CN205147792U - 球阀装配机 - Google Patents

Abstract

本实用新型是球阀装配机，包括机架装置(1)、数控箱(2)、气动机构和装配装置，数控箱(2)和装配装置装在机架装置(1)上，装配装置包括在阀体和阀盖上装密封圈的装置(3)、压紧阀体和阀盖密封圈的装置(4)、在阀体中孔安装密封圈的装置(5)、在阀体中孔安装六角螺母的装置(6)、在阀体和阀盖上喷油的装置(7)、将阀杆装入阀体中孔的装置(8)、摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置(9)、装阀球的装置(10)、压紧阀球将阀盖翻身的装置(11)、打胶和装阀盖的装置(12)、拧紧阀盖的装置(13)和擦胶和下料的装置(14)。本实用新型的优点是：1.工人操作简单。2.装配精度高，同时大大提高了工作效率。3.大副降低了人工成本。4.节省场地空间。

Description

球阀装配机

技术领域

本实用新型涉及一种机器，具体涉及用于装配球阀的机器。

背景技术

球阀用于广泛，需求量非常的大，目前组装阀类以人工为主，这样安装效率比较低，而且人工成工的日益增高，会使企业的人工成本非常之大，所以机械化代替非常有必要。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种操作简便，效率高且降低生产成本的球阀装配机。

本实用新型的具体技术方案是：球阀装配机，包括机架装置、数控箱、气动机构和装配装置，数控箱和装配装置装在机架装置上，机架装置包括机架、台板、转动柱、电动机、减速机、转盘、夹具和地脚，机架的底部装有地脚，地脚放置于地面上，地脚可以调节高度，机架顶部装有台板，台板中间开有孔槽，孔槽内放置转动柱、电动机和减速机，转动柱、电动机和减速机都固定安装在机架上，电动机和减速机传动连接，减速机和转动柱传动连接，转动柱的顶部装有转盘，转盘的顶部外侧装有夹具，夹具共有十六组，两组夹具之间的间隔相同，每组夹具有三个夹料位，夹料位内分别放置阀球、阀体和阀盖，台板顶部用于放置球阀的装配装置，装配装置包括在阀体和阀盖上装密封圈的装置、压紧阀体和阀盖密封圈的装置、在阀体中孔安装密封圈的装置、在阀体中孔安装六角螺母的装置、在阀体和阀盖上喷油的装置、将阀杆装入阀体中孔的装置、摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置、装阀球的装置、压紧阀球将阀盖翻身的装置、打胶和装阀盖的装置、拧紧阀盖的装置和擦胶和下料的装置。

在阀体和阀盖上装密封圈的装置包括立柱、横向导轨平台、支架固定板、密封圈导轨平台，立柱自上向下分别装有横向导轨平台、支架固定板和密封圈导轨平台，横向导轨平台上装有横向导轨，竖向导轨平台上的竖向导轨安装在横向导轨上，横向导轨平台的外侧装有气缸二，气缸二的连杆与竖向导轨平台的侧边固定连接，竖向导轨平台的上方装有气缸一，竖向导轨平台的下方分别装有气缸三和气缸五，气缸三的下方装有气缸四，气缸四的下方装有夹爪，气缸五的下方装有气缸六，气缸六的下方装有夹爪，支架固定板两侧装有左感应开关支架和右感应开关支架，左感应开关支架和右感应开关支架上都装有感应开关，密封圈导轨平台上装有密封圈导轨，密封圈导轨上装有密封圈接块，密封圈接块侧边的密封圈固定块固定装在密封圈导轨平台上，气缸七的连杆与密封圈接块固定连接，密封圈接块两侧设有密封圈接槽。

气缸二可以使竖向导轨平台沿横向导轨移动，气缸一可以使竖向导轨平台沿竖向导轨移动，气缸三可以使气缸四上下移动，气缸五可以使气缸六上下移动，气缸四和气缸六可以使夹爪开合，气缸七可以使密封圈接块沿密封圈导轨移动。气缸一和气缸二动作，使两个夹爪运动到密封圈接块上方并对准密封圈；气缸三和气缸五动作，使两个夹爪前端插入密封圈；气缸四和气缸六动作，使两个夹爪撑开撑住密封圈；气缸一、气缸三和气缸五动作，两个夹爪带着密封圈上行复位；气缸二动作，将两个夹爪上的密封圈对准阀体和阀盖；气缸三和气缸五动作，两个夹爪带着密封圈下行，气缸四和气缸六动作，两个夹爪收缩，使密封圈装入阀体和阀盖；气缸三和气缸五动作，两个夹爪复位，右感应开关支架上的感应开关用于检测转盘转盘夹具内有无工件，若无，则该工位不工作。此装置用于将密封圈装入阀体和阀盖上。

压紧阀体和阀盖密封圈的装置包括立柱、气缸、支撑板、轴承，立柱侧边装有上下两个支撑板，两个支撑板都通过螺丝与立柱固定，上支撑板上方装有气缸，气缸的连杆穿过上支撑板的圆孔，在连杆的底部装有压杆，下支撑板上方装有轴承固定座，轴承固定座的上方装有轴承，轴承与轴承固定座通过销轴连接，气缸以及装在气缸底部的压杆都为两个，轴承固定座以及装在轴承固定座上方的轴承都为两个。

压杆在气缸的作用下下行，将阀体和阀盖内的密封圈压到位，压紧后，气缸动作，压杆复位，轴承固定座、轴承和销轴在下压过程中用于支撑转盘，保持转盘平稳，防止转盘及该位置的夹具变形而影响加工精度及可靠性。此装置用于将阀体和阀盖内的密封圈压紧。

在阀体中孔安装密封圈的装置包括底座，底座的顶部装有横向导轨平台，横向导轨平台上设有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台外侧装有气缸一，气缸一的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台上设有纵向导轨，纵向导轨上装有小导轨平台，纵向导轨平台的外侧装有气缸二，气缸二的连杆与小导轨平台连接，小导轨平台上设有小导轨，小导轨上装有夹爪导轨平台，小导轨平台的外侧装有气缸三，气缸三的连杆与夹爪导轨平台连接，夹爪导轨平台的顶部装有气缸四，气缸四的一端装有夹爪，底座两侧还装有感应开关支架、密封圈接板和密封圈送料支架，感应开关支架和密封圈接板都装有感应开关，密封圈送料支架外接送料机。

气缸一、气缸二和气缸三工作，使得夹爪对准密封圈接板；气缸四工作，同时气缸二和气缸三继续工作，使得夹爪抓起密封圈接板内的密封圈；气缸二和气缸三工作，使得夹爪后退；气缸一工作，使夹爪与夹具上的阀体中孔对正；气缸二和气缸三工作，夹爪前进将密封圈装入阀体中孔内；气缸四工作，夹爪松开密封圈；气缸二和气缸三工作，夹爪复位。感应开关支架和密封圈接板上的感应开关用于检测密封圈接板内有无密封圈，如果密封圈接板没有密封圈，则该装置不工作。此装置用于在阀体中孔中安装密封圈。

在阀体中孔安装六角螺母的装置包括底座，底座的顶部装有横向导轨平台，横向导轨平台上设有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台外侧装有气缸三，气缸三的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台上设有纵向导轨，纵向导轨上装有小导轨平台，纵向导轨平台的外侧装有气缸一，气缸一的连杆与小导轨平台连接，小导轨平台上设有小导轨，小导轨上装有夹爪导轨平台，小导轨平台的外侧装有气缸二，气缸二的连杆与夹爪导轨平台连接，夹爪导轨平台装有竖板，竖板的一侧装有套筒，套筒内装有固定套，固定套内设有轴承，轴承内装有转轴，转轴一端装有气缸四，气缸四的外端装有夹爪，竖板的另一侧装有减速机，减速机的外端装有电机，转轴另一端通过竖板的圆孔与减速机连接，夹爪、气缸四、转轴、套筒、减速机和电机在同一轴线上。

