CN105081757A - 新型智能泛用型高速拧紧装配机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，包括：水平关节机器人基座，包括锁紧装置和顶装装置；所述水平关节机器人基座实现水平X、Y向上的位置调节，所述锁紧装置利用花键组件实现Z向的运动和旋转，完成螺钉的锁附动作，所述顶装装置使螺钉吸附于批杆的下端，提高螺钉锁附精度。本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人是基于水平关节机器人为原型，在此基础上巧妙的利用了水平关节机器人中的花键组件结构来实现锁紧装置，通用性好，稳定性强。

Description

新型智能泛用型高速拧紧装配机器人

技术领域

本发明属于机器人设计领域，具体涉及一种通过X、Y、Z坐标进行自动运动定位螺孔位置，进行自动锁附或紧固，实现螺钉、螺母或铆钉的全自动装配过程的机器人。

背景技术

在电子电器、通讯家电、机械产品、汽车产业以及航空航天零部件等结构设计中，采用螺钉或铆钉连接是最为常见的手段，因此在这些产品的装配过程中，拧锁螺钉或铆钉便成为一种最基本的操作。众所周知，在以往的装配工艺中采用手动螺丝刀是一种原始的手动操作方式。随着技术的进步，后来人们发明了适应大批量生产以及机械化操作的电动螺丝刀。这种电动工具的出现为提高生产效率，降低劳动强度起到了积极的推动作用。

随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况再采用人手抓取螺钉或铆钉，用电动螺丝刀拧锁的方式远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要。因此，如何解决高速锁螺丝和提高锁附质量和一致性问题已成为本领域技术人员十分关注的课题。

为解决这一问题，很多厂家研制出了各式各样的自动螺丝锁付机和锁螺丝机器人，其主要特征是有一个螺钉供给装置将螺钉吹送到螺丝刀批杆头下方的一个左右可打开的弹性夹嘴内，由一套气动或电动机构先将夹嘴和螺丝一起运动到接近螺孔口的位置，然后通过另一套气动或电动机构带动螺丝刀和批杆头一起下行将螺丝顶出夹嘴，将螺丝或铆钉锁入螺孔。这些种类繁多的自动螺丝锁付机按其锁钉工作方式的不同主要分为两种：一种是针对产品单一且螺丝较少的应用时，采用固定的一个或多个锁附头同时同方向进行锁附，称之为固定或多轴螺丝锁附机；另一种是针对产品变化较快、小批量多元化生产的应用，采用一个或多个并排的锁附头装在各种机器人上使用，称之为锁螺丝或铆接机器人（机械手）。

但是上述设备存在如下缺陷：

1、螺丝刀和批杆头一起下行时轴向冲击力受螺丝刀自重的影响而无法做到很小，易损坏被锁附产品；

2、锁附机构复杂、尺寸大、重量大，对机器人负载要求较高，影响锁附速度和设备外形尺寸，且成本高昂；

3、无标准化机构，制作成本高和周期较长，稳定性差；

4、锁附高度不能随意变化，缺乏柔性。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种自动供螺丝、螺母或铆钉，通过X、Y、Z坐标进行自动运动定位螺孔位置，进行自动锁附或紧固，实现螺钉、螺母或铆钉的全自动装配过程的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人。

技术方案：本发明公开了一种新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，包括：水平关节机器人基座，包括锁紧装置和和顶装装置；所述锁紧装置包括：锁紧扭矩动力提供装置、扭矩传动装置、花键组件、下压装置；所述锁紧扭矩动力提供装置通过扭矩传动装置将扭矩传递给花键组件，花键组件再将扭矩传递给顶装装置；所述下压装置与花键组件连接，实现花键组件的上下运动，进而实现连接于花键组件下方的顶装装置上下运动。

本发明采用将螺丝、螺母或铆钉的锁紧装置安装于水平关节机器人基座上，巧妙利用关节机器人基座在水平方向灵活快速移动的特点，实现新型智能泛用型高速拧紧装配机器人在水平方向上的快速移动而锁紧装置实现了垂直方向上的移动，实现了X、Y、Z空间上的定位。本发明中所述锁紧装置巧妙利用水平关节机器人基座上的花键组件，将水平关节机器人基座上用于辅助调整货物位置的花键组件，转换为用于螺丝、螺母或铆钉锁紧的锁紧旋转轴，巧妙的利用了花键组件的旋转功能和可上下可移动的功能，实现了螺丝、螺母或铆钉锁紧的锁紧。

