CN106002949A - 一种轻便型装配用关节机器人 - Google Patents

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苏皓
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种轻便型装配用关节机器人，主要涉及关节机器人的技术领域；所述第一关节轴两端分别与机座、第二关节轴配合连接，第一关节轴和第二关节轴均通过伺服电机驱动；所述第二关节轴依次设有花键轴、丝杆以及电机，马达和其底部接有的花键轴配合连接，电机通过同步带与丝杆配合连接，丝杆通过缓冲机构与花键轴配合连接；连接套上下分别与第二关节轴、爪头相连接，所述花键轴下部贯穿在连接套内部，且底部接有起子头或者铆接头；所述爪头一侧设有真空吸嘴，所述连接套内部设有与真空吸嘴相连的吸头组件；本发明关节机器人定位精度高，不容易损坏工件，整体结构简单，维修保养方便快捷，并且装配速度快，运行成本低廉。

Description

一种轻便型装配用关节机器人
技术领域
本发明涉及关节机器人的技术领域，具体是一种轻便型装配用关节机器人。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中装配用关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的装配动作，在某种程度上减轻了工件装配的工作强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对装配关节机器人的技术要求越来越高，然而现有的装配用关节机器人还存在如下缺陷：
1、工件定位精度低，并且工作时产生的轴向冲击力很容易损坏工件，工作稳定性差；
2、机器人整体结构复杂，尺寸及重量大，维修保养较为繁琐；
3、负载要求较高，装配速度慢，运行成本高昂。
发明内容
发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种轻便型装配用关节机器人，该关节机器人定位精度高，不容易损坏工件，整体结构简单，维修保养方便快捷，并且装配速度快，运行成本低廉。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种轻便型装配用关节机器人，包括了机座、第一关节轴、第二关节轴、马达和花键轴；所述第一关节轴两端分别与机座、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴和第二关节轴均通过伺服电机驱动；所述第二关节轴依次设有花键轴、丝杆以及电机，所述马达和其底部接有的花键轴配合连接，所述电机通过同步带与丝杆配合连接，所述丝杆通过缓冲机构与花键轴配合连接；连接套上下分别与第二关节轴、爪头相连接，所述花键轴下部贯穿在连接套内部，且底部接有起子头或者铆接头；所述爪头一侧设有真空吸嘴，所述连接套内部设有与真空吸嘴相连的吸头组件。本发明整体结构简单，尺寸及重量小，通过将马达和花键轴同轴安装，从而减少了机器人臃肿及沉余机构，提高了装配速度，大幅降低了负载，运行成本低廉，同时维修保养非常便捷；另一方面，其通过缓冲机构实现了柔性装配，从而减小了工作时轴向冲击力对工件的损伤；另外其通过各个机械轴之间以及花键轴与起子头、铆接头之间的精密配合，再加上爪头的真空吸附作用，因此大大提高了工件的定位精度。
本发明中所述花键轴底部还可接有套筒，从而进一步提高工件的定位精度。
本发明中所述马达为气动马达。
本发明中所述马达可由智能拧紧轴或者电机来替换，通用性好。
本发明中所述同步带可由齿轮或者链条来替换，适用范围非常广。
本发明中所述缓冲机构包括了弹簧、导向轴以及轴承。本发明中的缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤，并能主动进行匹配调整。
本发明中所述轴承接在花键轴上端部，且与所述马达之间设有弹簧，所述轴承通过导向轴与丝杆配合连接。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中所述的一种轻便型装配用关节机器人，其整体结构简单，尺寸及重量小，通过将马达和花键轴同轴安装，从而减少了机器人臃肿及沉余机构，提高了装配速度，大幅降低了负载，运行成本低廉，同时维修保养非常便捷。
2、本发明中所述的一种轻便型装配用关节机器人，其缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在定位不匹配时主动进行匹配调整，实现了柔性装配，从而减小了工作时轴向冲击力对工件的损伤。
3、本发明中所述的一种轻便型装配用关节机器人，其通过各个机械轴之间以及花键轴与起子头、铆接头之间的精密配合，再加上爪头的真空吸附作用，因此大大提高了工件的定位精度。
4、本发明中所述的一种轻便型装配用关节机器人，其花键轴底部接有的套筒进一步提高工件的定位精度；并且其马达可由智能拧紧轴或者电机来替换，同步带可由齿轮或者链条来替换，因此通用性好，适用范围非常广。
附图说明
图1为本发明中关节机器人的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节轴2、第二关节轴3、马达4、花键轴5、丝杆6、电机7、同步带8、缓冲机构9、爪头10、真空吸嘴11、连接套12、吸头组件13。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种轻便型装配用关节机器人，包括：机座1、第一关节轴2、第二关节轴3、马达4、花键轴5、丝杆6、电机7、同步带8、缓冲机构9、爪头10、真空吸嘴11、连接套12和吸头组件13。
上述各部件的连接关系如下：所述第一关节轴2两端分别与机座1、第二关节轴3配合连接，所述第一关节轴2和第二关节轴3均通过伺服电机驱动；所述第二关节轴3依次设有花键轴5、丝杆6以及电机7，所述马达4和其底部接有的花键轴5配合连接，所述电机7通过同步带8与丝杆6配合连接，所述丝杆6通过缓冲机构9与花键轴5配合连接；连接套12上下分别与第二关节轴3、爪头10相连接，所述花键轴5下部贯穿在连接套12内部，且底部接有起子头或者铆接头；所述爪头10一侧设有真空吸嘴11，所述连接套12内部设有与真空吸嘴11相连的吸头组件13。其中所述花键轴5底部接有套筒，所述马达4为气动马达；所述缓冲机构9包括了弹簧、导向轴以及轴承，所述轴承接在花键轴5上端部，且与所述马达4之间设有弹簧，所述轴承通过导向轴与丝杆6配合连接。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (7)

1.一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：包括：机座（1）、第一关节轴（2）、第二关节轴（3）、马达（4）和花键轴（5）；
所述第一关节轴（2）两端分别与机座（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）和第二关节轴（3）均通过伺服电机驱动；
所述第二关节轴（3）依次设有花键轴（5）、丝杆（6）以及电机（7），所述马达（4）和其底部接有的花键轴（5）配合连接，所述电机（7）通过同步带（8）与丝杆（6）配合连接，所述丝杆（6）通过缓冲机构（9）与花键轴（5）配合连接；
连接套（12）上下分别与第二关节轴（3）、爪头（10）相连接，所述花键轴（5）下部贯穿在连接套（12）内部，且底部接有起子头或者铆接头；所述爪头（10）一侧设有真空吸嘴（11），所述连接套（12）内部设有与真空吸嘴（11）相连的吸头组件（13）。
2.根据权利要求1所述的一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：所述花键轴（5）底部还可接有套筒。
3.根据权利要求1所述的一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：所述马达（4）为气动马达。
4.根据权利要求1所述的一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：所述马达（4）可由智能拧紧轴或者电机来替换。
5.根据权利要求1所述的一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：所述同步带（8）可由齿轮或者链条来替换。
6.根据权利要求1所述的一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：所述缓冲机构（9）包括了弹簧、导向轴以及轴承。
7.根据权利要求6所述的一种轻便型装配用关节机器人，其特征在于：所述轴承接在花键轴（5）上端部，且与所述马达（4）之间设有弹簧，所述轴承通过导向轴与丝杆（6）配合连接。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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