气缸一、气缸二和气缸三工作，使得夹爪对准供料机构中的六角螺母；气缸四工作，使得夹爪夹紧螺母；气缸一、气缸二和气缸三工作，使得夹爪对准夹具上的阀体中孔；电机和减速机工作，将夹爪的螺母旋入阀体；气缸四工作，夹爪放开螺母；气缸一、气缸二和气缸三工作，夹爪退回原位。此装置用于在阀体中孔安装六角螺母。

在阀体和阀盖上喷油的装置包括立柱，立柱侧边装有横向导轨平台，横向导轨平台上装有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台的外侧装有气缸二，气缸二的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台上装有纵向导轨，纵向导轨上装有喷枪平台，纵向导轨平台的外侧装有气缸一，气缸一的连杆与喷枪平台连接，喷枪平台上装有固定杆，固定杆的外端装有喷枪。

气缸一和气缸二工作，使得喷枪移动到夹具上方，对准阀体；喷枪在压缩空气的作用下对阀体进行喷油；然后气缸二工作，使得喷枪对准阀盖进行喷油；完成后气缸一和气缸二工作，喷枪回到原位。此装置用于在阀体和阀盖上喷油。

将阀杆装入阀体中孔的装置包括立柱、横向导轨平台、固定板，横向导轨平台和固定板都装在立柱同一侧边，横向导轨平台位于固定板的上方，横向导轨平台上设有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台的外侧装有气缸三，气缸三的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台设有纵向导轨，纵向导轨上装有夹爪导轨平台，纵向导轨平台的顶部装有气缸一，气缸一的连杆与夹爪导轨平台连接，夹爪导轨平台设有夹爪导轨，夹爪导轨上装有模板框，夹爪导轨平台的外侧装有气缸二，气缸二的连杆与模板框连接，模板框两内侧壁都装有夹板和夹板，两夹板由销轴连接，两夹板间装有气缸五，气缸五的底部装有夹爪，夹板上设有滑动销，滑动销位于模板框侧边的圆弧槽内，销轴上装有鱼眼接头，鱼眼接头另一端与旋转块连接，旋转块的两侧装有轴承座，旋转块与轴承座内的轴承通过销连接，旋转块的另一端装有气缸四，固定板顶部装有气缸七，气缸七的顶部装有气缸六，气缸六的侧边装有气缸九，气缸九装有卡爪，卡爪的两侧为感应开关支架，感应开关支架安装在固定板上，感应开关支架上装有感应开关，感应开关支架旁还装有气缸十，气缸十装在固定板上，气缸十上设有拦截杆，固定板的底部装有气缸八，气缸八上装有检测开关。

阀杆进入卡爪，气缸十工作，拦截杆将送料槽内的其它阀杆拦截；气缸九工作，卡爪夹紧阀杆；气缸七工作，阀杆向后移动；气缸六工作，带动气缸九和卡爪向上转动90度；气缸一、气缸二、气缸三和气缸四工作，使得夹爪移动到阀杆上方；气缸五工作，使夹爪夹紧阀杆；气缸九工作，卡爪松开阀杆，同时气缸六和气缸七工作，卡爪复位；气缸一、气缸二、气缸三和气缸四工作，把阀杆装入到夹具上阀体的中孔螺母内；阀杆安装到位后，气缸五工作，夹爪松开阀杆；最后，气缸一、气缸二、气缸三和气缸四工作，夹爪复位。感应开关支架上的感应开关用于感应卡爪内有无阀杆，若无阀杆，则拦截杆打开，让阀杆进入。气缸八上的检测开关用于检测阀杆是否安装成功，若成功，机器继续工作，否则，机器暂停，不继续下一步动作。本装置用于将阀杆装入阀体中孔。

摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置包括底座、导轨平台、侧架，底座有两个，其中一个底座顶部两侧装有侧架，两侧架的顶部装有连接板，连接板的顶部装有气缸一，气缸一的连杆通过连接板的圆孔下面装有压杆，另一个底座的顶部装有导轨平台，导轨平台上设有导轨，导轨上装有直角板，导轨平台侧边装有气缸二，气缸二的推杆与直角板连接，直角板的横板上装有固定块，固定块的一端装有减速机，减速机的另一端装有电机，扭力传感器通过直角板的竖板圆孔装在固定块的另一端，扭力传感器的另一端装有扭力杆，扭力杆位于两侧架的居中位置，扭力杆内装有挠性元件弹簧，扭力杆、扭力传感器、固定块、减速机和电机位于同一轴线上。

气缸一工作，压杆向下移动压住阀杆，使阀杆摆正；气缸二工作，扭力杆向阀体螺母移动并套住螺母；电机、减速机和扭力传感器工作，扭力杆将螺母扭紧；螺母扭紧后，电机、减速机和扭力传感器停止工作，气缸二工作，扭力杆松开螺母复位；气缸一工作，压杆向上移动松开阀杆。扭力传感器的作用是使扭力杆按设定的扭矩值将螺母扭紧，扭力杆内的挠性元件弹簧使螺母锁紧过程无冲击，更平稳。本装置用于摆正阀杆锁紧中孔螺母。

装阀球的装置包括立柱，立柱侧面装有横向导轨平台，横向导轨平台上设有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台外侧装有气缸二，气缸二的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台设有纵向导轨，纵向导轨上装有吸杆平台，纵向导轨平台顶部装有气缸一，气缸一的连杆与吸杆平台连接，吸杆平台的底部侧面装有吸杆，吸杆外接真空发生器。

气缸二工作，吸杆移动至阀球上方；气缸一工作，吸杆向下压住阀球；真空发生器工作，吸杆吸住阀球；气缸一工作，吸杆带着阀球上升；气缸二工作，将阀球移动至阀体上方；气缸一工作，将阀球放入阀体内；真空发生器停止工作，吸杆放掉阀球；气缸一工作，吸杆复位。本装置用于将阀球装入阀体。

压紧阀球将阀盖翻身的装置包括立柱，立柱有两个，其中一个立柱同一侧边上下装有两个支撑板，上面一个支撑板的顶面装有气缸二，气缸二的连杆通过支撑板的圆孔接装有压杆，下面一个支撑板的的顶面装有支撑柱，支撑柱上装有轴承，支撑柱与轴承通过销轴连接，另一个立柱侧边装有一个支撑板，支撑板的顶面装有气缸一，气缸一的连杆通过支撑板的圆孔与移动平台连接，移动平台上装有气缸三，气缸三上装有气缸四，气缸四上装有夹爪。

气缸二工作，带动压杆向下移动将阀球压到位，同时支撑柱上的轴承用于支撑转盘，防止转盘在下压力作用下变形；气缸一与气缸二同时工作，带动夹爪下行，夹爪对准阀盖；气缸四工作，夹爪夹紧阀盖；气缸一工作，带动夹爪上行；气缸三工作，将夹爪旋转180度；气缸一工作，带动夹爪下行将阀盖放入夹具中；气缸四工作，夹爪松开阀盖；气缸一工作，带动夹爪上行复位。本装置用于将阀球压紧并将阀盖翻身。