本发明中所述锁紧装置中的所述下压装置的作用是完成螺钉或铆钉锁紧动作中的下压动作，该下压装置可以采用多种结构实现。

方案一、本发明中所述锁紧装置中下压装置包括：升降电机、滚珠丝杆、丝杆螺母、缓冲连接装置；所述升降电机连接滚珠丝杆使滚珠丝杆旋转，滚珠丝杆旋转带动安装在滚珠丝杆上的丝杆螺母上下运动；丝杆螺母和花键组件通过所述缓冲连接装置连接，将丝杆螺母的上下运动传递给花键组件使之实现上下运动。本发明所述方案中采用滚珠丝杆将升降电机的动力传递给花键组件，动力转化后动力更均匀，并且通过采用滚珠丝杆和花键可以任意调节锁附的高度，使整个设备能够更改适应不同长度的螺钉和锚钉，使设备具有通用性。

方案二、本发明中所述锁紧装置中的所述下压装置通过如下结构实现：所述下压装置包括：与花键组件连接的伸缩汽缸或者伸缩油缸。所述伸缩汽缸或者伸缩油缸的伸缩端与花键组件的顶端连接，通过伸缩汽缸或者伸缩油缸来控制花键组件的上下运动。

本发明中所述锁紧装置中的所述扭矩传动装置的作用是将锁紧扭矩动力提供装置提供的动力传递到花键组件上，通过花键组件的传递旋动力，实现顶装装置对螺钉或铆钉的锁紧，该扭矩传动装置可以采用多种结构实现。

方案一、本发明中所述锁紧装置中的所述扭矩传动装置通过如下结构实现：本所述扭矩传动装置包括：同步轮、同步传送带；所述花键组件包括：花键轴和花键螺母；所述锁紧扭矩动力提供装置上安装同步轮，所述花键螺母安装在花键轴上；所述同步传送带连接同步轮和花键螺母，所述锁紧扭矩动力提供装置驱动同步轮运动，通过同步传送带带动花键螺母运动，进而带动花键轴旋转运动。

方案二、本发明中所述锁紧装置中的所述扭矩传动装置通过如下结构实现：所述扭矩传动装置包括：齿轮和链条；所述花键组件包括：花键轴和花键螺母，所述花键螺母安装在花键轴上；所述锁紧扭矩动力提供装置和花键螺母上都安装齿轮，所述链条连接所述锁紧扭矩动力提供装置和花键螺母上的齿轮；实现所述锁紧扭矩动力提供装置将动力传递给花键轴。

本发明中所述锁紧装置中的所述扭矩传动装置实现了动力的平稳传递，提高了整个模组的稳定性。

本发明中所述锁紧装置中的所述锁紧扭矩动力提供装置作用是提供螺钉或铆钉锁紧时的旋转动力，可以采用多种结构实现，如采用电机或气动马达或者电动拧紧轴等。

本发明中所述锁紧装置中的所述缓冲连接装置包括：连接板、缓冲弹簧、导向轴和轴承；所述花键组件包括：花键轴和花键螺母，所述花键螺母安装在花键轴上；所述连接板的一端与滚珠丝杆上的丝杆螺母连接，另一端位于花键轴的上方；所述轴承固定在花键轴上端部，所述连接板和轴承之间安装缓冲弹簧，并且所述连接板和轴承通过导向轴连接导向。工作时，滚珠丝杆旋转带动丝杆螺母向上或向下运动，进而丝杆螺母带动与之连接的连接板同向运动，当向下运动时，连接板下压作用于缓冲弹簧，向下的作用力通过缓冲弹簧柔化后作用于花键轴上；当向上时，连接板向上运动，通过导向轴作用在轴承上，将花键轴传递向上的动力。本发明中采用缓冲连接装置不但具有连接功能，将滚珠丝杆上丝杆螺母的上下动力传递到花键轴上，同时还具有缓冲功能，通过在连接板和轴承之间设置的缓冲弹簧使螺钉或铆钉的锁紧动作在向下时具有柔性；当出现顶装装置和螺钉或铆钉顶上的定位槽不匹配时，不损伤铆钉或螺钉，并能主动实现匹配调整。

