JPH04176526A - 自動ねじ締め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、多種少量生産における部品の挿入、取出し、
組立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットの先
端ユニットとして、あるいはスタンドアローン型として
使用される自動ねじ締め装置に関する。

［従来技術］および ［発明が解決しようとする課題］ 従来、部品の締付は作業にあっては、その部品の種類に
応じて各種自動ねじ締め装置が使用されているが、スタ
ンドアローン型のねじ締め装置であろうと、ロボットの
先端に取付けられるねじ締めユニットであろうと、ドラ
イバビットの昇降はエアシリンダにより制御されている
のが一般的である。ところが、ねじ締め作業の自動化の
進展にとルなって、高精度の締付は作業や締付けに要す
るサイクルタイムの短縮が要望されるようになっている
。ところが、サイクルタイムを短縮するために、エアシ
リンダの前進速度を大きくしてドライバビットの下降速
度を上げると、ねじが下穴へ進入する速度よりもドライ
バビットの下降速度が速くなる。そのため、ドライバビ
ットの押圧によりねじへの推力が上昇し、この推力によ
る摩擦力の上昇分だけ締付はトルクが上昇してしまい、
ねじ自体の持つ締付はトルクを正確に検出することがで
きず、ねじ自体の持つ締付はトルクが所望締付はトルク
値に達する直前で締付は完了が検出されてしまう等の不
具合が生じている。また、ドライバビットの下降速度が
速くなると、ドライバビットがねじに食付く際に、これ
にうまく食付かず、ねじが跳ね飛ばされたり、またねじ
の先端がワークに高速で衝突してこれを損傷したりする
等の不具合を招き、高速で締付は作業を行ってもこれら
不具合を招かずに正確に締付は作業が行えるようにした
装置が要望されている。また、前述した不具合を招かず
に締付けに要するサイクルタイムを短縮するためには、
ドライバビットの先端がねじに嵌合するまでは高速で、
ねじがワークにねじ込まれる間はねじのねじ込まれる速
度よりも僅かに速い速度となるような任意の速度パター
ンに沿ってドライバビットの移動速度を制御する必要が
あるが、エアシリンダのロッドの前進速度を任意に制御
できず、ドライバビットの移動速度を任意に制御できる
他の昇降手段を備えたねじ締め装置が要望されている。

本発明は上記要望に鑑み発明されたもので、ドライバビ
ットをモータの回転を受けて直線移動可能に構成すると
ともに、ドライバビットの移動速度を任意の位置で任意
の速度に簡単に変更でき、その上所望締付はトルクに正
確に締付けることができるようにした装置を提供しよう
とするものである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、取付は部には螺旋溝およびス
プライン溝を有するボールねじスプラインが貫通して設
けられており、その一端にはこれと一体に回転するドラ
イバビットが連結されている。前記ボールねじスプライ
ンにはボールねじ軸受、スプライン軸受が嵌合しており
、ボールねじ軸受はボールねじ軸受台により回転自在に
案内されている。前記ボールねじ軸受台は取付は部にそ
の回転を規制してかつその外周の複数箇所で推力検出セ
ンサにより上方から押圧されて配置されており、推力検
出センサに逆らって上下に移動自在に構成されている。

また、前記スプライン軸受は取付は部に取付けられたス
プライン軸受台により回転自在に案内されており、ボー
ルねじスプラインを直線往復移動可能にかつこれと一体
に回転可能に構成されている。

一方、前記取付は部には前記ボールねじ軸受と一体に回
転する中空状のロータを有するボールねじ用モータが取
付けられている。また、前記取付は部にはスプライン軸
受と一体に回転する中空状のロータを有するスプライン
用モータ自体が回転自在に案内されて配置されている。

前記スプライン用モータにはトルク検出機構が接続され
ており、スプライン用モータに加わる反力を検出するよ
うに構成されている。

前記各モータの制御装置は前記ボールねじ用モータの回
転量およびスプライン用モータの回転量からボールねじ
スプラインと一体に昇降するドライバビット先端の位置
を算出する手段を有している。また、前記制御装置はス
プライン用モータをねじ締付は方向に回転させる一方で
、ドライバビットが所定位置まで下降して後、推力検出
センサからの出力信号が一定となるようにボールねじ用
モータを回転させ合手段、締付は完了直前の位置からト
ルク検出機構の出力信号が締付はトルクに対応する設定
値に達するか否かを検出してこれが設定値に達する時前
記ボールねじ用モータおよびスプライン用モータを停止
させる手段を有している。