打胶和装阀盖的装置包括立柱，立柱侧边装有横向导轨平台，横向导轨平台设有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台外侧装有气缸二，气缸二的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台设有纵向导轨，纵向导轨上装有直角板，纵向导轨平台顶部装有气缸一，气缸一的连杆与直角板连接，直角板的平板上面装有减速机，减速机上装有电机，直角板的平板下面装有套筒，减速机的转轴通过直角板平板的圆孔与套筒相连接，套筒下面装有气缸三，气缸三下面装有夹爪，立柱侧边还装有固定板，固定板的高度低于夹爪的高度，固定板上面装有气缸四，气缸四上装有针头阀安装板，针头阀安装板设有针头阀，电机、减速机、套筒、气缸三和夹爪在同一轴线。

气缸二工作，使夹爪移动至阀盖上方；气缸一工作，使夹爪下行放置在阀盖上；气缸三工作，夹爪夹紧阀盖；气缸一工作，提起阀盖；电机工作，带动阀盖旋转；气缸四工作，针头阀安装板向前移动将针头阀对准阀盖喷胶；喷胶完成后，气缸四工作，针头阀安装板复位；气缸二工作，使夹爪移动至阀体上方；气缸一工作，将阀盖下行拧入阀体内；拧入后，电机停止工作，气缸四工作，松开阀盖，气缸一工作，夹爪复位。本装置用于在阀盖上打胶并将阀盖装入阀体。

拧紧阀盖的装置包括立柱，立柱顶部装有支撑板，支撑板上装有气缸，立柱的侧面装有导轨，导轨上装有活动板，气缸的连杆通过支撑板的圆孔与活动板连接，活动板设有方筒，方筒的顶部装有减速机，减速机的顶部装有电机，方筒的底部装有扭力传感器，扭力传感器的底部装有扭力杆，扭力杆内装有挠性元件弹簧，减速机的转轴与扭力传感器的转轴在方筒内为传动连接，位于导轨的下方在立柱的侧面还装有挡板，挡板的高度低于扭力杆的底部。

气缸工作，使扭力杆套住夹具上的阀盖；电机工作转动，带动扭力杆旋转将阀盖拧紧；拧紧后，电机停止工作，气缸工作，使扭力杆上行复位。扭力传感器的作用是使扭力杆按设定的扭矩值将螺母扭紧，扭力杆内的挠性元件弹簧使螺母锁紧过程无冲击，更平稳。本装置用于拧紧阀盖。

擦胶和下料的装置包括立柱，立柱侧边装有横向导轨平台，横向导轨平台上设有横向导轨，横向导轨上装有纵向导轨平台，横向导轨平台的外侧装有气缸二，气缸二的连杆与纵向导轨平台连接，纵向导轨平台上设有纵向导轨，纵向导轨上装有直角板，纵向导轨平台的顶部装有气缸一，气缸一的连杆与直角板的竖板连接，直角板横板的顶部装有减速机，减速机的顶部装有电机，直角板横板的底部装有套筒，套筒内装有固定套，固定套内设有轴承，轴承内装有转轴，转轴的底部装有气缸三，气缸三下面装有夹爪，转轴另一端通过直角板横板的圆孔与减速机连接，立柱的侧边还装有直线导轨平台，直线导轨平台设有直线导轨，直线导轨上装有直线轨板，直线轨板的侧边固定装有推板，推板的底部与电机板固定连接，直线导轨平台外侧装有气缸四，气缸四的连杆与推板连接，电机板底部装有调速电机，调速电机的转轴通过电机板的圆孔，上面装有主动同步带轮，直线轨板的底部装有固定套，固定套内装有轴承，轴承内装有转轴，转轴向上通过直线轨板的圆孔，顶部装有擦胶布轮，转轴的底部装有从动同步带轮，从动同步带轮与主动同步带轮用皮带连接，夹爪、气缸三、转轴、套筒、减速机和电机在同一轴线上。

气缸二工作，将夹爪移到阀体上方；气缸一和气缸三工作，使夹爪下移并夹紧阀体；气缸一和气缸二工作，夹爪夹着阀体向擦胶布轮靠近；电机工作，带动夹爪上的阀体转动；气缸四工作，将擦胶布轮移向阀体，同时调速电机工作，带动擦胶布轮转动，擦胶布轮的旋转方向与阀体相反；将阀体表面的胶擦干净后，气缸四工作，擦胶布轮复位，调速电机停止工作；气缸三工作，夹爪松开阀体，将阀体放入放料篓内；气缸一和气缸二工作，夹爪复位。减速机用于将电机的转速降低至所需转速，调速电机可以根据阀体表面胶水擦的难易调整擦胶布轮转速。本装置用于擦去球阀上的胶水并将球阀放入置料篓内。

气缸都与气动机构连接，由气动机构控制气缸工作，气动机构与数控箱连接，由数控箱控制气动机构工作，所述的电机都与数控箱连接，由数控箱控制电机工作。

工作原理：数控箱内编好程序，在位于在阀体和阀盖上装密封圈的装置和擦胶和下料的装置之间的两组夹具上以及在阀体和阀盖上装密封圈的装置对应的夹具放置好阀球、阀体和阀盖，其它装配装置下的夹具上放置前一装配装置完成工作后状态的阀球、阀体和阀盖，开启机器，所有装配装置工作完成当前装配任务，完成后转盘逆时针转动一个工位，擦胶和下料的装置的右侧夹具继续放入阀球、阀体和阀盖，如此循环，机器便会自动装配球阀。

本实用新型的优点是：1.本装置用电脑数控编程控制，技术人员把程序设置好后，工人操作简单。2.装配精度高，同时大大提高了工作效率。3.只需要一个工人操作，大副降低了人工成本。4.节省场地空间，省去了人工操作时流水线所需的大面积。

附图说明

图1：为本实用新型的结构示意图。

图2：为本实用新型的机架装置结构示意图。

图3：为本实用新型的在阀体和阀盖上装密封圈的装置结构示意图。

图4：为本实用新型的压紧阀体和阀盖密封圈的装置结构示意图。

图5：为本实用新型的在阀体中孔安装密封圈的装置结构示意图。

图6：为本实用新型的在阀体中孔安装六角螺母的装置结构示意图。

图7：为本实用新型的在阀体和阀盖上喷油的装置结构示意图。

图8：为本实用新型的将阀杆装入阀体中孔的装置结构示意图。

图9：为本实用新型的将阀杆装入阀体中孔的装置结构示意图。

图10：为本实用新型的摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置结构示意图。

图11：为本实用新型的装阀球的装置结构示意图。

图12：为本实用新型的压紧阀球将阀盖翻身的装置结构示意图。

图13：为本实用新型的打胶和装阀盖的装置结构示意图。

图14：为本实用新型的拧紧阀盖的装置结构示意图。

图15：为本实用新型的擦胶和下料的装置结构示意图。

具体实施方式

结合附图描述本实用新型的一种实施例。

球阀装配机，包括机架装置1、数控箱2、气动机构和装配装置，数控箱2和装配装置装在机架装置1上，机架装置1包括机架181、台板182、转动柱183、电动机184、减速机185、转盘186、夹具187和地脚188，机架181的底部装有地脚188，地脚188放置于地面上，地脚188可以调节高度，机架181顶部装有台板182，台板182中间开有孔槽，孔槽内放置转动柱183、电动机184和减速机185，转动柱183、电动机184和减速机185都固定安装在机架181上，电动机184和减速机185传动连接，减速机185和转动柱183传动连接，转动柱183的顶部装有转盘186，转盘186的顶部外侧装有夹具187，夹具187共有十六组，两组夹具187之间的间隔相同，每组夹具187有三个夹料位，夹料位内分别放置阀球、阀体和阀盖，台板182顶部用于放置球阀的装配装置，装配装置包括在阀体和阀盖上装密封圈的装置3、压紧阀体和阀盖密封圈的装置4、在阀体中孔安装密封圈的装置5、在阀体中孔安装六角螺母的装置6、在阀体和阀盖上喷油的装置7、将阀杆装入阀体中孔的装置8、摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置9、装阀球的装置10、压紧阀球将阀盖翻身的装置11、打胶和装阀盖的装置12、拧紧阀盖的装置13和擦胶和下料的装置14。