本发明中所述水平关节机器人基座包括：机器人底座、第一关节臂、第二关节臂和伺服谐波减速电机箱；所述第一关节臂安装于机器人底座上，所述第二关节臂安装于第一关节臂上；所述第一关节臂和第二关节臂通过伺服谐波减速电机箱实现旋转调节，所述锁紧装置安装于第二关节臂上。本发明中对于水平方向上的定位采用所述第一关节臂和第二关节臂实现，而第一关节臂和第二关节臂的运动通过伺服谐波减速电机箱来实现，第一关节臂和第二关节臂通过旋转的方式来调节水平位置，基于水平关节机器人基座的水平位移结构，结构简单，稳定性高，协调性好，可靠性高，通用性好。

本发明中所述顶装装置包括：批杆、吸头组件、连接机构、爪头和拉套；所述批杆的顶部通过拉套与花键组件连接；所述连接机构的上端固定在水平关节机器人基座上，下端连接爪头；所述批杆装入吸头组件内；所述吸头组件装入连接机构内；所述吸头组件从连接机构内腔穿出并穿入爪头的内腔。

本发明中所述吸头组件包括：固定衬套、顶装轴承、顶装弹簧、连接管、气管接头和吸头；所述批杆的上部固定所述固定衬套；所述固定衬套上安装顶装轴承；所述顶装弹簧穿过批杆，上端套在固定衬套上，并且顶装弹簧的顶部抵住顶装轴承的底面；所述连接管为中空结构，其顶部卡在顶装轴承的上边缘，并且内腔紧配安装于顶装轴承的外周面；所述顶装弹簧和顶装轴承位于连接管内腔内部；所述气管接头位于连接管的中部，与连接管的内腔连通；所述吸头连接在连接管的底端。

本发明中所述连接机构分为机构上部和机构主体；所述连接机构内部设有中空的机构内腔，所述机构主体垂直方向上设有长条形的气管接头槽；所述吸头组件的装入机构内腔，吸头组件上的气管接头从气管接头槽中伸出，沿着气管接头槽运动。

工作时，螺钉从吸管进入爪头，当螺钉进入爪头后，吸头组件吸住螺钉的顶部位于吸头内，当开始锁紧时，批杆旋转下压，螺钉不断旋进产品中，当螺钉露在外面的长度开始小于吸头内腔的长度时，吸头顶在了产品的表面，随着批杆的继续旋转下压，吸头顶推与之连接的连接管，连接管向上滑动，连接管在滑动的过程中压缩顶装弹簧，直至螺钉被全部锁入产品，批杆离开螺钉，而连接管在顶装弹簧的张力作用下归位。

由于在螺钉的定位过程中，螺钉是被吸附固定在吸头内部的，实现了螺钉锁紧的精确定位，提高了锁附的精度，特别是针对微小螺钉的锁附，精度高，准确性好。

本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人包括控制机器人运动的机器人控制器；所述机器人控制器设有手持编程器。本发明采用编程系统可输入不同的位置来定位锁附位置，实用范围广，通用性强。

本发明中所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人还包括螺钉供给器，该螺钉供给器通过吸管连接爪头。

有益效果：本发明与现有技术相比，具有以下优点：

1、本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人是基于水平关节机器人为原型，在此基础上巧妙的利用了水平关节机器人中的花键组件结构来实现锁紧装置，通用性好，稳定性强。

2、本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，将动力部分和锁紧顶装部分分开，下行锁紧时只是批杆部分去完成锁紧动作，克服了现有技术中螺丝刀和批杆一起下行，由于螺丝刀和批杆自重冲击螺钉，损坏锁附产品的缺陷。