［作用］ 上記自動ねじ締め装置では、ボールねじ用モータが駆動
され、その回転を受けてボールねじ軸受が回転すると、
ボールねじスプラインが直線移動する。同時に、スプラ
イン用モータをボールねじ用モータと逆方向に駆動すれ
ば、スプライン軸受がその回転を受けて回転し、これと
一体に前記ボールねじスプラインが回転する。この時ボ
ールねじスプラインの回転方向はボールねじ軸受の回転
方向と逆方向となっているので、ボールねじ軸受とボー
ルねじスプラインとは相対的に回転する。

そのため、ボールねじ軸受はボールねじスプラインの速
度が加算された速度で回転することと同等となり、ボー
ルねじ用モータの回転を上げることなく、ボールねじス
プラインに取付けられたドライバビットを高速で所定位
置まで移動させることができる。

また、前記ドライバビットが所定位置まで下降すると、
ボールねじ用モータは回転を継続する一方で、スプライ
ン用モータは回転を停止して後、正転方向の回転を開始
する。そのため、ボールねじスプラインの下降にともな
ってドライバビットの移動路に配置されたねじがワーク
に締付けられる。この間、軸力検出センサからの出力信
号があらかじめ設定した値となるようにボールねじ用モ
ータを制御する。そのため、ドライバビットのねじへの
推力は一定に保持され、ドライバビットに係る締付はト
ルク検出時の条件を一定にできるばかりか、ドライバビ
ット回転中にねじ自体の持つ締付はトルクを正確に検出
することができる。

その後、ねじの座面がワークに当接する位置近くに達す
ると、トルク検出機構の出力信号があらかじめ決められ
た締付はトルク値に対応する設定値に達したか否かが検
出され、これらが一致する時、ボールねじ用モータおよ
びスプライン用モータに停止指令信号が出力され、ボー
ルねじスプラインおよびドライバビットの回転が停止し
、締付は作業を終えることができる。従って、ドライバ
ビットは任意の速度パターンに沿って移動でき、ドライ
バビットが締付けを開始するまでは高速で、締付けが開
始されて後はドライバビットの推力を一定にして締付は
作業を行うことができ、トルク検出時の推力の変化によ
るトルク検出値の変動を防止し、ねじ自体が持つ締付は
トルク値を正確に検出でき、高速でかつ所望締付はトル
クで正確に締付は作業を行うことができる。

［実施例］ 以下、実施例を多関節型ロボットに付設される自動ねじ
締め装置の一例のねじ締めユニットについて説明する。

第１図ないし第３図において、ｌはモータ（図示せず）
の回転を受けて水平面上で旋回する多関節型ロボット（
図示せず）のアームであり、ねじ締めユニット２の取付
は部をなしている。前記ねじ締めユニット２は、アーム
１を貫通して直立する方向に延びかつ後記する２個のロ
ータ７ｂ、　８ｂを貫通するボールねじスプライン３を
有している。このボールねじスプライン３には所定リー
ド角を有する螺旋溝３ａと外周を等間隔に３等分する位
置でその軸線に沿って延びるスプライン溝３ｂとが削設
されており、これら螺旋溝３ａ、スプライン溝３ｂそれ
ぞれに後記するボールねじ軸受４、スプライン軸受５内
のボール４ａ、５ａが嵌合し、ボールねじスプライン３
を直線往復移動自在でかつ回転自在に保持するように構
成されている。また、前記ボールねじスプライン３の下
端にはドライバビット６が連結されており、ボールねじ
スプライン３と一体に移動するとともに回転するように
構成されている。

一方、前記アームｌの先端部には２個のモータ収納部１
ａ、　ｌｂが仕切り壁１ｃにより分離されて上下にかつ
同心上に位置して設けられている。このモータ収納部１
ａにはボールねじ軸受用ダイレクトドライブモータ７（
以下、ボールねじ用モータという）が固定されている。

また、他方のモータ収納部１ｂには、スプライン軸受用
ダイレクトドライブモータ８（以下、スプライン用モー
タという）が収納されており、このスプライン用モータ
８は前記アームｌに回転自在に案内されて配置されてい
る。前記スプライン用モータ８には一端がアーム１側に
固定されたトルク検出機構９の一部をなす歪み管９ａが
接続されており、スプライン用モータ８に加わる反力が
歪み管９ａに取付けられた歪みゲージ９ｂにより検出さ
れるように構成されている。