在阀体和阀盖上装密封圈的装置3包括立柱31、横向导轨平台33、支架固定板34、密封圈导轨平台35，所述的立柱31自上向下分别装有横向导轨平台33、支架固定板34和密封圈导轨平台35，横向导轨平台33上装有横向导轨36，竖向导轨平台32上的竖向导轨37安装在横向导轨36上，横向导轨平台33的外侧装有气缸二312，气缸二312的连杆与竖向导轨平台32的侧边固定连接，竖向导轨平台32的上方装有气缸一311，竖向导轨平台32的下方分别装有气缸三313和气缸五315，气缸三313的下方装有气缸四314，气缸四314的下方装有夹爪38，气缸五315的下方装有气缸六316，气缸六316的下方装有夹爪38，支架固定板34两侧装有左感应开关支架39和右感应开关支架310，左感应开关支架39和右感应开关支架310上都装有感应开关321，密封圈导轨平台35上装有密封圈导轨318，密封圈导轨318上装有密封圈接块319，密封圈接块319侧边的密封圈固定块320固定装在密封圈导轨平台35上，气缸七317的连杆与密封圈接块319固定连接，密封圈接块319两侧设有密封圈接槽322。

气缸二312可以使竖向导轨平台32沿横向导轨36移动，气缸一311可以使竖向导轨平台32沿竖向导轨37移动，气缸三313可以使气缸四314上下移动，气缸五315可以使气缸六316上下移动，气缸四314和气缸六316可以使夹爪38开合，气缸七317可以使密封圈接块319沿密封圈导轨318移动。气缸一11和气缸二312动作，使两个夹爪38运动到密封圈接块319上方并对准密封圈；气缸三313和气缸五315动作，使两个夹爪38前端插入密封圈；气缸四314和气缸六316动作，使两个夹爪38撑开撑住密封圈；气缸一311、气缸三313和气缸五315动作，两个夹爪38带着密封圈上行复位；气缸二312动作，将两个夹爪38上的密封圈对准阀体和阀盖；气缸三313和气缸五315动作，两个夹爪38带着密封圈下行，气缸四314和气缸六316动作，两个夹爪38收缩，使密封圈装入阀体和阀盖；气缸三313和气缸五315动作，两个夹爪38复位，右感应开关支架310上的感应开关321用于检测转盘转盘116夹具117内有无工件，若无，则该工位不工作。此装置用于将密封圈装入阀体和阀盖上。

压紧阀体和阀盖密封圈的装置4包括立柱41、气缸42、支撑板43、轴承44，立柱41侧边装有上下两个支撑板43，两个支撑板43都通过螺丝与立柱41固定，上支撑板43上方装有气缸42，气缸42的连杆穿过上支撑板43的圆孔，在连杆的底部装有压杆45，下支撑板43上方装有轴承固定座46，轴承固定座46的上方装有轴承44，轴承44与轴承固定座46通过销轴47连接，气缸42以及装在气缸42底部的压杆45都为两个，轴承固定座46以及装在轴承固定座46上方的轴承44都为两个。

压杆45在气缸42的作用下下行，将阀体和阀盖内的密封圈压到位，压紧后，气缸42动作，压杆45复位，轴承固定座46、轴承44和销轴47在下压过程中用于支撑转盘，保持转盘平稳，防止转盘及该位置的夹具变形而影响加工精度及可靠性。此装置用于将阀体和阀盖内的密封圈压紧。

在阀体中孔安装密封圈的装置5包括底座512，底座512的顶部装有横向导轨平台513，横向导轨平台513上设有横向导轨59，横向导轨59上装有纵向导轨平台514，横向导轨平台513外侧装有气缸一51，气缸一51的连杆与纵向导轨平台514连接，纵向导轨平台514上设有纵向导轨510，纵向导轨510上装有小导轨平台515，纵向导轨平台514的外侧装有气缸二52，气缸二52的连杆与小导轨平台515连接，小导轨平台515上设有小导轨511，小导轨511上装有夹爪导轨平台516，小导轨平台515的外侧装有气缸三53，气缸三53的连杆与夹爪导轨平台516连接，夹爪导轨平台516的顶部装有气缸四54，气缸四54的一端装有夹爪55，底座512两侧还装有感应开关支架56、密封圈接板57和密封圈送料支架58，感应开关支架56和密封圈接板57都装有感应开关517，密封圈送料支架58外接送料机。

气缸一51、气缸二52和气缸三53工作，使得夹爪55对准密封圈接板57；气缸四54工作，同时气缸二52和气缸三53继续工作，使得夹爪55抓起密封圈接板57内的密封圈；气缸二52和气缸三53工作，使得夹爪55后退；气缸一51工作，使夹爪55与夹具上的阀体中孔对正；气缸二52和气缸三53工作，夹爪55前进将密封圈装入阀体中孔内；气缸四54工作，夹爪55松开密封圈；气缸二52和气缸三53工作，夹爪55复位。感应开关支架56和密封圈接板57上的感应开关517用于检测密封圈接板57内有无密封圈，如果密封圈接板57没有密封圈，则该装置不工作。此装置用于在阀体中孔中安装密封圈。

在阀体中孔安装六角螺母的装置6包括底座614，底座614的顶部装有横向导轨平台615，横向导轨平台615上设有横向导轨613，横向导轨613上装有纵向导轨平台616，横向导轨平台615外侧装有气缸三63，气缸三63的连杆与纵向导轨平台616连接，纵向导轨平台616上设有纵向导轨611，纵向导轨611上装有小导轨平台617，纵向导轨平台616的外侧装有气缸一61，气缸一61的连杆与小导轨平台617连接，小导轨平台617上设有小导轨612，小导轨612上装有夹爪导轨平台618，小导轨平台617的外侧装有气缸二62，气缸二62的连杆与夹爪导轨平台618连接，夹爪导轨平台618装有竖板619，竖板619的一侧装有套筒68，套筒68内装有固定套610，固定套610内设有轴承620，轴承620内装有转轴69，转轴69一端装有气缸四64，气缸四64的外端装有夹爪65，竖板619的另一侧装有减速机67，减速机67的外端装有电机66，转轴69另一端通过竖板619的圆孔与减速机67连接，夹爪65、气缸四64、转轴69、套筒68、减速机67和电机66在同一轴线上。

气缸一61、气缸二62和气缸三63工作，使得夹爪65对准供料机构中的六角螺母；气缸四64工作，使得夹爪65夹紧螺母；气缸一61、气缸二62和气缸三63工作，使得夹爪65对准夹具上的阀体中孔；电机66和减速机67工作，将夹爪65的螺母旋入阀体；气缸四64工作，夹爪65放开螺母；气缸一61、气缸二62和气缸三63工作，夹爪65退回原位。此装置用于在阀体中孔安装六角螺母。

在阀体和阀盖上喷油的装置7包括立柱74，立柱74侧边装有横向导轨平台75，横向导轨平台75上装有横向导轨76，横向导轨76上装有纵向导轨平台77，横向导轨平台75的外侧装有气缸二72，气缸二72的连杆与纵向导轨平台77连接，纵向导轨平台77上装有纵向导轨78，纵向导轨78上装有喷枪平台79，纵向导轨平台77的外侧装有气缸一71，气缸一71的连杆与喷枪平台79连接，喷枪平台79上装有固定杆73，固定杆73的外端装有喷枪710。

