CN204525458U - 一种机器人用双向动力模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用双向动力模组，包括相互铰接联动的第一臂和第二臂，其中第一臂本体内部设有双向动力模组座，双向动力模组座上设有第一同步调节滑块、第一同步调节丝杆、同步齿轮组、驱动机构、第二同步调节滑块、第二同步调节丝杆，第一臂的下方设有力矩平衡重锤，力矩平衡重锤与第一同步调节滑块连接。当其第二臂伸展时，其抓手距离主轴中心力矩变长；同时由于滑块和调节丝杆的配合，且第二臂中的连杆组件与第二同步调节滑块连接，故使得该力矩平衡重锤也会随之运动，使得其与主轴的中心力矩也相应的加长，故其可以在不改变力矩平衡重锤的重量的前提下，保持两端力矩平衡，从而减少对动力功率的输出，达到节能减排的目的。

Description

一种机器人用双向动力模组

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地是涉及一种机器人用双向动力模组。

背景技术

工业机器人作为一种可以代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，其应用己经越来越广泛，随着社会的发展，要求工业机器人具有更高的搬运能力，对于搬运能力，不仅要求其臂的动作要高速，还要有高的稳定性。

但是现有技术中的机器人，尤其是那种有多个手臂组合的机器人在搬运工装的过程中，端部手臂在伸展的同时其抓手距离主轴中心力矩变长，其底部配重容易失衡，致使机器人抓手等处出现不稳的现象，不仅影响抓取和搬运的精度，同时也可能造成对工装的伤害。

因此，本实用新型的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种可以调节平衡力矩的机器人用双向动力模组。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种机器人用双向动力模组，包括相互铰接联动的第一臂和第二臂，其中所述第一臂本体内部设有双向动力模组座，所述双向动力模组座上设有第一同步调节滑块、第一同步调节丝杆、同步齿轮组、驱动机构、第二同步调节滑块、第二同步调节丝杆，所述驱动机构的输出轴固定有所述同步齿轮组，所述同步齿轮组上端与所述第二同步调节丝杆连接，下端与所述第一同步调节丝杆连接，所述驱动机构通过同步齿轮组带动所述第一同步调节丝杆和所述第二同步调节丝杆在纵向上运动；所述第一臂的下方设有力矩平衡重锤，所述力矩平衡重锤与所述第一同步调节滑块连接。

优选地，所述第一臂和所述第二臂的手臂中部通过连杆组件进行联动连接，所述连杆组件与所述第二同步调节滑块连接。

优选地，所述力矩平衡重锤通过联接紧固件与所述第一同步调节滑块连接。

优选地，所述驱动机构为带有减速器的伺服电机。

优选地，所述第一臂和所述第二臂通过联轴器铰接。

优选地，所述第一同步调节丝杆和/或所述第二同步调节丝杆为滚珠丝杆。

采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果：

本实用新型所述的机器人用双向动力模组，当其第二臂伸展时，其抓手距离主轴中心力矩变长；与此同时，由于两组滑块和调节丝杆的配合，且第二臂中的连杆组件与所述第二同步调节滑块连接，故使得该力矩平衡重锤也会随之运动，使得其与主轴的中心力矩也相应的加长，故其可以在不改变力矩平衡重锤的重量的前提下，保持两端力矩平衡，从而减少对动力功率的输出，达到节能减排的目的。

附图说明

图1为本实用新型所述的机器人用双向动力模组的结构示意图；

图2为本实用新型所述的机器人用双向动力模组的使用状态示意图；

图3为图2所示的侧视图。

其中：1.第一臂，2.第二臂,3.双向动力模组座,4.第一同步调节滑块，5.第一同步调节丝杆，6.同步齿轮组，7.驱动机构，8.第二同步调节滑块，9.第二同步调节丝杆，10.联接紧固件，11.力矩平衡重锤，12.连杆组件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明,图中箭头方向为相应部件的转动方向。

