间内操作两个开关的情况作为第二操作方法。规定时间例如优先选择0.5～1秒。

(b)在第一和第二实施方式中，作为开关20举例说明了按钮开关，但开关并不限于按钮开关。例如也可为滑动开关、拉动操作的开关等其他方案的开关。

(c)在上述实施方式中，助力马达36的旋转速度基于旋转指令值进行了检测，也可以通过传感器检测助力马达的旋转。

附图标记说明：

10 自行车用控制装置

12 控制单元

12c 车速推定部

20 开关

22 踏频传感器

24 转矩传感器

26 车速传感器

26a 磁铁

26b 磁铁检测部

28 级数传感器

34 驱动单元

36 助力马达

Claims (15)

1.一种自行车用控制装置，其控制能够由马达辅助人力驱动的驱动单元，其具备：

操作部，具有能够由第一操作方法和第二操作方法操作的单个的操作开关；以及

控制部，若由所述第一操作方法操作所述操作部，则不驱动所述驱动单元而变更预定的功能的设定状态，若由所述第二操作方法操作所述操作部，则驱动所述驱动单元。

2.如权利要求1所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部在所述操作部正在由所述第二操作方法操作的期间，驱动所述驱动单元。

3.如权利要求1所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部在所述操作部由所述第二操作方法进行了操作时，开始所述驱动单元的驱动。

4.如权利要求3所述的自行车用控制装置，其中，

在所述操作部由所述第二操作方法操作而正在驱动所述驱动单元时，若操作所述操作部，则所述控制部停止所述驱动单元的驱动。

5.如权利要求1所述的自行车用控制装置，其中，

若操作所述操作部不到规定时间，则所述控制部判断是由所述第一操作方法操作了所述操作部，若操作所述操作部规定时间以上，则所述控制部判断是由所述第二操作方法操作了所述操作部。

6.如权利要求1所述的自行车用控制装置，其中，

若由所述第一操作方法操作所述操作部，则所述控制部变更所述马达对应人力进行辅助的辅助力的等级。

7.如权利要求1所述的自行车用控制装置，

该自行车用控制装置还具备能够检测人力驱动力的人力驱动力检测部，

在由所述第二操作方法操作所述操作部而正在驱动所述驱动单元时，所述人力驱动力检测部检测出规定以上的人力驱动力的情况下，所述控制部停止所述驱动单元的驱动。

8.如权利要求1所述的自行车用控制装置，

该自行车用控制装置还具备曲柄旋转状态检测部，其检测设有所述驱动单元的自行车的曲柄的旋转状态，

在由所述第二操作方法操作所述操作部而正在驱动所述驱动单元时，若所述曲柄旋转状态检测部检测出规定旋转状态，则所述控制部停止所述驱动单元的驱动。

9.如权利要求1所述的自行车用控制装置，

该自行车用控制装置还具备车速检测部，其检测设有所述驱动单元的自行车的车速，

所述控制部根据所述车速检测部的检测结果，控制所述驱动单元以得到规定以下的车速。

10.一种自行车用控制装置，其控制能够由马达辅助人力驱动的驱动单元，其具备：

操作部；

控制部，若操作所述操作部时，驱动所述驱动单元；

车速推定部，根据所述马达的旋转速度，推定自行车的车速；以及

车速检测部，根据所述自行车的车轮的旋转状态，求得所述自行车的车速，

所述控制部在所述自行车的速度为第一速度区域时，根据由所述车速推定部推定的速度来驱动所述驱动单元，在所述自行车的速度为比所述第一速度区域高的第二速度区域时，根据由所述车速检测部求得的速度来驱动所述驱动单元。

11.如权利要求10所述的自行车用控制装置，

该自行车用控制装置还具备检测设于所述自行车上的变速器的变速状态的变速状态检测部，

所述车速推定部根据由所述变速状态检测部检测出的变速器的变速状态、所述马达的旋转速度和有关车轮的周长的信息来推定所述自行车的车速。

12.如权利要求11所述的自行车用控制装置，其中，所述变速状态为变速比或变速级。

13.如权利要求10～12任一项所述的自行车用控制装置，其中，若所述自行车的速度超过所述第二速度区域时，所述控制部停止所述驱动单元的驱动。

14.如权利要求10所述的自行车用控制装置，其中，所述车速检测部包含设于所述自行车的车轮上的磁铁和检测该磁铁的磁铁检测部。

15.如权利要求1或10所述的自行车用控制装置，其中，在操作所述操作部而正在驱动所述驱动单元时，所述控制部限制所述驱动单元的输出转矩以使所述马达的输出转矩不超过预定的转矩。