气缸一71和气缸二72工作，使得喷枪710移动到夹具上方，对准阀体；喷枪710在压缩空气的作用下对阀体进行喷油；然后气缸二72工作，使得喷枪710对准阀盖进行喷油；完成后气缸一71和气缸二72工作，喷枪710回到原位。此装置用于在阀体和阀盖上喷油。

将阀杆装入阀体中孔的装置8包括立柱824、横向导轨平台825、固定板826，横向导轨平台825和固定板826都装在立柱824同一侧边，横向导轨平台825位于固定板826的上方，横向导轨平台825上设有横向导轨827，横向导轨827上装有纵向导轨平台828，横向导轨平台825的外侧装有气缸三83，气缸三83的连杆与纵向导轨平台828连接，纵向导轨平台828设有纵向导轨829，纵向导轨829上装有夹爪导轨平台830，纵向导轨平台828的顶部装有气缸一81，气缸一81的连杆与夹爪导轨平台830连接，夹爪导轨平台830设有夹爪导轨831，夹爪导轨831上装有模板框816，夹爪导轨平台830的外侧装有气缸二82，气缸二82的连杆与模板框816连接，模板框816两内侧壁都装有夹板811和夹板812，两夹板由销轴817连接，两夹板间装有气缸五85，气缸五85的底部装有夹爪819，夹板812上设有滑动销818，滑动销818位于模板框816侧边的圆弧槽内，销轴817上装有鱼眼接头815，鱼眼接头815另一端与旋转块814连接，旋转块814的两侧装有轴承座813，旋转块814与轴承座813内的轴承通过销连接，旋转块814的另一端装有气缸四84，固定板826顶部装有气缸七87，气缸七87的顶部装有气缸六86，气缸六86的侧边装有气缸九89，气缸九89装有卡爪820，卡爪820的两侧为感应开关支架822，感应开关支架822安装在固定板826上，感应开关支架822上装有感应开关831，感应开关支架822旁还装有气缸十810，气缸十810装在固定板826上，气缸十810上设有拦截杆821，固定板826的底部装有气缸八88，气缸八88上装有检测开关832。

阀杆进入卡爪820，气缸十810工作，拦截杆821将送料槽内的其它阀杆拦截；气缸九89工作，卡爪820夹紧阀杆；气缸七87工作，阀杆向后移动；气缸六86工作，带动气缸九89和卡爪820向上转动90度；气缸一81、气缸二82、气缸三83和气缸四84工作，使得夹爪819移动到阀杆上方；气缸五85工作，使夹爪819夹紧阀杆；气缸九89工作，卡爪820松开阀杆，同时气缸六86和气缸七87工作，卡爪820复位；气缸一81、气缸二82、气缸三83和气缸四84工作，把阀杆装入到夹具上阀体的中孔螺母内；阀杆安装到位后，气缸五85工作，夹爪819松开阀杆；最后，气缸一81、气缸二82、气缸三83和气缸四84工作，夹爪819复位。感应开关支架822上的感应开关831用于感应卡爪820内有无阀杆，若无阀杆，则拦截杆821打开，让阀杆进入。气缸八88上的检测开关832用于检测阀杆是否安装成功，若成功，机器继续工作，否则，机器暂停，不继续下一步动作。本装置用于将阀杆装入阀体中孔。

摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置9包括底座98、导轨平台99、侧架910，底座98有两个，其中一个底座98顶部两侧装有侧架910，两侧架910的顶部装有连接板911，连接板911的顶部装有气缸一91，气缸一91的连杆通过连接板911的圆孔下面装有压杆97，另一个底座98的顶部装有导轨平台99，导轨平台99上设有导轨912，导轨912上装有直角板913，导轨平台99侧边装有气缸二92，气缸二92的推杆与直角板913连接，直角板913的横板上装有固定块914，固定块914的一端装有减速机94，减速机94的另一端装有电机93，扭力传感器95通过直角板913的竖板圆孔装在固定块914的另一端，扭力传感器95的另一端装有扭力杆96，扭力杆96位于两侧架910的居中位置，扭力杆96内装有挠性元件弹簧，扭力杆96、扭力传感器95、固定块914、减速机94和电机93位于同一轴线上。

气缸一91工作，压杆97向下移动压住阀杆，使阀杆摆正；气缸二92工作，扭力杆96向阀体螺母移动并套住螺母；电机93、减速机94和扭力传感器95工作，扭力杆96将螺母扭紧；螺母扭紧后，电机93、减速机94和扭力传感器95停止工作，气缸二92工作，扭力杆96松开螺母复位；气缸一91工作，压杆97向上移动松开阀杆。扭力传感器95的作用是使扭力杆96按设定的扭矩值将螺母扭紧，扭力杆96内的挠性元件弹簧使螺母锁紧过程无冲击，更平稳。本装置用于摆正阀杆锁紧中孔螺母。

装阀球的装置10包括立柱104，立柱104侧面装有横向导轨平台105，横向导轨平台105上设有横向导轨106，横向导轨106上装有纵向导轨平台107，横向导轨平台105外侧装有气缸二102，气缸二102的连杆与纵向导轨平台107连接，纵向导轨平台107设有纵向导轨108，纵向导轨108上装有吸杆平台109，纵向导轨平台107顶部装有气缸一101，气缸一101的连杆与吸杆平台109连接，吸杆平台109的底部侧面装有吸杆103，吸杆103外接真空发生器。

气缸二102工作，吸杆103移动至阀球上方；气缸一101工作，吸杆103向下压住阀球；真空发生器工作，吸杆103吸住阀球；气缸一101工作，吸杆103带着阀球上升；气缸二102工作，将阀球移动至阀体上方；气缸一101工作，将阀球放入阀体内；真空发生器停止工作，吸杆103放掉阀球；气缸一101工作，吸杆103复位。本装置用于将阀球装入阀体。

压紧阀球将阀盖翻身的装置11包括立柱119，立柱119有两个，其中一个立柱119同一侧边上下装有两个支撑板1110，上面一个支撑板1110的顶面装有气缸二112，气缸二112的连杆通过支撑板1110的圆孔接装有压杆117，下面一个支撑板1110的的顶面装有支撑柱118，支撑柱118上装有轴承1111，支撑柱118与轴承1111通过销轴1112连接，另一个立柱119侧边装有一个支撑板1110，支撑板1110的顶面装有气缸一111，气缸一111的连杆通过支撑板1110的圆孔与移动平台115连接，移动平台115上装有气缸三113，气缸三113上装有气缸四114，气缸四114上装有夹爪116。

气缸二112工作，带动压杆117向下移动将阀球压到位，同时支撑柱118上的轴承1111用于支撑转盘，防止转盘在下压力作用下变形；气缸一111与气缸二112同时工作，带动夹爪116下行，夹爪116对准阀盖；气缸四114工作，夹爪116夹紧阀盖；气缸一111工作，带动夹爪116上行；气缸三113工作，将夹爪116旋转180度；气缸一111工作，带动夹爪116下行将阀盖放入夹具中；气缸四114工作，夹爪116松开阀盖；气缸一111工作，带动夹爪116上行复位。本装置用于将阀球压紧并将阀盖翻身。

