CN106003086A - 一种装配用关节机器人的工作方法 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种装配用关节机器人的工作方法，主要涉及关节机器人的技术领域；首先机座上的第一关节轴和第二关节轴在伺服电机的驱动下开始水平方向上的旋转调节，螺钉或者铆钉在吸头组件的作用下经过真空吸嘴进入爪头内，同步带在电机的驱动下依次带动丝杆和缓冲机构，并带动底端接有起子头或者铆接头的花键轴穿过连接套顶向螺钉或者铆钉；起子头或者铆接头校准螺钉或铆钉后，花键轴在马达的驱动下带动起子头或者铆接头一同旋转下压，直至完成装配，最后在电机的驱动下，花键轴带动起子头或者铆接头一同向上移动，等待下一次的工作指令；本发明工作方法工位校准精确，装配速度快，负载要求低，并且工作时不容易损坏工件，运行成本低廉。

Description

一种装配用关节机器人的工作方法
技术领域
本发明涉及关节机器人的技术领域，具体是一种装配用关节机器人的工作方法。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中装配关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的装配动作，在某种程度上减轻了装配的工作强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对装配关节机器人的技术要求越来越高，然而现有装配用关节机器人的工作方法还存在如下缺陷：
1、各机械轴在工作过程中容易出现水平及竖直方向上的偏移，无法精确校准工位；
2、机器人整体的工作过程较为复杂，负载要求较高，装配速度慢，运行成本高昂；
3、其花键轴下行时会产生较大的轴向冲击力，因此工作时非常容易损坏工件，工作稳定性较差。
发明内容
发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种装配用关节机器人的工作方法，该工作方法工位校准精确，装配速度快，负载要求低，并且工作时不容易损坏工件，运行成本低廉。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种装配用关节机器人的工作方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先启动电源开关，工作人员设定完工作参数后，机座上的第一关节轴和第二关节轴在伺服电机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；
（2）、螺钉或者铆钉在吸头组件的作用下经过真空吸嘴进入爪头内；
（3）、同步带在电机的驱动下依次带动丝杆和缓冲机构，并带动底端接有起子头或者铆接头的花键轴穿过连接套顶向螺钉或者铆钉；
（4）、起子头或者铆接头校准螺钉或铆钉后，花键轴在马达的驱动下带动起子头或者铆接头一同旋转下压，直至完成装配；
（5）、在电机的驱动下，花键轴带动起子头或者铆接头一同向上移动，等待下一次的工作指令。
本发明工作方法通过马达和电机的联合驱动以及各机械轴之间的精密配合，再加上爪头良好的真空吸附作用，从而防止了各个机械轴在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精度高，保证了其长期高效稳定的运行；并且工作时通过弹簧的减震缓冲作用，从而大大减小了花键轴下行时轴向冲击力对装配工件的损伤；另一方面，其整个工作过程较为简单，负载要求低，装配速度快，适用范围广，运行成本低廉。
进一步地，本发明工作方法中电机也可通过齿轮或者链条带动丝杆运动，通用性较好。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中所述的一种装配用关节机器人的工作方法，通过马达和电机的联合驱动以及各机械轴之间的精密配合，再加上爪头良好的真空吸附作用，从而防止了各个机械轴在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精度高，保证了装配机器人长期高效稳定的运行。
2、本发明中所述的一种装配用关节机器人的工作方法，工作时通过弹簧的减震缓冲作用，从而大大减小了花键轴下行时轴向冲击力对装配工件的损伤。
3、本发明中所述的一种装配用关节机器人的工作方法，其整个工作过程较为简单，负载要求低，装配速度快，适用范围广，运行成本低廉。
附图说明
图1为本发明工作方法中机器人的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节轴2、第二关节轴3、马达4、花键轴5、丝杆6、电机7、同步带8、缓冲机构9、爪头10、真空吸嘴11、连接套12、吸头组件13。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种装配用关节机器人的工作方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先启动电源开关，工作人员设定完工作参数后，机座1上的第一关节轴2和第二关节轴3在伺服电机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；
（2）、螺钉或者铆钉在吸头组件13的作用下经过真空吸嘴11进入爪头10内；
（3）、同步带8在电机7的驱动下依次带动丝杆6和缓冲机构9，并带动底端接有起子头的花键轴5穿过连接套12顶向螺钉；
（4）、起子头校准螺钉后，花键轴5在马达4的驱动下带动起子头一同旋转下压，直至完成装配；
（5）、在电机的驱动下，花键轴5带动起子头一同向上移动，等待下一次的工作指令。
其中电机7也可通过齿轮或者链条带动丝杆运动。
实施例2
如图1所示，本实施例的一种装配用关节机器人的工作方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先启动电源开关，工作人员设定完工作参数后，机座1上的第一关节轴2和第二关节轴3在伺服电机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；
（2）、铆钉在吸头组件13的作用下经过真空吸嘴11进入爪头10内；
（3）、同步带8在电机7的驱动下依次带动丝杆6和缓冲机构9，并带动底端接有铆接头的花键轴5穿过连接套12顶向者铆钉；
（4）、铆接头校准铆钉后，花键轴5在马达4的驱动下带动铆接头一同旋转下压，直至完成装配；
（5）、在电机的驱动下，花键轴5带动铆接头一同向上移动，等待下一次的工作指令。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (2)

1.一种装配用关节机器人的工作方法，其特征在于：具体的工作步骤如下：
（1）、首先启动电源开关，工作人员设定完工作参数后，机座（1）上的第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在伺服电机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；
（2）、螺钉或者铆钉在吸头组件（13）的作用下经过真空吸嘴（11）进入爪头（10）内；
（3）、同步带（8）在电机（7）的驱动下依次带动丝杆（6）和缓冲机构（9），并带动底端接有起子头或者铆接头的花键轴（5）穿过连接套（12）顶向螺钉或者铆钉；
（4）、起子头或者铆接头校准螺钉或铆钉后，花键轴（5）在马达（4）的驱动下带动起子头或者铆接头一同旋转下压，直至完成装配；
（5）、在电机（7）的驱动下，花键轴（5）带动起子头或者铆接头一同向上移动，等待下一次的工作指令。
2.根据权利要求1所述的一种装配用关节机器人的工作方法，其特征在于：电机（7）也可通过齿轮或者链条带动丝杆（6）运动。
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