前記ボールねじ用モータ７、スプライン用モータ８は同
一構造をしており、前記モータ収納部ｌａ。

ｌｂに収納された環状のステータ７ａ、　８ａと中空状
のロータ７ｂ、　８ｂとからなっている。前記ボールね
じ用モータ７のロータ７ｂには中空状の第１プーリ部ｌ
Ｏを介してボールねじ軸受４が一体に回転するように構
成されている。また、前記スプライン用モータ８のロー
タ８ｂには中空状の第２プーリ部】】を介してスプライ
ン軸受５が一体に回転するように構成されている。

前記ボールねじ軸受４はアームｌの上面側に取付けられ
たボールねじ軸受台１２に案内され、その位置で回転可
能に構成されている；また、このボールねじ軸受台１２
はアームｌ側に載置され、しかもその外周の複数箇所で
ビン１２ａによりその回転が阻止されている。前記ボー
ルねじ軸受台Ｉ２は、センサ取付は台１３に取付けられ
た推力検出センサ１４により上方から下方に向かって押
圧されており、ボールねじ軸受台１２が上下に昇降可能
に配置されている。また、前記第１プーリ部１０はボー
ルねじスプライン３を内包しており、しかもこの第１プ
一り部１０はボールねじ用モータ７のロータ７ｂを貫通
してこれと一体に回転するように構成されている。前記
第１ブーり部１０の回転は第１ベルト機構（図示せず）
を介してアーム１内に取付けられた第１エンコーダ１５
により取出され、その検出値によりボールねじ用モータ
７がフィードバック制御されるように構成されている。

一方、前記スプライン軸受５はアームｌに取付けられた
スプライン軸受台１６内で回転自在に保持されており、
ボールねじスプライン３が直線往復移動自在でかつ回転
自在となるように構成されている。また、前記第２プー
リ部１１はボールねじスプライン３を内包しており、し
かもこの第２プーリ部１１はスプライン用モータ８のロ
ータ８ｂを貫通してこれと一体に回転するように構成さ
れている。

前記第２ブーり部１１の回転は第２ベルト機構（図示せ
ず）を介してアームｌ内に取付けられた第２エンコーダ
１７により取出され、その検出値によりスプライン用モ
ータ８がフィードバック制御されるように構成されてい
る。

前記アーム１の仕切り壁ＩＣには第１プーリ部ＩＯと第
２プーリ部１１との間に位置してこれらの回転に制動を
加えるブレーキ手段１８が固定されており、ロボットの
電源が遮断されて後ボールねじスプライン３およびドラ
イバビット６の自重による落下を防止するように構成さ
れている。

前記ボールねじ用モータ７およびスプライン用モータ８
は第３図に示す制御装置１９に接続されている。この制
御装置１９は、あらかじめ記憶された作業位置を順次呼
出してアームｌの位置決めをする主制御部２０と、所定
作業を行う作業位置、各作業位置でのアームｌの位置決
め完了後のドライバビット６の目標移動距離、速度切換
え位置までの高速移動距離、ねじの座面がワークに当接
する直前までの一定推力荷重距離、ドライバビット最大
下降速度、推力設定値、ねじ込み時のスプライン用モー
タ８の速度、締め上げ時のスプライン用モータ８の速度
、各モータ７．８の最大速度、ねじ込み時のボールねじ
用モータ７の最大速度および締付はトルクに対応する設
定値を記憶する記憶部２１とを有してい乞。また、前記
主制御部２０にはドライバビット６の目標移動距離、高
速移動距離および一定推力荷重距離を受けると、作動す
る制御演算部２２が接続されている。この制御演算部２
２には前記各モータ７．８の回転数を検出する第１エン
コーダ１５、第２エンコーダ１７の検出値からドライバ
ビット６の先端の移動距離を算出するドライバビット位
置計算部２３、前記推力検出センサ１４および）・ルク
検出機構９が接続されている。また、この制御演算部２
２にはボールねじ用モータ制御部２４およびスプライン
用モータ制御部２５が接続されており、制御演算部２２
から各モータ制御部２４．２５に速度指令値が出力され
るように構成されている。

また、前記制御演算部２２は、第４図に示すように、 １）主制御部２０からの目標移動距離、高速移動距離、
一定推力荷重距離、その他記憶部２１に記憶された必要
な情報を待つ。