打胶和装阀盖的装置12包括立柱129，立柱129侧边装有横向导轨平台128，横向导轨平台128设有横向导轨127，横向导轨127上装有纵向导轨平台1210，横向导轨平台128外侧装有气缸二122，气缸二122的连杆与纵向导轨平台1210连接，纵向导轨平台1210设有纵向导轨1211，纵向导轨1211上装有直角板1212，纵向导轨平台1210顶部装有气缸一121，气缸一121的连杆与直角板1212连接，直角板1212的平板上面装有减速机1213，减速机1213上装有电机1214，直角板1212的平板下面装有套筒1215，减速机1213的转轴通过直角板1212平板的圆孔与套筒1215相连接，套筒1215下面装有气缸三123，气缸三123下面装有夹爪126，立柱129侧边还装有固定板1216，固定板1216的高度低于夹爪126的高度，固定板1216上面装有气缸四124，气缸四124上装有针头阀安装板125，针头阀安装板125设有针头阀1217，电机1214、减速机1213、套筒1215、气缸三123和夹爪126在同一轴线。

气缸二122工作，使夹爪126移动至阀盖上方；气缸一121工作，使夹爪126下行放置在阀盖上；气缸三123工作，夹爪126夹紧阀盖；气缸一121工作，提起阀盖；电机1214工作，带动阀盖旋转；气缸四124工作，针头阀安装板125向前移动将针头阀1217对准阀盖喷胶；喷胶完成后，气缸四124工作，针头阀安装板125复位；气缸二122工作，使夹爪126移动至阀体上方；气缸一121工作，将阀盖下行拧入阀体内；拧入后，电机1214停止工作，气缸四124工作，松开阀盖，气缸一121工作，夹爪126复位。本装置用于在阀盖上打胶并将阀盖装入阀体。

拧紧阀盖的装置13包括立柱138，立柱138顶部装有支撑板139，支撑板139上装有气缸131，立柱138的侧面装有导轨132，导轨132上装有活动板1310，气缸131的连杆通过支撑板139的圆孔与活动板1310连接，活动板1310设有方筒1311，方筒1311的顶部装有减速机134，减速机134的顶部装有电机133，方筒1311的底部装有扭力传感器135，扭力传感器135的底部装有扭力杆136，扭力杆136内装有挠性元件弹簧，减速机134的转轴与扭力传感器135的转轴在方筒1311内为传动连接，位于导轨132的下方在立柱138的侧面还装有挡板137，挡板137的高度低于扭力杆136的底部。

气缸131工作，使扭力杆136套住夹具上的阀盖；电机133工作转动，带动扭力杆136旋转将阀盖拧紧；拧紧后，电机133停止工作，气缸131工作，使扭力杆136上行复位。扭力传感器135的作用是使扭力杆136按设定的扭矩值将螺母扭紧，扭力杆136内的挠性元件弹簧使螺母锁紧过程无冲击，更平稳。本装置用于拧紧阀盖。

擦胶和下料的装置14包括立柱1416，立柱1416侧边装有横向导轨平台1417，横向导轨平台1417上设有横向导轨1418，横向导轨1418上装有纵向导轨平台1419，横向导轨平台1417的外侧装有气缸二142，气缸二142的连杆与纵向导轨平台1419连接，纵向导轨平台1419上设有纵向导轨1420，纵向导轨1420上装有直角板1421，纵向导轨平台1419的顶部装有气缸一141，气缸一141的连杆与直角板1421的竖板连接，直角板1421横板的顶部装有减速机1422，减速机1422的顶部装有电机1423，直角板1421横板的底部装有套筒1424，套筒1424内装有固定套，固定套内设有轴承，轴承内装有转轴1425，转轴1425的底部装有气缸三143，气缸三143下面装有夹爪1426，转轴1425另一端通过直角板1421横板的圆孔与减速机1422连接，立柱1416的侧边还装有直线导轨平台1414，直线导轨平台1414设有直线导轨1413，直线导轨1413上装有直线轨板147，直线轨板147的侧边固定装有推板145，推板145的底部与电机板146固定连接，直线导轨平台1414外侧装有气缸四144，气缸四144的连杆与推板145连接，电机板146底部装有调速电机1412，调速电机1412的转轴通过电机板146的圆孔，上面装有主动同步带轮1411，直线轨板147的底部装有固定套148，固定套148内装有轴承，轴承内装有转轴1415，转轴1415向上通过直线轨板147的圆孔，顶部装有擦胶布轮1410，转轴1415的底部装有从动同步带轮149，从动同步带轮149与主动同步带轮1411用皮带连接，夹爪1426、气缸三143、转轴1425、套筒1424、减速机1422和电机1423在同一轴线上。

气缸二142工作，将夹爪1426移到阀体上方；气缸一141和气缸三143工作，使夹爪1426下移并夹紧阀体；气缸一141和气缸二142工作，夹爪1426夹着阀体向擦胶布轮1410靠近；电机1423工作，带动夹爪1426上的阀体转动；气缸四144工作，将擦胶布轮1410移向阀体，同时调速电机1412工作，带动擦胶布轮1410转动，擦胶布轮1410的旋转方向与阀体相反；将阀体表面的胶擦干净后，气缸四144工作，擦胶布轮1410复位，调速电机1412停止工作；气缸三143工作，夹爪1426松开阀体，将阀体放入放料篓内；气缸一141和气缸二142工作，夹爪1426复位。减速机1422用于将电机1423的转速降低至所需转速，调速电机1412可以根据阀体表面胶水擦的难易调整擦胶布轮1410转速。本装置用于擦去球阀上的胶水并将球阀放入置料篓内。

气缸都与气动机构连接，由气动机构控制气缸工作，气动机构与数控箱2连接，由数控箱2控制气动机构工作，所述的电机都与数控箱2连接，由数控箱2控制电机工作。

工作原理：数控箱2内编好程序，在位于在阀体和阀盖上装密封圈的装置3和擦胶和下料的装置14之间的两组夹具117上以及在阀体和阀盖上装密封圈的装置3对应的夹具117放置好阀球、阀体和阀盖，其它装配装置下的夹具117上放置前一装配装置完成工作后状态的阀球、阀体和阀盖，开启机器，所有装配装置工作完成当前装配任务，完成后转盘116逆时针转动一个工位，擦胶和下料的装置14的右侧夹具117继续放入阀球、阀体和阀盖，如此循环，机器便会自动装配球阀。

本实用新型的优点是：1.本装置用电脑数控编程控制，技术人员把程序设置好后，工人操作简单。2.装配精度高，同时大大提高了工作效率。3.只需要一个工人操作，大副降低了人工成本。4.节省场地空间，省去了人工操作时流水线所需的大面积。

Claims (9)

1.球阀装配机，包括机架装置(1)、数控箱(2)、气动机构和装配装置，其特征在于：所述的数控箱(2)和装配装置装在机架装置(1)上，所述的机架装置(1)包括机架(181)、台板(182)、转动柱(183)、电动机(184)、减速机(185)、转盘(186)、夹具(187)和地脚(188)，机架(181)的底部装有地脚(188)，地脚(188)放置于地面上，地脚(188)可以调节高度，机架(181)顶部装有台板(182)，台板(182)中间开有孔槽，孔槽内放置转动柱(183)、电动机(184)和减速机(185)，转动柱(183)、电动机(184)和减速机(185)都固定安装在机架(181)上，电动机(184)和减速机(185)传动连接，减速机(185)和转动柱(183)传动连接，转动柱(183)的顶部装有转盘(186)，转盘(186)的顶部外侧装有夹具(187)，夹具(187)共有十六组，两组夹具(187)之间的间隔相同，每组夹具(187)有三个夹料位，夹料位内分别放置阀球、阀体和阀盖，台板(182)顶部用于放置球阀的装配装置，装配装置包括在阀体和阀盖上装密封圈的装置(3)、压紧阀体和阀盖密封圈的装置(4)、在阀体中孔安装密封圈的装置(5)、在阀体中孔安装六角螺母的装置(6)、在阀体和阀盖上喷油的装置(7)、将阀杆装入阀体中孔的装置(8)、摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置(9)、装阀球的装置(10)、压紧阀球将阀盖翻身的装置(11)、打胶和装阀盖的装置(12)、拧紧阀盖的装置(13)和擦胶和下料的装置(14)。

