CN106078196A - 一种铆接用多关节机器人的安装方法 - Google Patents

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黎燕俠
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种铆接用多关节机器人的安装方法，主要涉及关节机器人的技术领域；首先将第一关节轴两端分别安装在机座、第二关节轴上，在机座内部安装伺服电机；将花键轴贯穿于底部接有连接套的第二关节轴上，并在花键轴顶部安装气动马达；将丝杆和升降电机依次安装在第二关节轴上，并在丝杆和升降电机之间安装链条，丝杆和花键轴之间安装缓冲机构；将铆接头镶嵌在花键轴底部，在连接套内部安装吸头组件，底部安装与吸头组件相连的爪头；最后将爪头一侧的真空吸嘴与外部送料管道相连；本发明安装方法整个过程较为简单，装卸速度快，制造及维修成本低，并且各机械轴安装精度高，冗余机构少，保证了机器人整体的稳固性，使用寿命大大提高。

Description

一种铆接用多关节机器人的安装方法
技术领域
本发明涉及关节机器人的技术领域，具体是一种铆接用多关节机器人的安装方法。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中装配关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的装配动作，在某种程度上减轻了装配的工作强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对装配关节机器人的技术要求越来越高，然而现有铆接用关节机器人的安装方法还存在如下缺陷：
1、各机械轴在安装过程中容易出现水平及竖直方向上的偏差，整体稳固性较差；
2、机器人整体的安装过程非常复杂，装卸速度慢，制造及维修成本高昂；
3、传统气动马达一般在花键轴一侧偏装，冗余机构较多，重量大。
发明内容
发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种铆接用多关节机器人的安装方法，该安装方法整个过程较为简单，装卸速度快，制造及维修成本低，并且各机械轴安装精度高，冗余机构少，保证了机器人整体的稳固性，使用寿命大大提高。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种铆接用多关节机器人的安装方法，具体的安装步骤如下：
（1）、首先将第一关节轴两端分别安装在机座、第二关节轴上，在机座内部安装伺服电机；
（2）、将花键轴贯穿于底部接有连接套的第二关节轴上，并在花键轴顶部安装气动马达；
（3）、将丝杆和升降电机依次安装在第二关节轴上，位于花键轴一侧，并在丝杆和升降电机之间安装链条，丝杆和花键轴之间安装缓冲机构；
（4）、将铆接头镶嵌在花键轴底部，在连接套内部安装吸头组件，底部安装与吸头组件相连的爪头；
（5）、最后将爪头一侧的真空吸嘴与外部送料管道相连。
本发明安装方法的整个安装过程较为简单，通过将气动马达和花键轴同轴安装，从而减少了机器人的冗余机构，提高了零部件的装卸速度，大幅降低了制造及维修成本；另一方面，安装时通过链条、缓冲机构以及连接套的定位连接作用，各机械轴安装精度高，不会出现较大的位置偏差，整体稳固性好，使用寿命大大提高。
进一步地，本发明的安装方法中缓冲机构包括了弹簧、导向轴以及轴承，其中轴承安装在花键轴上端部，且与气动马达之间安装有弹簧，导向轴两端分别套接在花键轴和丝杆上，从而实现了柔性装配，并且减小了后期工作时轴向冲击力对工件的损伤。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中所述的一种铆接用多关节机器人的安装方法，其整个安装过程较为简单，通过将气动马达和花键轴同轴安装，从而减少了机器人的冗余机构，提高了零部件的装卸速度，大幅降低了制造及维修成本。
2、本发明中所述的一种铆接用多关节机器人的安装方法，其安装时通过链条、缓冲机构以及连接套的定位连接作用，各机械轴安装精度高，不会出现较大的位置偏差，整体稳固性好，使用寿命大大提高，同时减小了后期工作时轴向冲击力对工件的损伤。
附图说明
图1为本发明安装方法中机器人的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节轴2、第二关节轴3、气动马达4、花键轴5、丝杆6、升降电机7、链条8、缓冲机构9、爪头10、真空吸嘴11、连接套12、吸头组件13、铆接头14。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种铆接用多关节机器人的安装方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先将第一关节轴2两端分别安装在机座1、第二关节轴3上，在机座1内部安装伺服电机；
（2）、将花键轴5贯穿于底部接有连接套12的第二关节轴3上，并在花键轴5顶部安装气动马达4；
（3）、将丝杆6和升降电机7依次安装在第二关节轴3上，位于花键轴5一侧，并在丝杆6和升降电机7之间安装链条8，丝杆6和花键轴5之间安装缓冲机构9；
（4）、将铆接头14镶嵌在花键轴5底部，在连接套12内部安装吸头组件13，底部安装与吸头组件13相连的爪头10；
（5）、最后将爪头10一侧的真空吸嘴11与外部送料管道相连。
其中缓冲机构9包括了弹簧、导向轴以及轴承，轴承安装在花键轴5上端部，且与气动马达4之间安装有弹簧，导向轴两端分别套接在花键轴5和丝杆6上。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (2)

1.一种铆接用多关节机器人的安装方法，其特征在于：具体的安装步骤如下：
（1）、首先将第一关节轴（2）两端分别安装在机座（1）、第二关节轴（3）上，在机座（1）内部安装伺服电机；
（2）、将花键轴（5）贯穿于底部接有连接套（12）的第二关节轴（3）上，并在花键轴（5）顶部安装气动马达（4）；
（3）、将丝杆（6）和升降电机（7）依次安装在第二关节轴（3）上，位于花键轴（5）一侧，并在丝杆（6）和升降电机（7）之间安装链条（8），丝杆（6）和花键轴（5）之间安装缓冲机构（9）；
（4）、将铆接头（14）镶嵌在花键轴（5）底部，在连接套（12）内部安装吸头组件（13），底部安装与吸头组件（13）相连的爪头（10）；
（5）、最后将爪头（10）一侧的真空吸嘴（11）与外部送料管道相连。
2.根据权利要求1所述的一种铆接用多关节机器人的安装方法，其特征在于：缓冲机构（9）包括了弹簧、导向轴以及轴承，其中轴承安装在花键轴（5）上端部，且与气动马达（4）之间安装有弹簧，导向轴两端分别套接在花键轴（5）和丝杆（6）上。
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