3、本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，通过巧妙的设计，通过采用花键组件，可以在花键轴的行程范围内调节上下高度，从而实现了锁附高度的任意变化,实现了铆钉或螺钉的锁紧的标准化设计，适用于不同型号尺寸的铆钉或螺钉的锁紧安装。

4、本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，通过引入缓冲连接装置，使整个锁紧过程实现了柔性锁紧，避免了螺丝锁紧损伤锁附产品的情况。

5、本发明所述新型智能泛用型高速拧紧装配机器人、尺寸小、重量轻，对于机器人的负载要求小。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中水平关节机器人基座和锁紧装置的结构示意图；

图3为本发明中所述锁紧装置的一种结构示意图；

图4是本发明中所述顶装装置的一种结构的分解示意图；

图5是本发明中所述缓冲连接装置的一种结构示意图；

图6是图5的剖视图；

图7是本发明中所述连接结构的一种结构示意图；

图8是本发明中所述吸头组件的一种结构剖视图；

图9是本发明中所述爪头的一种结构示意图。

图中：水平关节机器人基座1、锁紧装置2、顶装装置3、螺丝供给器4、机器人控制器5；水平关节机器人基座1：机器人底座11、第一关节臂12、第二关节臂13、伺服谐波减速电机箱14；锁紧装置2：电动拧紧轴21、花键轴22、23同步轮、同步传送带24、花键螺母25、升降电机26、滚珠丝杆27、缓冲连接装置28；缓冲连接装置28：连接板281、缓冲弹簧282、导向轴283、轴承284；顶装装置3：批杆31、吸头组件32、连接机构33、爪头34、吸管35；吸头组件32：固定衬套321、顶装轴承322、顶装弹簧323、连接管324、气管接头325、吸头326；连接机构33：机构上部331、机构主体332、气管接头槽333、机构内腔334；爪头34：螺钉入口341、爪头内腔342。

具体实施方式

以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

一种新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，由下面五个部分组成：水平关节机器人基座1、锁紧装置2、顶装装置3、螺丝供给器4、机器人控制器5；上述五个部分的关系如下：水平关节机器人基座1作为底座用于承载和支撑，同时负责水平方向的位移；而锁紧装置2安装在水平关节机器人基座1负责螺钉和铆钉的锁紧动作，同时负责垂直方向上的位移定位；顶装装置3安装于锁紧装置2下方；锁紧装置2为顶装装置3提供旋转下行的动力，顶装装置3将螺钉或铆钉吸附在用于锁附的批件上，便于铆钉或螺钉的定位；螺丝供给器4给顶装装置3提供螺钉或铆钉、机器人控制器5根据不同的安装孔位和螺钉型号发出不同指令，指挥机器人运动。

本实施例中所述水平关节机器人基座1结构如下，它包括机器人底座11、第一关节臂12、第二关节臂13、伺服谐波减速电机箱14；所述水平关节机器人基座1中所述第一关节臂12安装于机器人底座11上，所述第二关节臂13安装于第一关节臂12上；所述第一关节臂和第二关节臂通过伺服谐波减速电机箱14实现水平方向上的旋转，从而实现水平方向上的调节。

本实施例中所述锁紧装置2安装于第二关节臂13上；所述锁紧装置2包括锁紧扭矩动力提供装置、扭矩传动装置、花键组件、下压装置；所述锁紧扭矩动力提供装置位电动拧紧轴21；所述扭矩传动装置包括：同步轮23、同步传送带24；所述花键组件包括：花键轴22和花键螺母25；下压装置包括：升降电机26、滚珠丝杆27、丝杆螺母271、缓冲连接装置28；所述缓冲连接装置28包括：连接板281、缓冲弹簧282、导向轴283和轴承284。

上述各部件的连接关系如下：

所述电动拧紧轴21下方安装同步轮23，所述花键轴22上安装花键螺母25，同步轮23和花键螺母25之间通过同步传送带24连接传动；所述升降电机26连接滚珠丝杆27，并驱动滚珠丝杆27旋转，滚珠丝杆27旋转带动安装在滚珠丝杆27上的丝杆螺母271上下运动，丝杆螺母271与花键轴上端通过缓冲连接装置28连接传动；所述缓冲连接装置28中的连接板281的一端与滚珠丝杆27上的丝杆螺母271连接，另一端位于花键轴22的上方；所述轴承284固定在花键轴22上端部，所述连接板281和轴承284之间安装缓冲弹簧282，并且所述连接板281和轴承284通过导向轴283连接。

