JPH0724990B2 - 自動ねじ締め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、多種少量生産における部品の挿入、取出し、
組立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットの先
端ユニットとして、あるいはスタンドアローン型として
使用される自動ねじ締め装置に関する。

［従来技術］および［発明が解決しようとする課題］ 従来、部品の締付け作業にあっては、その部品の種類に
応じて各種自動ねじ締め装置が使用されているが、スタ
ンドアローン型のねじ締め装置であろうと、ロボットの
先端に取付けられるねじ締めユニットであろうと、ドラ
イバビットの昇降はエアシリンダにより制御されている
のが一般的である。ところが、ねじ締め作業の自動化の
進展にともなって、高精度の締付け作業や締付けに要す
るサイクルタイムの短縮が要望されるようになってい
る。ところが、サイクルタイムを短縮するために、エア
シリンダの前進速度を大きくしてドライバビットの下降
速度を上げると、ねじが下穴へ進入する速度よりもドラ
イバビットの下降速度が速くなる。そのため、ドライバ
ビットの押圧によりねじへの推力が上昇し、この推力に
よる摩擦力の上昇分だけ締付けトルクが上昇してしま
い、ねじ自体の持つ締付けトルクを正確に検出すること
ができず、ねじ自体の持つ締付けトルクが所望締付けト
ルク値に達する直前で締付け完了が検出されてしまう等
の不具合が生じている。また、ドライバビットの下降速
度が速くなると、ドライバビットがねじに食付く際に、
これにうまく食付かず、ねじが跳ね飛ばされたり、また
はねじの先端がワークに高速で衝突してこれを損傷した
りする等の不具合を招き、高速で締付け作業を行っても
これら不具合を招かずに正確に締付け作業が行えるよう
にした装置が要望されている。また、前述した不具合を
招かずに締付けに要するサイクルタイムを短縮するため
には、ドライバビットの先端がねじに嵌合するまでは高
速で、ねじがワークにねじ込まれる間はねじのねじ込ま
れる速度よりも僅かに速い速度となるような任意の速度
パターンに沿ってドライバビットの移動速度を制御する
必要があるが、エアシリンダのロッドの前進速度を任意
に制御できず、ドライバビットの移動速度を任意に制御
できる他の昇降手段を備えたねじ締め装置が要望されて
いる。

本発明は上記要望に鑑み発明されたもので、ドライバビ
ットをモータの回転を受けて直線移動可能に構成すると
ともに、ドライバビットの移動速度を任意の位置で任意
の速度に簡単に変更でき、その上所望締付けトルクに正
確に締付けることができるようにした装置を提供しよう
とするものである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、取付け部には螺旋溝およびス
プライン溝を有するボールねじスプラインが貫通して設
けられており、その一端にはこれと一体に回転するドラ
イバビットが連結されている。前記ボールねじスプライ
ンにはボールねじ軸受、スプライン軸受が嵌合してお
り、ボールねじ軸受はボールねじ軸受台により回転自在
に案内されている。前記ボールねじ軸受台は取付け部に
その回転を規制してかつその外周の複数箇所で推力検出
センサにより上方から押圧されて配置されており、推力
検出センサに逆らって上下に移動自在に構成されてい
る。また、前記スプライン軸受は取付け部に取付けられ
たスプライン軸受台により回転自在に案内されており、
ボールねじスプラインを直線往復移動可能にかつこれと
一体に回転可能に構成されている。

一方、前記取付け部には前記ボールねじ軸受と一体に回
転する中空状のロータを有するボールねじ用モータが取
付けられている。また、前記取付け部にはスプライン軸
受と一体に回転する中空状のロータを有するスプライン
用モータ自体が回転自在に案内されて配置されている。
前記スプライン用モータにはトルク検出機構が接続され
ており、スプライン用モータに加わる反力を検出するよ
うに構成されている。

前記各モータの制御装置は前記ボールねじ用モータの回
転量およびスプライン用モータの回転量からボールねじ
スプラインと一体に昇降するドライバビット先端の位置
を算出する手段を有している。また、前記制御装置はス
プライン用モータをねじ締付け方向に回転させる一方
で、ドライバビットが所定位置まで下降して後、推力検
出センサからの出力信号が一定となるようにボールねじ
用モータを回転させる手段、締付け完了直前の位置から
トルク検出機構の出力信号が締付けトルクに対応する設
定値に達するか否かを検出してこれが設定値に達する時
前記ボールねじ用モータおよびスプライン用モータを停
止させる手段を有している。