2.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的在阀体和阀盖上装密封圈的装置(3)包括立柱(31)、横向导轨平台(33)、支架固定板(34)、密封圈导轨平台(35)，所述的立柱(31)自上向下分别装有横向导轨平台(33)、支架固定板(34)和密封圈导轨平台(35)，横向导轨平台(33)上装有横向导轨(36)，竖向导轨平台(32)上的竖向导轨(37)安装在横向导轨(36)上，横向导轨平台(33)的外侧装有气缸二(312)，气缸二(312)的连杆与竖向导轨平台(32)的侧边固定连接，竖向导轨平台(32)的上方装有气缸一(311)，竖向导轨平台(32)的下方分别装有气缸三(313)和气缸五(315)，气缸三(313)的下方装有气缸四(314)，气缸四(314)的下方装有夹爪(38)，气缸五(315)的下方装有气缸六(316)，气缸六(316)的下方装有夹爪(38)，支架固定板(34)两侧装有左感应开关支架(39)和右感应开关支架(310)，左感应开关支架(39)和右感应开关支架(310)上都装有感应开关(321)，密封圈导轨平台(35)上装有密封圈导轨(318)，密封圈导轨(318)上装有密封圈接块(319)，密封圈接块(319)侧边的密封圈固定块(320)固定装在密封圈导轨平台(35)上，气缸七(317)的连杆与密封圈接块(319)固定连接，密封圈接块(319)两侧设有密封圈接槽(322),所述的压紧阀体和阀盖密封圈的装置(4)包括立柱(41)、气缸(42)、支撑板(43)、轴承(44)，立柱(41)侧边装有上下两个支撑板(43)，两个支撑板(43)都通过螺丝与立柱(41)固定，上支撑板(43)上方装有气缸(42)，气缸(42)的连杆穿过上支撑板(43)的圆孔，在连杆的底部装有压杆(45)，下支撑板(43)上方装有轴承固定座(46)，轴承固定座(46)的上方装有轴承(44)，轴承(44)与轴承固定座(46)通过销轴(47)连接，气缸(42)以及装在气缸(42)底部的压杆(45)都为两个，轴承固定座(46)以及装在轴承固定座(46)上方的轴承(44)都为两个。

3.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的在阀体中孔安装密封圈的装置(5)包括底座(512)，底座(512)的顶部装有横向导轨平台(513)，横向导轨平台(513)上设有横向导轨(59)，横向导轨(59)上装有纵向导轨平台(514)，横向导轨平台(513)外侧装有气缸一(51)，气缸一(51)的连杆与纵向导轨平台(514)连接，纵向导轨平台(514)上设有纵向导轨(510)，纵向导轨(510)上装有小导轨平台(515)，纵向导轨平台(514)的外侧装有气缸二(52)，气缸二(52)的连杆与小导轨平台(515)连接，小导轨平台(515)上设有小导轨(511)，小导轨(511)上装有夹爪导轨平台(516)，小导轨平台(515)的外侧装有气缸三(53)，气缸三(53)的连杆与夹爪导轨平台(516)连接，夹爪导轨平台(516)的顶部装有气缸四(54)，气缸四(54)的一端装有夹爪(55)，底座(512)两侧还装有感应开关支架(56)、密封圈接板(57)和密封圈送料支架(58)，感应开关支架(56)和密封圈接板(57)都装有感应开关(517)，密封圈送料支架(58)外接送料机构，所述的在阀体中孔安装六角螺母的装置(6)包括底座(614)，底座(614)的顶部装有横向导轨平台(615)，横向导轨平台(615)上设有横向导轨(613)，横向导轨(613)上装有纵向导轨平台(616)，横向导轨平台(615)外侧装有气缸三(63)，气缸三(63)的连杆与纵向导轨平台(616)连接，纵向导轨平台(616)上设有纵向导轨(611)，纵向导轨(611)上装有小导轨平台(617)，纵向导轨平台(616)的外侧装有气缸一(61)，气缸一(61)的连杆与小导轨平台(617)连接，小导轨平台(617)上设有小导轨(612)，小导轨(612)上装有夹爪导轨平台(618)，小导轨平台(617)的外侧装有气缸二(62)，气缸二(62)的连杆与夹爪导轨平台(618)连接，夹爪导轨平台(618)装有竖板(619)，竖板(619)的一侧装有套筒(68)，套筒(68)内装有固定套(610)，固定套(610)内设有轴承(620)，轴承(620)内装有转轴(69)，转轴(69)一端装有气缸四(64)，气缸四(64)的外端装有夹爪(65)，竖板(619)的另一侧装有减速机(67)，减速机(67)的外端装有电机(66)，转轴(69)另一端通过竖板(619)的圆孔与减速机(67)连接，夹爪(65)、气缸四(64)、转轴(69)、套筒(68)、减速机(67)和电机(66)在同一轴线上。

4.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的在阀体和阀盖上喷油的装置(7)包括立柱(74)，立柱(74)侧边装有横向导轨平台(75)，横向导轨平台(75)上装有横向导轨(76)，横向导轨(76)上装有纵向导轨平台(77)，横向导轨平台(75)的外侧装有气缸二(72)，气缸二(72)的连杆与纵向导轨平台(77)连接，纵向导轨平台(77)上装有纵向导轨(78)，纵向导轨(78)上装有喷枪平台(79)，纵向导轨平台(77)的外侧装有气缸一(71)，气缸一(71)的连杆与喷枪平台(79)连接，喷枪平台(79)上装有固定杆(73)，固定杆(73)的外端装有喷枪(710)。

5.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的将阀杆装入阀体中孔的装置(8)包括立柱(824)、横向导轨平台(825)、固定板(826)，横向导轨平台(825)和固定板(826)都装在立柱(824)同一侧边，横向导轨平台(825)位于固定板(826)的上方，横向导轨平台(825)上设有横向导轨(827)，横向导轨(827)上装有纵向导轨平台(828)，横向导轨平台(825)的外侧装有气缸三(83)，气缸三(83)的连杆与纵向导轨平台(828)连接，纵向导轨平台(828)设有纵向导轨(829)，纵向导轨(829)上装有夹爪导轨平台(830)，纵向导轨平台(828)的顶部装有气缸一(81)，气缸一(81)的连杆与夹爪导轨平台(830)连接，夹爪导轨平台(830)设有夹爪导轨(831)，夹爪导轨(831)上装有模板框(816)，夹爪导轨平台(830)的外侧装有气缸二(82)，气缸二(82)的连杆与模板框(816)连接，模板框(816)两内侧壁都装有夹板(811)和夹板(812)，两夹板由销轴(817)连接，两夹板间装有气缸五(85)，气缸五(85)的底部装有夹爪(819)，夹板(812)上设有滑动销(818)，滑动销(818)位于模板框(816)侧边的圆弧槽内，销轴(817)上装有鱼眼接头(815)，鱼眼接头(815)另一端与旋转块(814)连接，旋转块(814)的两侧装有轴承座(813)，旋转块(814)与轴承座(813)内的轴承通过销连接，旋转块(814)的另一端装有气缸四(84)，固定板(826)顶部装有气缸七(87)，气缸七(87)的顶部装有气缸六(86)，气缸六(86)的侧边装有气缸九(89)，气缸九(89)装有卡爪(820)，卡爪(820)的两侧为感应开关支架(822)，感应开关支架(822)安装在固定板(826)上，感应开关支架(822)上装有感应开关(831)，感应开关支架(822)旁还装有气缸十(810)，气缸十(810)装在固定板(826)上，气缸十(810)上设有拦截杆(821)，固定板(826)的底部装有气缸八(88)，气缸八(88)上装有检测开关(832)。