本实施例中所述锁紧装置2的工作过程如下：所述电动拧紧轴21驱动同步轮23旋转，通过同步传送带24的传递带动花键螺母25旋转，进而带动花键轴22旋转；花键轴22带动下端连接的批杆完成旋转动作；所述升降电机26驱动滚珠丝杆27旋转，进而带动丝杆螺母271向上运动或者向下运动；滚珠丝杆27通过缓冲连接装置28带动花键轴同步向上运动或者向下运动，花键轴带动下方连接的批杆同步向上运动或者向下运动，完成了批杆的上下调节运动。

本实施例中所述顶装装置3包括：批杆31、吸头组件32、连接机构33、爪头34和拉套36；所述吸头组件32包括：固定衬套321、顶装轴承322、顶装弹簧323、连接管324、气管接头325和吸头326；所述连接机构33分为机构上部331和机构主体332；机构主体332垂直方向上设有长条形的气管接头槽333；所述爪头34包括：螺钉入口341和爪头内腔342。

上述部件的连接关系如下：

所述批杆31的顶部通过拉套36与花键轴22连接；所述批杆31的上部固定所述固定衬套321；所述固定衬套321上安装顶装轴承322；所述顶装弹簧323穿过批杆，上端套在固定衬套321上，并且顶装弹簧的顶部抵住顶装轴承322的底面；所述连接管324为中空结构，其顶部卡在顶装轴承322的上边缘，并且内腔紧配安装于顶装轴承322的外周面；所述顶装弹簧323和顶装轴承322位于连接管324内腔内部；所述气管接头325位于连接管的中部，与连接管324的内腔连通；所述吸头326连接在连接管324的底端；完成了吸头组件32的组装后，将所述吸头组件32装入连接机构33内；吸头组件32的中的气管接头325从连接机构33上的气管接头槽333伸出连接吸气泵；所述连接机构33的上端固定在水平关节机器人基座1上，下端连接爪头34；所述吸头组件32从连接机构33的机构内腔334穿出并穿入爪头34的爪头内腔342。

本实施例中所述顶装装置3的工作过程如下：

工作时，吸管接头325启动吸气，螺钉从吸管35经过爪头34的螺钉入口341进入爪头内腔342后被吸入到吸头326中定位，当顶装装置运行到对应的螺钉孔位时，锁紧装置2旋转下压花键轴22，花键轴22带动顶装装置3中的批杆31旋转下压，螺钉被顶入待安装的螺钉孔位，在批杆的旋转下压作用下锁入对应的孔位，螺钉在批杆31的作用下不断旋进孔位，当螺钉露在外面的长度开始小于吸头326内腔的长度时，吸头326的前端顶在了孔位外壁的表面，随着批杆31的继续旋转下压，吸头326顶推与之连接的连接管324，连接管324相对顶装轴承322向上滑动，连接管324在滑动的过程中不断压缩顶装弹簧323，而气管接头325沿着气管接头槽333的方向滑动，在直至螺钉被全部锁入螺孔中，完成锁附动作后，批杆31离开螺钉，而连接管324在顶装弹簧323的张力作用下归位。

本实施例中所述螺丝供给器4自动供给螺钉给顶装装置3。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，包括：水平关节机器人基座（1），其特征在于：包括锁紧装置（2）和顶装装置（3）；所述锁紧装置（2）包括：锁紧扭矩动力提供装置、扭矩传动装置、花键组件、下压装置；所述锁紧扭矩动力提供装置通过扭矩传动装置将扭矩传递给花键组件，花键组件再将扭矩传递给顶装装置；所述下压装置与花键组件连接，带动花键组件上下运动，进而实现连接于花键组件下方的顶装装置上下运动。

