CN106003150A - 一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法 - Google Patents

一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法 Download PDF

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines

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Abstract

本发明公开了一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，主要涉及机械手的技术领域；首先将第一关节臂两端分别安装在机座、第二关节臂上，并在机座内部安装伺服电机；在第二关节臂的上表面安装带有声光警报装置的温湿度传感器；将花键轴下部套嵌在第二关节臂开设的通孔内，并在花键轴顶部依次安装缓冲机构和拧紧电机；在花键轴中部安装中空轴电机，并将起子头镶嵌于花键轴底部；最后将套筒旋紧在第二关节臂底部，起子头下部穿过套筒；本发明安装方法的整个安装过程较为简单，人员工作量小，各零部件装卸速度快，生产成本低，并且各机械臂安装精度高，冗余机构少，同时保障了后期机械手工作时的安全性。

Description

一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法
技术领域
本发明涉及机械手的技术领域，具体是一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法。
背景技术
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中锁螺丝机械手通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的锁螺丝动作，在某种程度上减轻了工件锁付的强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对锁螺丝机械手的技术要求越来越高，然而现有锁螺丝机械手的安装方法还存在如下缺陷：
1、各关节臂在安装过程中容易出现位置上的偏差，并且后期工作时的安全性无法得到保障；
2、机械手整体的安装过程非常复杂，各零部件装卸速度慢，生产成本高昂；
3、拧紧电机和升降电机均在花键轴一侧偏装，冗余机构较多，重量大。
发明内容
发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，该安装方法的整个安装过程较为简单，人员工作量小，各零部件装卸速度快，生产成本低，并且各机械臂安装精度高，冗余机构少，同时保障了后期机械手工作时的安全性。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，具体的安装步骤如下：
（1）、首先将第一关节臂两端分别安装在机座、第二关节臂上，并在机座内部安装伺服电机；
（2）、在第二关节臂的上表面安装带有声光警报装置的温湿度传感器；
（3）、将花键轴下部套嵌在第二关节臂开设的通孔内，并在花键轴顶部依次安装缓冲机构和拧紧电机；
（4）、在花键轴中部安装中空轴电机，并将起子头镶嵌于花键轴底部；
（5）、最后将套筒旋紧在第二关节臂底部，起子头下部穿过套筒。
本发明安装方法的整个安装过程较为简单，人员工作量小，通过将拧紧电机、中空轴电机与花键轴同轴安装，并将伺服电机设置在机座内部，从而减少了机械手的冗余机构，提高了各零部件的装卸速度，大幅降低了生产成本；另一方面，安装时通过缓冲机构、套筒以及电机与各机械臂之间的精密连接，因此各部件安装精度高，不会出现较大的位置偏差；并且通过在第二关节臂表面安装带有声光警报装置的温湿度传感器，从而实时监测机械手周围的温湿度情况，当发生火灾等意外情况时能够立即响应，极大保障了后期机械手工作时的安全性。
进一步地，本发明的安装方法中缓冲机构包括了弹簧和连接传动轴，连接传动轴安装在花键轴上端部，弹簧安装在拧紧电机和连接传动轴之间，从而实现了柔性装配，并且减小了后期工作时轴向冲击力对工件的损伤。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中所述的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，其整个安装过程较为简单，人员工作量小，通过将拧紧电机、中空轴电机与花键轴同轴安装，并将伺服电机设置在机座内部，从而减少了机械手的冗余机构，提高了各零部件的装卸速度，大幅降低了生产成本。
2、本发明中所述的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，其安装时通过缓冲机构、套筒以及电机与各机械臂之间的精密连接，因此各部件安装精度高，不会出现较大的位置偏差。
3、本发明中所述的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，其通过在第二关节臂表面安装带有声光警报装置的温湿度传感器，从而实时监测机械手周围的温湿度情况，当发生火灾等意外情况时能够立即响应，极大保障了后期机械手工作时的安全性。
4、本发明中所述的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，其连接传动轴安装在花键轴上端部，弹簧安装在拧紧电机和连接传动轴之间，从而实现了柔性装配，并且减小了后期工作时轴向冲击力对工件的损伤。
附图说明
图1为本发明安装方法中机械手的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、拧紧电机4、缓冲机构5、中空轴电机6、花键轴7、套筒8、起子头9、温湿度传感器10、声光报警装置11。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先将第一关节臂2两端分别安装在机座1、第二关节臂3上，并在机座1内部安装伺服电机；
（2）、在第二关节臂3的上表面安装带有声光警报装置11的温湿度传感器10；
（3）、将花键轴7下部套嵌在第二关节臂3开设的通孔内，并在花键轴7顶部依次安装缓冲机构5和拧紧电机4；
（4）、在花键轴7中部安装中空轴电机6，并将起子头9镶嵌于花键轴7底部；
（5）、最后将套筒8旋紧在第二关节臂3底部，起子头9下部穿过套筒8。
其中缓冲机构5包括了弹簧和连接传动轴，连接传动轴安装在花键轴7上端部，弹簧安装在拧紧电机4和连接传动轴之间。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (2)

1.一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，其特征在于：具体的安装步骤如下：
（1）、首先将第一关节臂（2）两端分别安装在机座（1）、第二关节臂（3）上，并在机座（1）内部安装伺服电机；
（2）、在第二关节臂（3）的上表面安装带有声光警报装置（11）的温湿度传感器（10）；
（3）、将花键轴（7）下部套嵌在第二关节臂（3）开设的通孔内，并在花键轴（7）顶部依次安装缓冲机构（5）和拧紧电机（4）；
（4）、在花键轴（7）中部安装中空轴电机（6），并将起子头（9）镶嵌于花键轴（7）底部；
（5）、最后将套筒（8）旋紧在第二关节臂（3）底部，起子头（9）下部穿过套筒（8）。
2.根据权利要求1所述的一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法，其特征在于：缓冲机构（5）包括了弹簧和连接传动轴，连接传动轴安装在花键轴（7）上端部，弹簧安装在拧紧电机（4）和连接传动轴之间。
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