CN105965246A - 一种用于关节机器人的高精度锁付模组 - Google Patents

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黎燕俠
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Suzhou Seemer Machinery Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06Screw or nut setting or loosening machines
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005Manipulators for mechanical processing tasks

Abstract

本发明公开了一种用于关节机器人的高精度锁付模组,主要涉及关节机器人的技术领域,包括了智能拧紧轴、螺杆、批杆、第一中空轴电机和第二中空轴电机;所述智能拧紧轴和螺杆之间设置有缓冲机构,所述第一中空轴电机和第二中空轴电机上下依次套接在螺杆上,所述螺杆通过端部设有的拉套与批杆相接;所述第一中空轴电机和第二中空轴电机内部分别对应设有丝杠螺母和花键螺母;所述丝杠螺母和花键螺母均与钢球、保持器配合连接,且外部均依次套接有密封挡板和垫板;本发明锁付模组为一体化结构设计,重量及尺寸小,不容易损坏被锁付产品,并且其定位精度高,安装简便,密封性好。

Description

一种用于关节机器人的高精度锁付模组
技术领域
本发明涉及关节机器人的技术领域,具体是一种关节机器人的锁付模组。
背景技术
关节机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一,其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中锁螺丝关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力,以代替频繁手工的拧紧动作,在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度。
近几年来,随着科学技术的不断发展,各行业对锁螺丝关节机器人的技术要求越来越高,然而现有用于关节机器人的锁付模组还存在如下缺陷:
1、锁付模组需要多轴才能完成旋转、直线以及螺旋多种形式的运动;
2、锁付模组结构复杂、尺寸和重量大,对机器人负载要求较高,影响锁附速度和设备整体外形尺寸,且装配复杂,成本高昂;
3、锁付模组工作时轴向间隙大,定位精度低,并且其轴向冲击力易损坏被锁付产品,另外其整体密封性也较差。
发明内容
发明目的:针对上述现有技术存在的问题和不足,本发明的目的是提供一种用于关节机器人的高精度锁付模组,该锁付模组为一体化结构设计,重量及尺寸小,不容易损坏被锁付产品,并且其定位精度高,安装简便,密封性好。
技术方案:为了实现以上目的,本发明所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,包括了智能拧紧轴、螺杆、批杆、第一中空轴电机和第二中空轴电机;所述智能拧紧轴和螺杆之间设置有缓冲机构,所述第一中空轴电机和第二中空轴电机上下依次套接在螺杆上,所述螺杆通过端部设有的拉套与批杆相接;所述第一中空轴电机和第二中空轴电机内部分别对应设有丝杠螺母和花键螺母;所述丝杠螺母和花键螺母均与钢球、保持器配合连接,且外部均依次套接有密封挡板和垫板。本发明当丝杠螺母旋转时花键螺母变为止转机构,螺杆垂直上下运动,当花键螺母旋转时转矩传至螺杆,并带动螺杆旋转,因此其通过使丝杠螺母、花键螺母旋转或停止,实现了螺杆旋转、直线以及螺旋多种形式的运动;并且其整体结构简单,重量及尺寸小,装配简便,再加上通过缓冲机构使整个锁紧过程实现了柔性锁紧,从而避免了工作时轴向冲击力对锁附产品的损伤;另外其一体化的结构设计,工作时轴向间隙为零,从而实现了高精度的定位,同时其通过密封挡板使得整体密封性也得到了显著的提高。
本发明中所述螺杆杆身还设有一组大小相同的中空孔,从而利用中空孔更好地提供正压以及负压。
本发明中所述中空孔呈平行等距排列。
作为优选方案,本发明中所述缓冲机构包括了弹簧、导向轴以及轴承。
本发明中所述轴承固定在螺杆上端部,所述轴承与智能拧紧轴之间设有弹簧,且所述轴承通过导向轴连接导向。本发明中的缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用,在出现定位槽不匹配时不损伤铆钉或螺钉,并能主动实现匹配调整。
本发明中所述丝杠螺母和花键螺母的两端均设置有端盖。
本发明中所述密封挡板为橡胶密封挡板,噪音低,密封性好,实现了更为平滑流畅的运动。
有益效果:与现有技术相比,本发明具有以下优点:
(1)本发明中所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其通过使丝杠螺母、花键螺母旋转或停止,实现了螺杆旋转、直线以及螺旋多种形式的运动。
(2)本发明中所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其整体结构简单,重量及尺寸小,对机器人负载要求小,装配简便,并通过缓冲机构使整个锁紧过程实现了柔性锁紧,因此避免了工作时轴向冲击力对锁附产品的损伤。
(3)本发明中所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其巧妙的一体化结构设计,工作时轴向间隙为零,从而实现了高精度的定位。
(4)本发明中所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其橡胶密封挡板很好地防止了异物进入两个中空轴电机,从而大大提高了其整体的密封性,同时噪音也非常低。
附图说明
图1为本发明中锁付模组的整体结构示意图;
图2为本发明中丝杠螺母和花键螺母的放大结构示意图。
图中:1-智能拧紧轴、2-螺杆、3-拉套、4-批杆、5-缓冲机构、6-第一中空轴电机、7-第二中空轴电机、8-丝杠螺母、9-花键螺母、10-钢球、11-保持器、12-密封挡板、13-垫板。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明,但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围,基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1、图2所示,本实施例的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,包括:智能拧紧轴1、螺杆2、拉套3、批杆4、缓冲机构5、第一中空轴电机6、第二中空轴电机7、丝杠螺母8、花键螺母9、钢球10、保持器11、密封挡板12和垫板13。
上述各部件的连接关系如下:所述智能拧紧轴1和螺杆2之间设置有缓冲机构5,所述第一中空轴电机6和第二中空轴电机7上下依次套接在螺杆2上,所述螺杆2通过端部设有的拉套3与批杆4相接;所述第一中空轴电机6和第二中空轴电机7内部分别对应设有丝杠螺母8和花键螺母9;所述丝杠螺母8和花键螺母9均与钢球10、保持器11配合连接,且外部均依次套接有密封挡板12和垫板13。其中所述螺杆2杆身还设有一组大小相同、呈平行等距排列中空孔;所述缓冲机构5包括了弹簧、导向轴以及轴承,所述轴承固定在螺杆2上端部,所述轴承与智能拧紧轴1之间设有弹簧,且所述轴承通过导向轴连接导向;所述丝杠螺母8和花键螺母9的两端均设置有端盖,且密封挡板12为橡胶密封挡板。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的,而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用,并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (7)