如图1所示，为符合本实用新型的一种机器人用双向动力模组，包括相互铰接联动的第一臂1和第二臂2，其中所述第一臂1本体内部设有双向动力模组座3，所述双向动力模组座3上设有第一同步调节滑块4、第一同步调节丝杆5、同步齿轮组6、驱动机构7、第二同步调节滑块8、第二同步调节丝杆9，所述驱动机构7的输出轴固定有所述同步齿轮组6，所述同步齿轮组6上端与所述第二同步调节丝杆9连接，下端与所述第一同步调节丝杆5连接，所述驱动机构7通过同步齿轮组6带动所述第一同步调节丝杆5和所述第二同步调节丝杆9在纵向上运动；所述第一臂1的下方设有力矩平衡重锤11，所述力矩平衡重锤11与所述第一同步调节滑块4连接。

优选地，所述第一臂1和所述第二臂2的手臂中部通过连杆组件12进行联动连接，所述连杆组件12与所述第二同步调节滑块8连接。

优选地，所述力矩平衡重锤11通过联接紧固件10与所述第一同步调节滑块4连接。

优选地，所述驱动机构7为带有减速器的伺服电机。

优选地，所述第一臂1和所述第二臂2通过联轴器铰接。

优选地，所述第一同步调节丝杆5和/或所述第二同步调节丝杆9为滚珠丝杆。

如图2和图3所示，为本实施例所述的双向动力模组在一机器人上的具体应用。该机器人包括底座，所述底座上设置有水平可转动的主轴，所述主轴的一端设置有驱动所述主轴转动的主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有相互铰接的第一臂1和第二臂2，所述主轴伺服电机通过驱动所述主轴转动进而带动所述第一臂1和所述第二臂2绕着所述主轴的周向摆动，所述第二臂2的上端连接有用于抓取工件的抓手。当其第二臂2伸展时，其抓手距离主轴中心力矩变长；与此同时，本实施例中的双向动力模组由于其通过两组滑块和调节丝杆的配合，且第二臂2中的连杆组件12与所述第二同步调节滑块8连接，故使得该力矩平衡重锤11也会随之运动，使得其与主轴的中心力矩也相应的加长，故其可以在不改变力矩平衡重锤11的重量的前提下，保持两端力矩平衡，从而减少对动力功率的输出，达到节能减排的目的。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的任何等同变化，均应仍处于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人用双向动力模组，其特征在于：包括相互铰接联动的第一臂和第二臂，其中所述第一臂本体内部设有双向动力模组座，所述双向动力模组座上设有第一同步调节滑块、第一同步调节丝杆、同步齿轮组、驱动机构、第二同步调节滑块、第二同步调节丝杆，所述驱动机构的输出轴固定有所述同步齿轮组，所述同步齿轮组上端与所述第二同步调节丝杆连接，下端与所述第一同步调节丝杆连接，所述驱动机构通过同步齿轮组带动所述第一同步调节丝杆和所述第二同步调节丝杆在纵向上运动；所述第一臂的下方设有力矩平衡重锤，所述力矩平衡重锤与所述第一同步调节滑块连接。

2.如权利要求1所述的机器人用双向动力模组，其特征在于：所述第一臂和所述第二臂的手臂中部通过连杆组件进行联动连接，所述连杆组件与所述第二同步调节滑块连接。

3.如权利要求2所述的机器人用双向动力模组，其特征在于：所述力矩平衡重锤通过联接紧固件与所述第一同步调节滑块连接。

4.如权利要求3所述的机器人用双向动力模组，其特征在于：所述驱动机构为带有减速器的伺服电机。

5.如权利要求4所述的机器人用双向动力模组，其特征在于：所述第一臂和所述第二臂通过联轴器铰接。

6.如权利要求1-5任一所述的机器人用双向动力模组，其特征在于：所述第一同步调节丝杆和/或所述第二同步调节丝杆为滚珠丝杆。