6.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的摆正阀杆锁紧中孔螺母的装置(9)包括底座(98)、导轨平台(99)、侧架(910)，底座(98)有两个，其中一个底座(98)顶部两侧装有侧架(910)，两侧架(910)的顶部装有连接板(911)，连接板(911)的顶部装有气缸一(91)，气缸一(91)的连杆通过连接板(911)的圆孔下面装有压杆(97)，另一个底座(98)的顶部装有导轨平台(99)，导轨平台(99)上设有导轨(912)，导轨(912)上装有直角板(913)，导轨平台(99)侧边装有气缸二(92)，气缸二(92)的推杆与直角板(913)连接，直角板(913)的横板上装有固定块(914)，固定块(914)的一端装有减速机(94)，减速机(94)的另一端装有电机(93)，扭力传感器(95)通过直角板(913)的竖板圆孔装在固定块(914)的另一端，扭力传感器(95)的另一端装有扭力杆(96)，扭力杆(96)位于两侧架(910)的居中位置，扭力杆(96)内装有挠性元件弹簧，扭力杆(96)、扭力传感器(95)、固定块(914)、减速机(94)和电机(93)位于同一轴线上。

7.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的装阀球的装置(10)包括立柱(104)，立柱(104)侧面装有横向导轨平台(105)，横向导轨平台(105)上设有横向导轨(106)，横向导轨(106)上装有纵向导轨平台(107)，横向导轨平台(105)外侧装有气缸二(102)，气缸二(102)的连杆与纵向导轨平台(107)连接，纵向导轨平台(107)设有纵向导轨(108)，纵向导轨(108)上装有吸杆平台(109)，纵向导轨平台(107)顶部装有气缸一(101)，气缸一(101)的连杆与吸杆平台(109)连接，吸杆平台(109)的底部侧面装有吸杆(103)，吸杆(103)外接真空发生器，所述的压紧阀球将阀盖翻身的装置(11)包括立柱(119)，立柱(119)有两个，其中一个立柱(119)同一侧边上下装有两个支撑板(1110)，上面一个支撑板(1110)的顶面装有气缸二(112)，气缸二(112)的连杆通过支撑板(1110)的圆孔接装有压杆(117)，下面一个支撑板(1110)的的顶面装有支撑柱(118)，支撑柱(118)上装有轴承(1111)，支撑柱(118)与轴承(1111)通过销轴(1112)连接，另一个立柱(119)侧边装有一个支撑板(1110)，支撑板(1110)的顶面装有气缸一(111)，气缸一(111)的连杆通过支撑板(1110)的圆孔与移动平台(115)连接，移动平台(115)上装有气缸三(113)，气缸三(113)上装有气缸四(114)，气缸四(114)上装有夹爪(116)。

8.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的打胶和装阀盖的装置(12)包括立柱(129)，立柱(129)侧边装有横向导轨平台(128)，横向导轨平台(128)设有横向导轨(127)，横向导轨(127)上装有纵向导轨平台(1210)，横向导轨平台(128)外侧装有气缸二(122)，气缸二(122)的连杆与纵向导轨平台(1210)连接，纵向导轨平台(1210)设有纵向导轨(1211)，纵向导轨(1211)上装有直角板(1212)，纵向导轨平台(1210)顶部装有气缸一(121)，气缸一(121)的连杆与直角板(1212)连接，直角板(1212)的平板上面装有减速机(1213)，减速机(1213)上装有电机(1214)，直角板(1212)的平板下面装有套筒(1215)，减速机(1213)的转轴通过直角板(1212)平板的圆孔与套筒(1215)相连接，套筒(1215)下面装有气缸三(123)，气缸三(123)下面装有夹爪(126)，立柱(129)侧边还装有固定板(1216)，固定板(1216)的高度低于夹爪(126)的高度，固定板(1216)上面装有气缸四(124)，气缸四(124)上装有针头阀安装板(125)，针头阀安装板(125)设有针头阀(1217)，电机(1214)、减速机(1213)、套筒(1215)、气缸三(123)和夹爪(126)在同一轴线上，所述的拧紧阀盖的装置(13)包括立柱(138)，立柱(138)顶部装有支撑板(139)，支撑板(139)上装有气缸(131)，立柱(138)的侧面装有导轨(132)，导轨(132)上装有活动板(1310)，气缸(131)的连杆通过支撑板(139)的圆孔与活动板(1310)连接，活动板(1310)设有方筒(1311)，方筒(1311)的顶部装有减速机(134)，减速机(134)的顶部装有电机(133)，方筒(1311)的底部装有扭力传感器(135)，扭力传感器(135)的底部装有扭力杆(136)，扭力杆(136)内装有挠性元件弹簧，减速机(134)的转轴与扭力传感器(135)的转轴在方筒(1311)内为传动连接，位于导轨(132)的下方在立柱(138)的侧面还装有挡板(137)，挡板(137)的高度低于扭力杆(136)的底部。

9.根椐权利要求1所述的球阀装配机，其特征在于：所述的擦胶和下料的装置(14)包括立柱(1416)，立柱(1416)侧边装有横向导轨平台(1417)，横向导轨平台(1417)上设有横向导轨(1418)，横向导轨(1418)上装有纵向导轨平台(1419)，横向导轨平台(1417)的外侧装有气缸二(142)，气缸二(142)的连杆与纵向导轨平台(1419)连接，纵向导轨平台(1419)上设有纵向导轨(1420)，纵向导轨(1420)上装有直角板(1421)，纵向导轨平台(1419)的顶部装有气缸一(141)，气缸一(141)的连杆与直角板(1421)的竖板连接，直角板(1421)横板的顶部装有减速机(1422)，减速机(1422)的顶部装有电机(1423)，直角板(1421)横板的底部装有套筒(1424)，套筒(1424)内装有固定套，固定套内设有轴承，轴承内装有转轴(1425)，转轴(1425)的底部装有气缸三(143)，气缸三(143)下面装有夹爪(1426)，转轴(1425)另一端通过直角板(1421)横板的圆孔与减速机(1422)连接，立柱(1416)的侧边还装有直线导轨平台(1414)，直线导轨平台(1414)设有直线导轨(1413)，直线导轨(1413)上装有直线轨板(147)，直线轨板(147)的侧边固定装有推板(145)，推板(145)的底部与电机板(146)固定连接，直线导轨平台(1414)外侧装有气缸四(144)，气缸四(144)的连杆与推板(145)连接，电机板(146)底部装有调速电机(1412)，调速电机(1412)的转轴通过电机板(146)的圆孔，上面装有主动同步带轮(1411)，直线轨板(147)的底部装有固定套(148)，固定套(148)内装有轴承，轴承内装有转轴(1415)，转轴(1415)向上通过直线轨板(147)的圆孔，顶部装有擦胶布轮(1410)，转轴(1415)的底部装有从动同步带轮(149)，从动同步带轮(149)与主动同步带轮(1411)用皮带连接，夹爪(1426)、气缸三(143)、转轴(1425)、套筒(1424)、减速机(1422)和电机(1423)在同一轴线上。