2.根据权利要求1所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述锁紧装置（2）中下压装置包括：升降电机（26）、滚珠丝杆（27）、丝杆螺母（271）、缓冲连接装置（28）；所述升降电机（26）连接滚珠丝杆（27）使滚珠丝杆（27）旋转，滚珠丝杆（27）旋转带动安装在滚珠丝杆上的丝杆螺母（271）上下运动；丝杆螺母和花键组件通过所述缓冲连接装置（28）连接，将丝杆螺母（271）的上下运动传递给花键组件使之实现上下运动。

3.根据权利要求1所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述锁紧装置（2）中扭矩传动装置包括：同步轮（23）、同步传送带（24）；所述花键组件包括：花键轴（22）和花键螺母（25）；所述锁紧扭矩动力提供装置上安装同步轮（23），所述花键螺母（25）安装在花键轴（22）上；所述同步传送带（24）连接同步轮（23）和花键螺母（25），所述锁紧扭矩动力提供装置驱动同步轮（23）运动，通过同步传送带（24）带动花键螺母（25）运动，进而带动花键轴（22）旋转运动。

4.根据权利要求2所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述锁紧装置（2）中所述缓冲连接装置（28）包括：连接板（281）、缓冲弹簧（282）、导向轴（283）和轴承（284）；所述花键组件包括：花键轴（22）和花键螺母（25），所述花键螺母（25）安装在花键轴（22）上；所述连接板（281）的一端与滚珠丝杆（27）上的丝杆螺母（271）连接，另一端位于花键轴（22）的上方；所述轴承（284）固定在花键轴（22）上端部，所述连接板（281）和轴承（284）之间安装缓冲弹簧（282），并且所述连接板（281）和轴承（284）通过导向轴（283）连接导向。

5.根据权利要求1所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述水平关节机器人基座（1）包括：机器人底座（11）、第一关节臂（12）、第二关节臂（13）和伺服谐波减速电机箱（14）；所述第一关节臂（12）安装于机器人底座（11）上，所述第二关节臂（13）安装于第一关节臂（12）上；所述第一关节臂和第二关节臂通过伺服谐波减速电机箱（14）实现旋转调节，所述锁紧装置（2）安装于第二关节臂（13）上。

6.根据权利要求1所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述顶装装置（3）包括：批杆（31）、吸头组件（32）、连接机构（33）、爪头（34）和拉套（36）；

所述批杆（31）的顶部通过拉套（36）与花键组件连接；所述连接机构（33）的上端固定在水平关节机器人基座（1）上，下端连接爪头（34）；所述批杆（31）装入吸头组件（32）内；所述吸头组件（32）装入连接机构（33）内；所述吸头组件（32）从连接机构（33）内腔穿出并穿入爪头（34）的内腔。

7.根据权利要求6所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述吸头组件（32）包括：固定衬套（321）、顶装轴承（322）、顶装弹簧（323）、连接管（324）、气管接头（325）和吸头（326）；所述批杆（31）的上部固定所述固定衬套（321）；所述固定衬套（321）上安装顶装轴承（322）；所述顶装弹簧（323）穿过批杆，上端套在固定衬套（321）上，并且顶装弹簧的顶部抵住顶装轴承（322）的底面；所述连接管（324）为中空结构，其顶部卡在顶装轴承（322）的上边缘，并且内腔紧配安装于顶装轴承（322）的外周面；所述顶装弹簧（323）和顶装轴承（322）位于连接管（324）内腔内部；所述气管接头（325）位于连接管的中部，与连接管（324）的内腔连通；所述吸头（326）连接在连接管（324）的底端。

8.根据权利要求7所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：所述连接机构（33）分为机构上部（331）和机构主体（332）；所述连接机构内部设有中空的机构内腔（334），所述机构主体（332）垂直方向上设有长条形的气管接头槽（333）；

所述吸头组件（32）的装入机构内腔（334），吸头组件上的气管接头（325）从气管接头槽（333）中伸出，沿着气管接头槽（333）运动。

9.根据权利要求1所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：包括控制机器人运动的机器人控制器（5）；所述机器人控制器（5）设有手持编程器。

10.根据权利要求6所述的新型智能泛用型高速拧紧装配机器人，其特征在于：包括螺钉供给器（4），该螺钉供给器（4）通过吸管（35）连接爪头。