1.一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:包括:智能拧紧轴(1)、螺杆(2)、批杆(4)、第一中空轴电机(6)和第二中空轴电机(7);所述智能拧紧轴(1)和螺杆(2)之间设置有缓冲机构(5),所述第一中空轴电机(6)和第二中空轴电机(7)上下依次套接在螺杆(2)上,所述螺杆(2)通过端部设有的拉套(3)与批杆(4)相接;所述第一中空轴电机(6)和第二中空轴电机(7)内部分别对应设有丝杠螺母(8)和花键螺母(9);所述丝杠螺母(8)和花键螺母(9)均与钢球(10)、保持器(11)配合连接,且外部均依次套接有密封挡板(12)和垫板(13)。
2.根据权利要求1所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:所述螺杆(2)杆身还设有一组大小相同的中空孔。
3.根据权利要求2所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:所述中空孔呈平行等距排列。
4.根据权利要求1所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:所述缓冲机构(5)包括了弹簧、导向轴以及轴承。
5.根据权利要求4所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:所述轴承固定在螺杆(2)上端部,所述轴承与智能拧紧轴(1)之间设有弹簧,且所述轴承通过导向轴连接导向。
6.根据权利要求1所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:所述丝杠螺母(8)和花键螺母(9)的两端均设置有端盖。
7.根据权利要求1所述的一种用于关节机器人的高精度锁付模组,其特征在于:所述密封挡板(12)为橡胶密封挡板。
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