CN106078625A - 一种关节机器人用装配机构的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种关节机器人用装配机构的工作方法，主要涉及关节机器人的技术领域；首先丝杆在升降电机的驱动下上升，并通过连接杆带动批头上升，同时批头上端面带动内滑套和弹簧一同向上移动，然后螺钉通过送料管道被送往爪头内的导向孔内，接着丝杆在升降电机的驱动下下降，并通过弹簧将内滑套和爪头一同顶出，丝杆通过连接杆将批头推向螺钉，最后批头跟随丝杆的旋转速度将螺钉装配到工件上；本发明工作方法保证了装配机构长时间高效稳定的运行，在不需要额外执行机构驱动的情况下实现了爪头不同高度的控制，并且工件校准精度高，装配速度快，同时避免了工作时轴向冲击力对工件造成的损伤。

Description

一种关节机器人用装配机构的工作方法

技术领域

本发明涉及关节机器人的技术领域，具体是一种关节机器人用装配机构的工作方法。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中装配关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的装配动作，在某种程度上减轻了装配的工作强度。

近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对装配关节机器人的技术要求越来越高，然而现有用于关节机器人的装配机构还存在如下缺陷：

1、爪头通常需要独立气缸等执行元件来控制其上下动作，同时批头在工作过程中容易出现水平及竖直方向上的偏移，无法精确校准工位；

2、机构整体的工作过程较为复杂，气缸等执行元件使用寿命短，对关节机器人的负载要求较高，装配速度慢，运行成本高昂；

3、其批头下行时会产生较大的轴向冲击力，因此工作时非常容易损坏工件。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种关节机器人用装配机构的工作方法，该工作方法保证了装配机构长时间高效稳定的运行，在不需要额外执行机构驱动的情况下实现了爪头不同高度的控制，并且工件校准精度高，装配速度快，同时避免了工作时轴向冲击力对工件造成的损伤。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种关节机器人用装配机构的工作方法，具体的工作步骤如下：

（1）、首先启动电源，贯穿在外壳内的丝杆在升降电机的驱动下上升，并通过连接杆带动批头上升，同时批头上端面带动内滑套和弹簧一同向上移动，直至批头上升至其下端部略高于送料管道和爪头内导向孔相交的位置，此时限位套内的钢珠卡在滑套的滑槽下端部；

（2）、螺钉通过送料管道被送往爪头内的导向孔内；

（3）、丝杆在升降电机的驱动下下降，并通过弹簧将内滑套和爪头一同顶出，丝杆通过连接杆将批头推向螺钉，直至批头下降至其下端部伸出爪头下部，此时限位套内的钢珠卡在滑套的滑槽上端部；

（4）、批头跟随丝杆的旋转速度将螺钉装配到工件上；

（5）、重复步骤（1）-（4）。

本发明工作方法通过钢珠对内滑套的行程进行准确限定，从而无需额外的执行机构驱动，仅通过丝杆和弹簧就实现了爪头相对于批头的不同高度控制，同时防止了批头在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精度高，保证了其长期高效稳定的运行；并且通过弹簧的减震缓冲作用，从而大大减小了工作时其批头轴向冲击力对装配工件的损伤；另一方面，其整个工作过程较为简单，对关节机器人的负载要求低，与关节机器人的完美搭配极大提高了装配速度，同时运行成本低廉。

进一步地，本发明工作方法通过送料管道也可送入螺丝或者铆钉，从而可进行螺丝、螺母以及铆接铆钉多种形式的装配作业，适用范围非常广；并且机构运行出现偏差或故障时，其外壳表面设有的报警装置将自动发出声光警报，从而提示工作人员及时进行相应操作，安全性得到显著提高。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明中所述的一种关节机器人用装配机构的工作方法，其通过钢珠对内滑套的行程进行准确限定，从而无需额外的执行机构驱动，仅通过丝杆和弹簧就实现了爪头相对于批头的不同高度控制，同时防止了批头在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精度高，保证了其长期高效稳定的运行。

2、本发明中所述的一种关节机器人用装配机构的工作方法，其通过弹簧的减震缓冲作用，从而大大减小了工作时其批头轴向冲击力对装配工件的损伤。

3、本发明中所述的一种关节机器人用装配机构的工作方法，其整个工作过程较为简单，对关节机器人的负载要求低，与关节机器人的完美搭配极大提高了装配速度，同时运行成本低廉。

4、本发明中所述的一种关节机器人用装配机构的工作方法，其可进行螺丝、螺母以及铆接铆钉多种形式的装配作业，适用范围非常广；并且机构运行出现偏差或故障时，其外壳表面设有的报警装置将自动发出声光警报，从而提示工作人员及时进行相应操作，安全性得到显著提高。

附图说明

图1为本发明工作方法中装配机构的整体结构示意图。

图中：丝杆1、外壳2、连接杆3、滑套4、爪头5、批头6、钢珠7、送料管道8、弹簧9、限位套10。

具体实施方式

以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，本实施例的一种关节机器人用装配机构的工作方法，具体的工作步骤如下：

（1）、首先启动电源，贯穿在外壳2内的丝杆1在升降电机的驱动下上升，并通过连接杆3带动批头6上升，同时批头6上端面带动内滑套4和弹簧9一同向上移动，直至批头6上升至其下端部略高于送料管道8和爪头5内导向孔相交的位置，此时限位套10内的钢珠7卡在滑套4的滑槽下端部；

（2）、螺钉通过送料管道8被送往爪头5内的导向孔内；

（3）、丝杆1在升降电机的驱动下下降，并通过弹簧9将内滑套4和爪头5一同顶出，丝杆1通过连接杆3将批头6推向螺钉，直至批头6下降至其下端部伸出爪头5下部，此时限位套10内的钢珠7卡在滑套4的滑槽上端部；

（4）、批头6跟随丝杆1的旋转速度将螺钉装配到工件上；

（5）、重复步骤（1）-（4）。

其中通过送料管道8也可送入螺丝或者铆钉，且运行出现偏差或故障时，其外壳2表面设有的报警装置将自动发出声光警报。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (2)

1.一种关节机器人用装配机构的工作方法，其特征在于：具体的工作步骤如下：

（1）、首先启动电源，贯穿在外壳（2）内的丝杆（1）在升降电机的驱动下上升，并通过连接杆（3）带动批头（6）上升，同时批头（6）上端面带动内滑套（4）和弹簧（9）一同向上移动，直至批头（6）上升至其下端部略高于送料管道（8）和爪头（5）内导向孔相交的位置，此时限位套（10）内的钢珠（7）卡在滑套（4）的滑槽下端部；

（2）、螺钉通过送料管道（8）被送往爪头（5）内的导向孔内；

（3）、丝杆（1）在升降电机的驱动下下降，并通过弹簧（9）将内滑套（4）和爪头（5）一同顶出，丝杆（1）通过连接杆（3）将批头（6）推向螺钉，直至批头（6）下降至其下端部伸出爪头（5）下部，此时限位套（10）内的钢珠（7）卡在滑套（4）的滑槽上端部；

（4）、批头（6）跟随丝杆（1）的旋转速度将螺钉装配到工件上；

（5）、重复步骤（1）-（4）。

2.根据权利要求1所述的一种关节机器人用装配机构的工作方法，其特征在于：通过送料管道（8）也可送入螺丝或者铆钉，且运行出现偏差或故障时，其外壳（2）表面设有的报警装置将自动发出声光警报。