２）減速停止指令を受けて減速を開始して高速移動距離
に達する時点で停止できるような減速位置を計算する。

３）ボールねじ用モータ制御部２４に正転方向の最大速
度指令値を、スプライン用モータ制御部２５に逆転方向
の最大速度指令値を出力する。

４）ドライバビット位置計算部２３からのドライバビッ
ト６の移動距離を読込む。

５）ドライバビット６の移動距離が減速位置に達したか
否かを判定し、これが減速位置に達しない時、４）に戻
る。

６）スプライン用モータ制御部２５に減速停止指令を出
力するとともに、ボールねじ用モータ制御部２４にねじ
込み時最大速度を出力する。

７）ドライバビット位置計算部２３からのドライバビッ
ト６の移動距離を読込む。

８）ドライバビット６の移動距離が高速移動距離に達し
たか否かを判定し、これが高速移動距離に達しない時、
７）に戻る。

９）スプライン用モータ制御部２５にねじ込み時速度を
出力する。

１０）推力検出センサ１４からの出力信号があらがじめ
設定された値になるようにフィードバック制御してボー
ルねじ用モータ７の速度指令値を増減する。この時、ド
ライバビット６の下降速度が算出され、これがねじ込み
時最大下降速度を超えないように速度指令値が算出され
、ねじなし等の不良時に備える。

１１）　　ドライバビット位置計算部２３からのドライ
バビット６の移動距離を読込み、ドライバビット６が前
記高速移動距離だけ移動して後の移動距離が一定推力荷
重距離に達したか否かを判定し、これが一定推力荷重距
離に達しない時、１０）に戻る。

１２）スプライン用モータ８の締め上げ時速度をスプラ
イン用モータ制御部２５に出力する。この時、スプライ
ン用モータ８の最大トルクを最終締付はトルクの１割程
度大きな値として算出する。

１３）推力検出センサ１４からの出力信号があらかじめ
設定された値になるようにフィードバック制御してボー
ルねじ用モータ７の速度指令値を増減する。

１４）トルク検出機構９の出力信号を読込み、これがあ
らかじめ設定された締付はトルクに対応する設定値に達
したか否かが判定され、これが設定値に達する時、１７
）にジャンプする。この時、スプライン用モータ８の最
大トルクが規制されているためドライバビット６の回転
速度の低下にともなうスプライン用モータ制御部２５か
らスプライン用モータ８へのトルク指令値の極端な上昇
を防止し、スプライン用モータ８の過度の回転を防ぐよ
うに備える。

１５）ドライバビット位置計算部２３からのドライバビ
ット６の移動距離を読込み、ドライバビット６の全移動
距離が目標距離に達したか否かを判定し、これが目標距
離に達しない時、１３）に戻る。

１６）不良表示指令を主制御部２０に出力してリセット
信号を待ち、１８）にジャンプする。

１７）各モータ制御部２４．２５に停止指令信号を出力
するとともに、作業完了信号を主制御部２０に出力する
。

１８）　　エンド・ となるように構成されている。

前記ボールねじ用モータ制御部２４は制御演算部２２か
らの速度指令値を受けてトルク指令値をボールねじ用モ
ータ７に出力し、その回転量を前記第１エンコーダ１５
により検出してこれをフィードバック制御するように構
成されている。また、前記スプライン用モータ制御部２
５はねじ込み時速度、締め上げ時速度および最大トルク
値をそれぞれ受けると、これを超えないようにトルク指
令値をスプライン用モータ８に出力し、その回転量を第
２エンコーダ１７により検出してこれをフィードバック
制御するように構成されている。

上記ねじ締めユニットにおいて、ロボットのアーム１の
先端が所定作業位置に位置決めされると、その作業位置
に応じて目標移動量、高速移動距離、一定推力荷重距離
、ドライバビット６の最大下降速度、推力設定値、ねじ
込み時のスプライン用モータ８の速度、締め上げ時のス
プライン用モータ８の速度、スプライン用モータ８の最
大出力トルク値ねじ込み時のボールねじ用モータ７の最
大速度および締付はトルクに対応する設定値が制御演算
部２２に出力される。そのため、制御演算部２２はこれ
ら情報を受けると、減速停止指令を受ければただちに停
止できる減速位置を算出するとともに。

ボールねじ用モータ制御部２４に正転方向の最大速度指
令値を出力してボールねじ用モータ７を高速で回転させ
、ボールねじスプライン３を下降させる。同時に、スプ
ライン用モータ制御部２５にも逆転方向の最大速度指令
値が出力され、ボールねじスプライン３自体も逆転する
ので、この逆転にともなっても下降し、ボールねじスプ
ライン３の下降はさらに加速される。

一方、第１エンコーダ１５および第２エンコーダ１７か
らそれぞれのモータ７．８の回転数がドライバビット位
置計算部２３に送られ、ドライバビット６の先端の移動
距離が算出される。ドライバビット６が下降して先端の
ねじがワークに当接する直前の減速位置に達すると、ス
プライン用モータ８に減速停止指令が出力され、ドライ
バビット６の先端が高速移動距離移動した位置に達して
その逆転が停止する。その後、ボールねじ用モータ７に
ねじ込み時の最大速度が、またスプライン用モータ８に
ねじ込み時速度が送られ、ボールねじ用モータ７はこの
速度を超えないように、またドライバビット６は正転方
向に回転してその先端のねじをワークに締付ける。この
時、推力検出センサＩ４の出力信号があらかじめ設定さ
れた推力に達するようにボールねじ用モータ７がフィー
ドバック制御される。また、ドライバビット６の先端の
ねじがワークに当接するまでの間あるいはドライバビッ
ト６の先端にねじが供給されていないことがあると、推
力が零となり、ボールねじ用モータ７の速度は急激に上
昇してドライバビット６の下降は高速となるが、このド
ライバビット６の速度が最大下降速度以上には上昇しな
いため、ドライバビット６がワークに強い衝撃を加える
ようなことはない。

前記ドライバビット６がねじをワークに締付ける間も、
ドライバビット６の移動距離が計算され、ねじの座面が
ワークに当接する直前の位置に達して高速移動が終了し
てからのドライバビット６の移動距離が一定推力荷重距
離に達すると、スプライン用モータ８に締め上げ時速度
が出力され、ドライバビット６の回転速度が低下する。

同時に、一定推力が加えられた状態でトルク検出機構９
の出力信号があらかじめ設定された締付はトルクに対応
する設定値に一致するかが判定される。ねじの座面がワ
ークに当接すると、ドライバビット６に係る負荷が大き
くなり、その反力がトルク検出機構９の歪み管９ａに伝
達され、その歪み量が歪みゲージ９ｂの出力信号として
検出される。この出力信号が前記設定値に達すると、ド
ライバビット６に係る締付はトルクが設定値に達したも
のとして、ボールねじ用モータ制御部２４およびスプラ
イン用モータ制御部２５に停止指令信号が出力され、前
記各モータ７．８はただちに停止することができる。

この間推力が一定に保持されているため、ドライバビッ
ト６の押圧によりねじに生じる摩擦力は常に一定となり
、一定の条件でねじに生じる締付はトルクを検出できる
ばかりか、スプライン用モータ８停止時の慣性を小さく
でき、スプライン用モ−タ８停止時にただちにドライバ
ビット６は停止することができ、正確に所望締付はトル
クでねじをワークに締付けることができる。

その後、前記ボールねじ用モータ７に逆転方向の速度指
令値が供給され、これが逆転してボールねじスプライン
３およびドライバビット６を上昇復帰させて１作業完了
信号を主制御部２０に送り、次回の作業に備える。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明はドライバビットが取付け
られたボールねじスプラインにボールねじ軸受およびス
プライン軸受を介してそれぞれモータの回転を伝達する
ように構成するとともに、ボールねじ軸受が受ける推力
を検出する推力検出センサを設けているため、ねじ込み
時ドライバビットの推力を一定にすることができ、ドラ
イバビットの押圧によるねじの摩擦力を一定にしてねじ
の持つ締付はトルクを検出することができる等の利点が
ある。また、本発明はドライバビットの受ける反力を前
記スプライン軸受を回転させるモータに加わる反力とし
て検出するトルク検出機構を設けているため、ドライバ
ビットからねじに加わる推力によるねじの摩擦力を一定
として締付はトルクを測定でき、ドライバビットの押圧
の影響を受けずに正確に締付はトルクを検出することが
できる等の利点がある。さらに、本発明はドライバビッ
トの先端位置を検出して締付は開始までは高速でその後
は一定推力が得られる速度で下降させるように構成して
いるため、高速でのねじ締め作業が可能となり、ねじ締
めに要するサイクルタイムを短縮できるばかりか、ドラ
イバビットのねじへの食付きも円滑に行われ、またねじ
の先端のワークへの当接する速度もゆっくりとなり、ワ
ークを損傷するようなことは皆無となる等の利点がある
。また、本発明はロボットの先端ユニットとして使用さ
れる場合には、締付は高さ位置、ねじ長さの異なる異種
のねじの締付は作業、マシンスクリュウ、タッピンねじ
等の締付はパターンの異なる締付は作業等にも柔軟に対
応することができる等の利点がある。

なお、実施例では推力検出センサおよびトルク検出機構
は制御演算部に接続されているが、推力検出センサをボ
ールねじ用モータ制御部に、トルク検出機構をスプライ
ン用モータ制御部に接続して各モータをフィードバック
制御することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動ねじ締め装置の一例のねじ締めユ
ニットの要部断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線拡大断
面図、第３図は本発明に係る制御装置の構成を示すブロ
ック図、第４図は本発明に係る制御演算部の要部動作を
説明するフローチャートである。 １　アーム、　　　　　　ｌａ、　ｌｂ　　モータ収納
部、ｌｃ　　仕切り壁、　　　　　２　ねじ締めユニッ
ト、３　ボールねじスプライン、３ａ　　螺旋溝、３ｂ
　　スプライン溝、　　　４　ボールねじ軸受、４ａ　
　ボール、　　　　　　５　スプライン軸受、５ａ　　
ボール、　　　　　　６　ドライバビット、７　ボール
ねじ軸受用ダイレクトドライブモータ、７ａ　　ステー
タ、　　　　　７ｂ　　ロータ、８　スプライン軸受用
ダイレクトドライブモータ、８ａ　　ステータ、　　　
　　８ｂ　　ロータ、９　トルク検出機構、　９ａ　　
歪み管、９ｂ　　歪みゲージ、　　　　１０　　第１プ
ーリ部、１１　　第２プーリ部、　　　１２　　ボール
ねじ軸受台、１２ａビじ、　　　　　　　１３　　セン
サ取付は台、１４　　推力検出センサ、　　１５　　第
１エンコーダ、１６　　スプライン軸受台、１７　　第
２エンコーダ、１８　　ブレーキ手段、　　１９　　制
御装置、２０　　主制御部、　　　　２１　　記憶部、
２２　　制御演算部、 ２３　　ドライバビット位置計算部、 ２４　　ボールねじ用モータ制御部、 ２５　　スプライン用モータ制御部、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）取付け部を貫通して螺旋溝およびスプライン溝を有
   するボールねじスプラインを配置し、その一端にこれと
   一体に回転するドライバビットを連結するとともに、前
   記ボールねじスプラインにボールねじ軸受、スプライン
   軸受を嵌合させてこれらをそれぞれ取付け部に回転しな
   いように取付けられたボールねじ軸受台、スプライン軸
   受台により回転自在に案内する一方、 前記取付け部にボールねじスプラインを内包しかつボー
   ルねじ軸受、スプライン軸受それぞれと一体に回転する
   中空状のロータを有するボールねじ軸受用ダイレクトド
   ライブモータ（以下、ボールねじ用モータという）およ
   びスプライン軸受用ダイレクトドライブモータ（以下、
   スプライン用モータという）を設けた自動ねじ締め装置
   におい取付け部にボールねじ軸受台をその回転を規制し
   て上下に移動自在に配置するとともに、このボールねじ
   軸受台をその外周の複数箇所で推力検出センサにより上
   方から押圧するように配置したことを特徴とする自動ね
   じ締め装置。 ２）取付け部にスプライン用モータ自体を回転自在に配
   置し、このスプライン用モータにトルク検出機構を接続
   してスプライン用モータに加わる反力トルクを検出する
   ように構成したことを特徴とする請求項１）に記載の自
   動ねじ締め装置。 ３）ボールねじ用モータの回転量およびスプライン用モ
   ータの回転量からボールねじスプラインと一体に昇降す
   るドライバビット先端の位置を算出する手段と、ドライ
   バビットが所定位置まで下降して後はスプライン用モー
   タを回転させながら推力検出センサからの出力信号が一
   定となるようにボールねじ用モータを回転させる手段と
   、締付け完了直前の位置からトルク検出機構の出力信号
   が締付けトルクに対応する設定値に達するか否かを検出
   してこれが設定値に達する時前記ボールねじ用モータお
   よびスプライン用モータを停止させる手段とを有するこ
   とを特徴とする請求項２）に記載の自動ねじ締め装置。