［作用］ 上記自動ねじ締め装置では、ボールねじ用モータが駆動
され、その回転を受けてボールねじ軸受が回転すると、
ボールねじスプラインが直線移動する。同時に、スプラ
イン用モータをボールねじ用モータと逆方向に駆動すれ
ば、スプライン軸受がその回転を受けて回転し、これと
一体に前記ボールねじスプラインが回転する。この時ボ
ールねじスプラインの回転方向はボールねじ軸受の回転
方向と逆方向となっているので、ボールねじ軸受とボー
ルねじスプラインとは相対的に回転する。そのため、ボ
ールねじ軸受はボールねじスプラインの速度が加算され
た速度で回転することと同等となり、ボールねじ用モー
タの回転を上げることなく、ボールねじスプラインに取
付けられたドライバビットを高速で所定位置まで移動さ
せることができる。

また、前記ドライバビットが所定位置まで下降すると、
ボールねじ用モータは回転を継続する一方で、スプライ
ン用モータは回転を停止して後、正転方向の回転を開始
する。そのため、ボールねじスプラインの下降にともな
つてドライバビットの移動路に配置されたねじがワーク
に締付けられる。この間、軸力検出センサからの出力信
号があらかじめ設定した値となるようにボールねじ用モ
ータを制御する。そのため、ドライバビットのねじへの
推力は一定に保持され、ドライバビットに係る締付けト
ルク検出時の条件を一定にできるばかりか、ドライバビ
ット回転中にねじ自体の持つ締付けトルクを正確に検出
することができる。

その後、ねじの座面がワークに当接する位置近くに達す
ると、トルク検出機構の出力信号があらかじめ決められ
た締付けトルク値に対応する設定値に達したか否かが検
出され、これらが一致する時、ボールねじ用モータおよ
びスプライン用モータに停止指令信号が出力され、ボー
ルねじスプラインおよびドライバビットの回転が停止
し、締付け作業を終えることができる。従って、ドライ
バビットは任意の速度パターンに沿って移動でき、ドラ
イバビットが締付けを開始するまでは高速で、締付けが
開始されて後はドライバビットの推力を一定にして締付
け作業を行うことができ、トルク検出時の推力の変化に
よるトルク検出値の変動を防止し、ねじ自体が持つ締付
けトルク値を正確に検出でき、高速でかつ所望締付けト
ルクで正確に締付け作業を行うことができる。

［実施例］ 以下、実施例を多関節型ロボットに付設される自動ねじ
締め装置の一例のねじ締めユニットについて説明する。
第１図ないし第３図において、１はモータ（図示せず）
の回転を受けて水平面上で旋回する多関節型ロボット
（図示せず）のアームであり、ねじ締めユニット２の取
付け部をなしている。前記ねじ締めユニット２は、アー
ム１を貫通して直立する方向に延びかつ後記する２個の
ロータ7b,8bを貫通するボールねじスプライン３を有し
ている。このボールねじスプライン３には所定リード角
を有する螺旋溝3aと外周を等間隔に３等分する位置でそ
の軸線に沿って延びるスプライン溝3bとが削設されてお
り、これら螺旋溝3a、スプライン溝3bそれぞれに後記す
るボールねじ軸受４、スプライン軸受５内のボール4a,5
aが嵌合し、ボールねじスプライン３を直線往復移動自
在でかつ回転自在に保持するように構成されている。ま
た、前記ボールねじスプライン３の下端にはドライバビ
ット６が連結されており、ボールねじスプライン３と一
体に移動するとともに回転するように構成されている。

一方、前記アーム１の先端部には２個のモータ収納部1
a,1bが仕切り壁1cにより分離されて上下にかつ同心上に
位置して設けられている。このモータ収納部1aにはボー
ルねじ軸受用ダイレクトドライブモータ７（以下、ボー
ルねじ用モータという）が固定されている。また、他方
のモータ収納部1bには、スプライン軸受用ダイレクトド
ライブモータ８（以下、スプライン用モータという）が
収納されており、このスプライン用モータ８は前記アー
ム１に回転自在に案内されて配置されている。前記スプ
ライン用モータ８には一端がアーム１側に固定されたト
ルク検出機構９の一部をなす歪み管9aが接続されてお
り、スプライン用モータ８に加わる反力が歪み管9aに取
付けられた歪みゲージ9bにより検出されるように構成さ
れている。

