CN206967478U - 大臂可伸缩式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是机器人的大臂长度可调节的一种大臂可伸缩式机器人；包括底座、与底座垂直连接的立柱、与立柱连接的大臂、小臂和主轴，主轴安装于小臂的末端，大臂包括前大臂和后大臂，前大臂和后大臂之间通过滚珠丝杆副连接，滚珠丝杆副的滚珠丝杆和滚珠螺母分别安装在后大臂和前大臂上，后大臂的上设置伺服电机，伺服电机与滚珠丝杆连接并驱动滚珠丝杆转动；当折叠不同大小规格的包装箱时，只需调节大臂的长度即可，因此机器人的通用性强，降低设备的成本投入，同时能调节各个调节机器人的工作空间以适应不同的工作需要降低了闲置率，提高了资源的配置效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种大臂可伸缩式机器人。
背景技术
在各种工业机器人中，SCARA机器人结构紧凑，动作灵活，运动速度和位置精度都较高，特别适合在工业上运用。它的使用大大提高了机器人对复杂装配任务的适应性，同时也降低了成本，提高了工作空间利用率。SCARA机器人是当今世界应用数量最多且较为广泛的一种装配机器人，1991年世界上4万余台应用在生产上的装配机器人中，SCARA机器人约占3/4左右。
机器人末端执行器能够达到的空间位置的集合称为机器人的工作空间，机器人工作空间决定机器人末端执行器的工作范围。而机器人工作空间主要取决于机器人的大臂和小臂的长度。
随着中国逐渐进入老年化社会，人工的成本越来越高，因此在包装领域，SCARA机器人也被普便采用于包装箱折叠，包装领域的最大特点就是轻载、精度要求不高、包装箱规格多样，且体积大小的差别很大，这样就导致了工作空间小的SCARA机器人不能用于折叠大的包装箱，而工作空间大的SCARA机器人的成本又高，用于折叠小的纸箱时，效率低，且成本高。
目前各工厂解决这种问题的办法是通过买不同工作空间SCARA机器人，以实现不同规格包装箱的折叠，但这样既造成投入的增加同时又容易造成闲置，当不需要折叠某一规格的包装箱时，用于该规格的机器人也闲置，导致其稼动率不高。而其它机器人又忙不开，使工厂的资源配置效率低。
实用新型内容
本实用新型为了解决目前在包装领域，SCARA机器人不能很好地通用于各种规格的纸箱，导致的设备投入成本高、和资源配置效率低的问题，而提供的一种大臂可伸缩式机器人。
为达到上述功能，本实用新型提供的技术方案是：
一种大臂可伸缩式机器人，包括底座、与所述底座垂直连接的立柱、与所述立柱连接的大臂、小臂和主轴，所述主轴安装于所述小臂的末端，所述大臂包括前大臂和后大臂，所述前大臂和所述后大臂之间通过滚珠丝杆副连接，滚珠丝杆副的滚珠丝杆和滚珠螺母分别安装在所述后大臂和所述前大臂上，所述后大臂的上设置伺服电机，所述伺服电机与所述滚珠丝杆连接并驱动所述滚珠丝杆转动。
优选地，所述前大臂设置有与所述后大臂相配合的空腔；通过所述空腔，所述前大臂和所述后大臂套接在一起。
优选地，所述前大臂上设置有与所述滚珠丝杆相平行的导柱，所述后大臂上设置有与所述导柱相平行的导向孔。
本实用新型的有益效果在于：通过在前大臂和后大臂之间设置滚珠丝杆副，伺服电机驱动滚珠丝杆来调节前大臂和后大臂之间的相对位置，从而能够调节大臂的长度，达到调节机器人工作空间的目的，当折叠不同大小规格的包装箱时，只需调节大臂的长度即可，因此机器人的通用性强，降低设备的成本投入，同时能调节各个调节机器人的工作空间以适应不同的工作需要降低了闲置率，提高了资源的配置效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1对本实用新型作进一步阐述：
如图1所示的一种大臂3可伸缩式机器人，包括底座1、与底座1垂直连接的立柱2、与立柱2连接的大臂3、小臂4和主轴5，主轴5安装于小臂4的末端是机械本体直接执行工作的装置，主轴5可设置夹持器、工具、传感器等，在本实施例中是机器人直接与包装箱接触以完成折叠作业的机构。大臂3包括前大臂32和后大臂31，前大臂32和后大臂31之间通过滚珠丝杆副连接，滚珠丝杆副的滚珠丝杆6和滚珠螺母(图中未示出)分别安装在后大臂31和前大臂32上，后大臂31的上设置伺服电机7，伺服电机7与滚珠丝杆6连接并驱动滚珠丝杆6转动。
前大臂32设置有与后大臂31相配合的空腔321；通过该空腔321，前大臂32套设在后大臂31的外表面。滚珠螺母固定安装在空腔321内。
为了使前大臂32和后大臂31之前的伸缩运动更加平稳，前大臂32上设置有与滚珠丝杆6相平行的导柱8，后大臂31上设置有与导柱8相平行的导向孔(图中未示出)，在本实施例中，导柱8设置在空腔321内。
以上所述实施例，只是本实用新型的较佳实例，并非来限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型专利申请范围内。
Claims (3)
1.一种大臂可伸缩式机器人，包括底座、与所述底座垂直连接的立柱、与所述立柱连接的大臂、小臂和主轴，所述主轴安装于所述小臂的末端，其特征在于：所述大臂包括前大臂和后大臂，所述前大臂和所述后大臂之间通过滚珠丝杆副连接，滚珠丝杆副的滚珠丝杆和滚珠螺母分别安装在所述后大臂和所述前大臂上，所述后大臂的上设置伺服电机，所述伺服电机与所述滚珠丝杆连接并驱动所述滚珠丝杆转动。
2.如权利要求1所述的大臂可伸缩式机器人，其特征在于：所述前大臂设置有与所述后大臂相配合的空腔；通过所述空腔，所述前大臂和所述后大臂套接在一起。
3.如权利要求1或2所述的大臂可伸缩式机器人，其特征在于：所述前大臂上设置有与所述滚珠丝杆相平行的导柱，所述后大臂上设置有与所述导柱相平行的导向孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720537959.8U CN206967478U (zh) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | 大臂可伸缩式机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720537959.8U CN206967478U (zh) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | 大臂可伸缩式机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206967478U true CN206967478U (zh) | 2018-02-06 |
Family
ID=61412936
Family Applications (1)
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| CN201720537959.8U Expired - Fee Related CN206967478U (zh) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | 大臂可伸缩式机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN206967478U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI718518B (zh) * | 2018-04-08 | 2021-02-11 | 日商Ａｉｒｏｂｏｔ股份有限公司 | 機械臂、作業機構和自主移動搬運機器人 |
| US11839981B2 (en) | 2018-04-08 | 2023-12-12 | Airobot Co., Ltd. | Autonomous moving transfer robot |
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2017
- 2017-05-15 CN CN201720537959.8U patent/CN206967478U/zh not_active Expired - Fee Related
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| TWI718518B (zh) * | 2018-04-08 | 2021-02-11 | 日商Ａｉｒｏｂｏｔ股份有限公司 | 機械臂、作業機構和自主移動搬運機器人 |
| US11839981B2 (en) | 2018-04-08 | 2023-12-12 | Airobot Co., Ltd. | Autonomous moving transfer robot |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180206 Termination date: 20180515 |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |