CN105108749A - 一种电动式机械手爪 - Google Patents

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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明涉及一种电动式机械手爪，包括电机、设置在电机下端的安装板及与电机轴连接的执行机构；安装板呈N型，上端中部固定连接一电机，下端空腔内设置执行机构；执行机构由与电机轴连接的转板、转板下端的一对平行导柱、与一对平行导柱插接配合的一对滑块及一对V型爪构成；转板呈圆形，中部固定在电机轴上，转板上设置一对圆心对称的S型通槽；一对滑块上对应设置两个供一对平行导柱插接配合的通孔，上端中部有一对插接配合在S型通槽内的平行立柱，下端固定连接一对相对设置的V型爪。本发明的优点在于：电动式机械手爪采用电机驱动，通过滑块上端的平行立柱在转板的通槽内滑动，从而实现V型爪的开合，结构设置简单、合理。

Description

一种电动式机械手爪
技术领域
本发明涉及一种机械手爪，特别涉及一种电动式机械手爪。
背景技术
机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定的操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害的环境下手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子等行业。
传统的采用一对机械手爪实现开合的机械手常采用气缸驱动，而对于电机驱动的机械手爪结构设计都比较复杂，造价也会较高，对于夹取轻质物品很不实用，因此急需研制一种结构简单、对夹取轻质物体实用性强的电动式机械手爪，经检索，未发现与本发明相同或相似的技术方案。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、对夹取轻质物体实用性强的电动式机械手爪。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种电动式机械手爪，其创新点在于：包括电机、设置在电机下端的安装板及与电机轴连接的执行机构；
所述安装板呈N型，上端中部固定连接一电机，下端空腔内设置执行机构；
所述执行机构包括与电机轴连接的转板、设置在转板下端的一对平行导柱、与一对平行导柱插接配合的一对滑块及设置在一对滑块下端的一对V型爪；所述转板呈圆形，中部固定在电机轴上，转板上设置一对圆心对称的S型通槽；所述一对平行导柱水平设置，两端固定在安装板的两侧壁上；所述一对滑块上对应设置两个供一对平行导柱插接配合的通孔，上端中部有一对插接配合在S型通槽内的平行立柱，下端固定连接一对相对设置的L型连接板，连接板内侧通过螺钉固定连接一对V型爪。
进一步的，所述V型爪开口一侧安装橡胶防滑垫。
进一步的，所述V型爪的V型开口大小为60o。
进一步的，所述电机采用三相异步电动机。
本发明的优点在于：
（1）电动式机械手爪采用电机驱动，通过滑块上端的平行立柱在转板的通槽内滑动，从而实现V型爪的开合，结构设置简单、合理。
（2）V型爪开口一侧安装橡胶防滑垫，防滑效果好。
（3）V型爪的V型开口大小为60o，保证足够的夹持力，夹持效果好。
（4）电机采用三相异步电动机实现正反转，从而带动一对V型爪实现开合。
附图说明
图1为本发明一种电动式机械手爪的结构示意图。
图2为本发明一种电动式机械手爪的转板的结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，本发明公开了一种电动式机械手爪，包括三相异步电动机1、设置在电机下端的安装板2及与电机轴3连接的执行机构。
安装板2呈N型，包括一上顶板和两侧板，上顶板中部固定连接三相异步电动机1，下端空腔内设置执行机构。
执行机构包括与电机轴3连接的转板4、设置在转板4下端的一对平行导柱5、与一对平行导柱5插接配合的一对滑块6及设置在一对滑块6下端的一对V型爪10；所述转板4呈圆形，中部固定在电机轴3上，转板4上设置一对圆心对称的S型通槽11；所述一对平行导柱5水平设置，两端固定在安装板2的两侧壁上；所述一对滑块6上对应设置两个供一对平行导柱插接配合的通孔，上端中部有一对插接配合在S型通槽11内的平行立柱8，下端固定连接一对相对设置的L型连接板7，连接板7内侧通过螺钉固定连接一对V型爪10，V型爪10的V型开口大小为60o，并在开口一侧安装橡胶防滑垫9。
电动式机械手爪工作时，首先三相异步电动机1驱动电机轴3正反转，从而带动与电机轴3连接的转板4正反转，此时插接配合在转板4内的一对平行立柱8就会沿着S型槽11进行来回滑动，与之相连的滑块6就会沿着一对平行导柱5往返运动，从而实现V型爪10的开合。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种电动式机械手爪，其特征在于：包括电机、设置在电机下端的安装板及与电机轴连接的执行机构；
所述安装板呈N型，上端中部固定连接一电机，下端空腔内设置执行机构；
所述执行机构包括与电机轴连接的转板、设置在转板下端的一对平行导柱、与一对平行导柱插接配合的一对滑块及设置在一对滑块下端的一对V型爪；所述转板呈圆形，中部固定在电机轴上，转板上设置一对圆心对称的S型通槽；所述一对平行导柱水平设置，两端固定在安装板的两侧壁上；所述一对滑块上对应设置两个供一对平行导柱插接配合的通孔，上端中部有一对插接配合在S型通槽内的平行立柱，下端固定连接一对相对设置的L型连接板，连接板内侧通过螺钉固定连接一对V型爪。
2.根据权利要求1所述的电动式机械手爪，其特征在于：所述V型爪开口一侧安装橡胶防滑垫。
3.根据权利要求1所述的电动式机械手爪，其特征在于：所述V型爪的V型开口大小为60o。
4.根据权利要求1所述的电动式机械手爪，其特征在于：所述电机采用三相异步电动机。
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