前記ボールねじ用モータ７、スプライン用モータ８は同
一構造をしており、前記モータ収納部1a,1bに収納され
た環状のステータ7a,8aと中空状のロータ7b,8bとからな
っている。前記ボールねじ用モータ７のロータ7bには中
空状の第１プーリ部10を介してボールねじ軸受４が一体
に回転するように構成されている。また、前記スプライ
ン用モータ８のロータ8bには中空状の第２プーリ部11を
介してスプライン軸受５が一体に回転するように構成さ
れている。

前記ボールねじ軸受４はアーム１の上面側に取付けられ
たボールねじ軸受台12に案内され、その位置で回転可能
に構成されている。また、このボールねじ軸受台12はア
ーム１側に載置され、しかもその外周に複数箇所でピン
12aによりその回転が阻止されている。前記ボールねじ
軸受台12は、センサ取付け台13に取付けられた推力検出
センサ14により上方から下方に向かって押圧されてお
り、ボールねじ軸受台12が上下に昇降可能に配置されて
いる。また、前記第１プーリ部10はボールねじスプライ
ン３を内包しており、しかもこの第１プーリ部10はボー
ルねじ用モータ７のロータ7bを貫通してこれと一体に回
転するように構成されている。前記第１プーリ部10の回
転は第１ベルト機構（図示せず）を介してアーム１内に
取付けられた第１エンコーダ15により取出され、その検
出値によりボールねじ用モータ７がフィードバック制御
されるように構成されている。

一方、前記スプライン軸受５はアーム１に取付けられた
スプライン軸受台16内で回転自在に保持されており、ボ
ールねじスプライン３が直線往復移動自在でかつ回転自
在となるように構成されている。また、前記第２プーリ
部11はボールねじスプライン３を内包しており、しかも
この第２プーリ部11はスプライン用モータ８のロータ8b
を貫通してこれと一体に回転するように構成されてい
る。前記第２プーリ部11の回転は第２ベルト機構（図示
せず）を介してアーム１内に取付けられた第２エンコー
ダ17により取出され、その検出値によりスプライン用モ
ータ８がフィードバック制御されるように構成されてい
る。

前記アーム１の仕切り壁1cには第１プーリ部10と第２プ
ーリ部11との間に位置してこれらの回転に制動を加える
ブレーキ手段18が固定されており、ロボットの電源が遮
断されて後ボールねじスプライン３およびドライバビッ
ト６の自重による落下を防止するように構成されてい
る。

前記ボールねじ用モータ７およびスプライン用モータ８
は第３図に示す制御装置19に接続されている。この制御
装置19は、あらかじめ記憶された作業位置を順次呼出し
てアーム１の位置決めをする主制御部20と、所定作業を
行う作業位置、各作業位置でのアーム１の位置決め完了
後のドライバビット６の目標移動距離、速度切換え位置
までの高速移動距離、ねじの座面がワークに当接する直
前までの一定推力荷重距離、ドライバビット最大下降速
度、推力設定値、ねじ込み時のスプライン用モータ８の
速度、締め上げ時のスプライン用モータ８の速度、各モ
ータ7,8の最大速度、ねじ込み時のボールねじ用モータ
７の最大速度および締付けトルクに対応する設定値を記
憶する記憶部21とを有している。また、前記主制御部20
にはドライバビット６の目標移動距離、高速移動距離お
よび一定推力荷重距離を受けると、作動する制御演算部
22が接続されている。この制御演算部22には前記各モー
タ7,8の回転数を検出する第１エンコーダ15、第２エン
コーダ17の検出値からドライバビット６の先端の移動距
離を算出するドライバビット位置計算部23、前記推力検
出センサ14およびトルク検出機構９が接続されている。
また、この制御演算部22にはボールねじ用モータ制御部
24およびスプライン用モータ制御部25が接続されてお
り、制御演算部22から各モータ制御部24,25に速度指令
値が出力されるように構成されている。

また、前記制御演算部22は、第４図に示すように、 １）主制御部20からの目標移動距離、高速移動距離、一
定推力荷重距離、その他記憶部21に記憶された必要な情
報を持つ。

２）減速停止指令を受けて減速を開始して高速移動距離
に達する時点で停止できるような減速位置を計算する。

３）ボールねじ用モータ制御部24に正転方向の最大速度
指令値を、スプライン用モータ制御部25に逆転方向の最
大速度指令値を出力する。

４）ドライバビット位置計算部23からのドライバビット
６の移動距離を読込む。

５）ドライバビット６の移動距離が減速位置に達したか
否かを判定し、これが減速位置に達しない時、４）に戻
る。

６）スプライン用モータ制御部25に減速停止指令を出力
するともに、ボールねじ用モータ制御部24にねじ込み時
最大速度を出力する。

７）ドライバビット位置計算部23からのドライバビット
６の移動距離を読込む。

８）ドライバビット６の移動距離が高速移動距離に達し
たか否かを判定し、これが高速移動距離に達しない時、
７）に戻る。

９）スプライン用モータ制御部25にねじ込み時速度を出
力する。

10）推力検出センサ14からの出力信号があらかじめ設定
された値になるようにフィードバック制御してボールね
じ用モータ７の速度指令値を増減する。この時、ドライ
バビット６の下降速度が算出され、これがねじ込み時最
大下降速度を超えないように速度指令値が算出され、ね
じなし等の不良時に備える。

11）ドライバビット位置計算部23からのドライバビット
６の移動距離を読込み、ドライバビット６が前記高速移
動距離だけ移動して後の移動距離が一定推力荷重距離に
達したか否かを判定し、これが一定推力荷重距離に達し
ない時、10）に戻る。

12）スプライン用モータ８の締め上げ時速度をスプライ
ン用モータ制御部25に出力する。この時、スプライン用
モータ８の最大トルクを最終締付けトルクの１割程度大
きな値として算出する。

13）推力検出センサ14からの出力信号があらかじめ設定
された値になるようにフィードバック制御してボールね
じ用モータ７の速度指令値を増減する。

14）トルク検出機構９の出力信号を読込み、これがあら
かじめ設定された締付けトルクに対応する設定値に達し
たか否かが判定され、これが設定値に達する時、17）に
ジャンプする。この時、スプライン用モータ８の最大ト
ルクが規制されているためドライバビット６の回転速度
の低下にともなうスプライン用モータ制御部25からスプ
ライン用モータ８へのトルク指令値の極端な上昇を防止
し、スプライン用モータ８の過度の回転を防ぐように備
える。

15）ドライバビット位置計算部23からのドライバビット
６の移動距離を読込み、ドライバビット６の全移動距離
が目標距離に達したか否かを判定し、これが目標距離に
達しない時、13）に戻る。

16）不良表示指令を主制御部20に出力してリセット信号
を待ち、18）にジャンプする。

17）各モータ制御部24,25に停止指令信号を出力すると
ともに、作業完了信号を主制御部20に出力する。

18）エンド。

となるように構成されている。

前記ボールねじ用モータ制御部24は制御演算部22からの
速度指令値を受けてトルク指令値をボールねじ用モータ
７に出力し、その回転量を前記第１エンコーダ15により
検出してこれをフィードバック制御するように構成され
ている。また、前記スプライン用モータ制御部25はねじ
込み時速度、締め上げ時速度および最大トルク値をそれ
ぞれ受けると、これを超えないようにトルク指令値をス
プライン用モータ８に出力し、その回転量を第２エンコ
ーダ17により検出してこれをフィードバック制御するよ
うに構成されている。

上記ねじ締めユニットにおいて、ロボットのアーム１の
先端が所定作業位置に位置決めされると、その作業位置
に応じて目標移動量、、高速移動距離、一定推力荷重距
離、ドライバビット６の最大下降速度、推力設定値、ね
じ込み時のスプライン用モータ８の速度、締め上げ時の
スプライン用モータ８の速度、スプライン用モータ８の
最大出力トルク値ねじ込み時のボールねじ用モータ７の
最大速度および締付けトルクに対応する設定値が制御演
算部22に出力される。そのため、制御演算部22はこれら
情報を受けると、減速停止指令を受ければただちに停止
できる減速位置を算出するとともに、ボールねじ用モー
タ制御部24に正転方向の最大速度指令値を出力してボー
ルねじ用モータ７を高速で回転させ、ボールねじスプラ
イン３を下降させる。同時に、スプライン用モータ制御
部25にも逆転方向の最大速度指令値が出力され、ボール
ねじスプライン３自体も逆転するので、この逆転にとも
なっても下降し、ボールねじスプライン３の下降はさら
に加速される。

一方、第１エンコーダ15および第２エンコーダ17からそ
れぞれのモータ7,8の回転数がドライバビット位置計算
部23に送られ、ドライバビット６の先端の移動距離が算
出される。ドライバビット６が下降して先端のねじがワ
ークに当接する直前の減速位置に達すると、スプライン
用モータ８に減速停止指令が出力され、ドライバビット
６の先端が高速移動距離移動した位置に達してその逆転
が停止する。その後、ボールねじ用モータ７にねじ込み
時の最大速度が、またスプライン用モータ８にねじ込み
時速度が送られ、ボールねじ用モータ７はこの速度を超
えないように、またドライバビット６は正転方向に回転
してその先端のねじをワークに締付ける。この時、推力
検出センサ14の出力信号があらかじめ設定された推力に
達するようにボールねじ用モータ７がフィードバック制
御される。また、ドライバビット６の先端のねじがワー
クに当接するまでの間あるいはドライバビット６の先端
にねじが供給されていないことがあると、推力が零とな
り、ボールねじ用モータ７の速度は急激に上昇してドラ
イバビット６の下降は高速となるが、このドライバビッ
ト６の速度が最大下降速度以上には上昇しないため、ド
ライバビット６がワークに強い衝撃を加えるようなこと
はない。

前記ドライバビット６がねじをワークに締付ける間も、
ドライバビット６の移動距離が計算され、ねじの座面が
ワークに当接する直前の位置に達して高速移動が終了し
てからのドライバビット６の移動距離が一定推力荷重距
離に達すると、スプライン用モータ８に締め上げ時速度
が出力され、ドライバビット６の回転速度が低下する。
同時に、一定推力が加えられた状態でトルク検出機構９
の出力信号があらかじめ設定された締付けトルクに対応
する設定値に一致するかが判定される。ねじの座面がワ
ークに当接すると、ドライバビット６に係る負荷が大き
くなり、その反力がトルク検出機構９の歪み管9aに伝達
され、その歪み量が歪みゲージ9bの出力信号として検出
される。この出力信号が前記設定値に達すると、ドライ
バビット６に係る締付けトルクが設定値に達したものと
して、ボールねじ用モータ制御部24およびスプライン用
モータ制御部25に停止指令信号が出力され、前記各モー
タ7,8はただちに停止することができる。この間推力が
一定に保持されているため、ドライバビット６の押圧に
よりねじに生じる摩擦力は常に一定となり、一定の条件
でねじに生じる締付けトルクを検出できるばかりか、ス
プライン用モータ８停止時の慣性が小さくでき、スプラ
イン用モータ８停止時にただちにドライバビット６は停
止することができ、正確に所望締付けトルクでねじをワ
ークに締付けることができる。

その後、前記ボールねじ用モータ７に逆転方向の速度指
令値が供給され、これが逆転してボールねじスプライン
３およびドライバビット６を上昇復帰させて、作業完了
信号を主制御部20に送り、次回の作業に備える。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明はドライバビットが取付け
られたボールねじスプラインにボールねじ軸受およびス
プライン軸受を介してそれぞれモータの回転を伝達する
ように構成するとともに、ボールねじ軸受が受ける推力
を検出する推力検出センサを設けているため、ねじ込み
時ドライバビットの推力を一定にすることができ、ドラ
イバビットの押圧によるねじの摩擦力を一定にしてねじ
の持つ締付けトルクを検出することができる等の利点が
ある。また、本発明はドライバビットの受ける反力を前
記スプライン軸受を回転させるモータに加える反力とし
て検出するトルク検出機構を設けているため、ドライバ
ビットからねじに加わる推力によるねじの摩擦力を一定
として締付けトルクを測定でき、ドライバビットの押圧
の影響を受けずに正確に締付けトルクを検出することが
できる等の利点がある。さらに、本発明はドライバビッ
トの先端位置を検出して締付け開始までは高速でその後
は一定推力が得られる速度で下降させるように構成して
いるため、高速でのねじ締め作業が可能となり、ねじ締
めに要するサイクルタイムを短縮できるばかりか、ドラ
イバビットのねじへの食付きも円滑に行われ、またねじ
の先端のワークへの当接する速度もゆっくりとなり、ワ
ークを損傷するようなことは皆無となる等の利点があ
る。また、本発明はロボットの先端ユニットとして使用
される場合には、締付け高さ位置、ねじ長さの異なる異
種のねじの締付け作業、マシンスクリュウ、タッピンね
じ等の締付けパターンの異なる締付け作業等にも柔軟に
対応することができる等の利点がある。

なお、実施例では推力検出センサおよびトルク検出機構
は制御演算部に接続されているが、推力検出センサをボ
ールねじ用モータ制御部に、トルク検出機構をスプライ
ン用モータ制御部に接続して各モータをフィードバック
制御することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動ねじ締め装置の一例のねじ締めユ
ニットの要部断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線拡大断
面図、第３図は本発明に係る制御装置の構成を示すブロ
ック図、第４図は本発明に係る制御演算部の要部動作を
説明するフローチャートである。 １……アーム、1a,1b……モータ収納部、 1c……仕切り壁、２……ねじ締めユニット、 ３……ボールねじスプライン、3a……螺旋溝、 3b……スプライン溝、４……ボールねじ軸受、 4a……ボール、５……スプライン軸受、 5a……ボール、６……ドライバビット、 ７……ボールねじ軸受用ダイレクトドライブモータ、 7a……ステータ、7b……ロータ、 ８……スプライン軸受用ダイレクトドライブモータ、 8a……ステータ、8b……ロータ、 ９……トルク検出機構、9a……歪み管、 9b……歪みゲージ、10……第１プーリ部、 11……第２プーリ部、12……ボールねじ軸受台、 12a……ピン、13……センサ取付け台、 14……推力検出センサ、15……第１エンコーダ、 16……スプライン軸受台、17……第２エンコーダ、 18……ブレーキ手段、19……制御装置、 20……主制御部、21……記憶部、 22……制御演算部、 23……ドライバビット位置計算部、 24……ボールねじ用モータ制御部、 25……スプライン用モータ制御部、

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】取付け部を貫通して螺旋溝およびスプライ
   ン溝を有するボールねじスプラインを配置し、その一端
   にこれと一体に回転するドライバビットを連結するとと
   もに、前記ボールねじスプラインにボールねじ軸受、ス
   プライン軸受を嵌合させてこれらをそれぞれ取付け部に
   回転しないように取付けられたボールねじ軸受台、スプ
   ライン軸受台により回転自在に案内する一方、 前記取付け部にボールねじスプラインを内包しかつボー
   ルねじ軸受、スプライン軸受それぞれと一体に回転する
   中空状のロータを有するボールねじ軸受用ダイレクトド
   ライブモータ（以下、ボールねじ用モータという）およ
   びスプライン軸受用ダイレクトドライブモータ（以下、
   スプライン用モータという）を設けた自動ねじ締め装置
   において、 取付け部にボールねじ軸受台をその回転を規制して上下
   に移動自在に配置するとともに、このボールねじ軸受台
   をその外周の複数箇所で推力検出センサにより上方から
   押圧するように配置したことを特徴とする自動ねじ締め
   装置。
2. 【請求項２】取付け部にスプライン用モータ自体を回転
   自在に配置し、このスプライン用モータにトルク検出機
   構を接続してスプライン用モータに加わる反力トルクを
   検出するように構成したことを特徴とする請求項１）に
   記載の自動ねじ締め装置。
3. 【請求項３】ボールねじ用モータの回転量およびスプラ
   イン用モータの回転量からボールねじスプラインと一体
   に昇降するドライバビット先端の位置を算出する手段
   と、ドライバビットが所定位置まで下降して後はスプラ
   イン用モータを回転させながら推力検出センサからの出
   力信号が一定となるようにボールねじ用モータを回転さ
   せる手段と、締付け完了直前の位置からトルク検出機構
   の出力信号が締付けトルクに対応する設定値に達するか
   否かを検出してこれが設定値に達する時前記ボールねじ
   用モータおよびスプライン用モータを停止させる手段と
   を有することを特徴とする請求項２）に記載の自動ねじ
   締め装置。