CN110421343A - 一种伺服拧紧系统及推力控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及锁螺丝技术领域，公开了一种伺服拧紧系统，包括浮动位移装置和锁付装置，本伺服拧紧系统主要具有如下优点：一、由第二伺服电机驱动锁付装置作精确的上下位移运动，二、通过扭矩模式，让螺丝在锁付过程中不断调整进给推力，模拟人手锁付的下压作用，三、只需要通过控制装置更改不同的参数即可适应于不同螺丝的锁付，调整方便快捷，而且不需要。而本发明提供的一种伺服拧紧系统的推力控制方法，本控制方法通过分阶段步骤对锁付作业进行分布式控制，从而得以对每一个阶段步骤进行不同的参数设定，进而达到适应不同的材质及螺丝的锁付作业。
Description
技术领域
本发明涉及锁螺丝技术领域，尤其涉及一种伺服拧紧系统及推力控制方法。
背景技术
目前，锁螺丝机已大量应用于工业自动化领域，其中，中国专利公开了一种自动锁螺丝机，属于机械技术领域。它解决了现有的自动锁螺丝机采用电批或风批作为动力驱动存在扭矩小、滑牙、漏锁等锁紧问题。本自动锁螺丝机，包括竖直设置的立板，立板的顶部固连有顶板，顶板上设有油缸，立板的一侧具有位于顶板下方的由油缸驱动其上下运动的支撑板，支撑板上设有由驱动结构驱动的螺丝夹头。这种锁螺丝机在锁付作用时主要利用油缸来驱动螺丝锁付装置向下锁付，但是，这种锁螺丝机存在以下问题：1、由于油缸或气缸的驱动行程基本上是固定的，因此，在下行时容易使螺丝与产品锁付表面发生冲击，造成产品损坏；2、如果产品的表面属于柔软表面(如FPC柔性电路板等)时，螺丝容易与锁付表面出现打滑现象，
当然，本领域中还存在一种将上述油缸直接以气缸进行替换的方式，但是气缸又面临气压稳定性差，且将气压调小后又会导致气缸的运行效率降低，不易调节，有鉴于此，发明人作出了新的发明创造。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种伺服拧紧系统及推力控制方法，本拧紧系统能让锁付作业更另稳定，适应锁付不同硬度的表面。
为实现上述目的，本发明的一种伺服拧紧系统，包括浮动位移装置和锁付装置，还包括控制装置和驱动锁付装置的第一伺服电机，所述锁付装置的下方连接有供料装置；浮动位移装置，通过可变推力速度控制锁付装置进给，所述浮动位移装置驱动包括基座和设置于基座的丝杆，所述基座设置有驱动丝杆旋转的第二伺服电机，所述基座内设置有位移座，所述丝杆驱动位移座沿基座移动，所述位移座与锁付装置固定连接；控制装置与第一伺服电机、第二伺服电机电性连接；
进一步的，所述基座内设置有导向柱，所述位移座沿导向柱位移。
进一步的，所述锁付装置包括锁付头、伸缩真空管、锁付嘴、锁付轴、刀头，所述伸缩真空管与锁付头可伸缩连接，所述锁付头设有用于驱动伸缩真空管的弹簧，所述锁付嘴与真空管的下端连接，锁付轴与第一伺服电机传动连接，刀头与锁付轴的另一端连接并依次穿过真空管位于锁付嘴中，所述锁付嘴延伸至供料装置的通道中。
进一步的，锁付时，当锁付装置的刀头移动至预定深度H，所述控制装置控制第二伺服电机停止，并控制第一伺服电机反向旋转。
进一步的，锁付时，锁付装置与产品表面预设有接近间隙，所述系统至少包括由控制装置控制进行浮动位移的第一进给速度P1、第二接近速度P2、第三锁付速度S和第五退出速度P4，所述第一进给速度P1>第二接近速度P2。
进一步的，所述系统至少包括由控制装置控制的第四增紧速度P3。
进一步的，当锁付软性材质时，所述控制装置控制第二伺服电机以S1速度推进锁付装置；
当锁付硬性材质时，所述控制装置控制第二伺服电机以S2速度推进锁付装置。
优选的，所述S1速度<S2速度。
进一步的，控制装置实时获取当前螺丝的锁付深度D，当某一锁付深度值D在单位时间内超出预设深度范围值时，则判断当前螺丝锁付异常。
本发明还提供了一种伺服拧紧系统的推力控制方法，由控制装置控制第二伺服电机驱动浮动位移装置可变调节锁付装置的推力进给速度，锁付时，锁付装置与产品表面预设有接近间隙，控制装置控制形成第一进给阶段、第二接近阶段、第三锁付阶段和退出阶段。
有益效果：与现有技术相比，本发明的一种伺服拧紧系统，包括浮动位移装置和锁付装置，本伺服拧紧系统主要具有如下优点：一、由第二伺服电机驱动锁付装置作精确的上下位移运动，二、通过扭矩模式，让螺丝在锁付过程中不断调整进给推力，模拟人手锁付的下压作用，三、只需要通过控制装置更改不同的参数即可适应于不同螺丝的锁付，调整方便快捷，而且不需要。而本发明提供的一种伺服拧紧系统的推力控制方法，本控制方法通过分阶段步骤对锁付作业进行分布式控制，从而得以对每一个阶段步骤进行不同的参数设定，进而达到适应不同的材质及螺丝的锁付作业。
附图说明
图1为本发明伺服拧紧系统的立体图。
图2为本发明伺服拧紧系统的剖视图。
图3为本发明推力控制方法的示意图。
附图标记包括：
浮动位移装置--1，基座--11，丝杆--12，导向柱--13，锁付装置--2，锁付头--21，伸缩真空管--22，锁付嘴--23，锁付轴--24，刀头--25，弹簧--26，第一伺服电机--3，第二伺服电机--4，供料装置--5。
具体实施方式
下面结合附图1至3对本发明进行详细的说明。
本发明的一种伺服拧紧系统，包括浮动位移装置1和锁付装置2，还包括控制装置和驱动锁付装置2的第一伺服电机3，所述锁付装置2的下方连接有供料装置5；浮动位移装置1，通过可变推力速度控制锁付装置2进给，所述浮动位移装置1驱动包括基座11和设置于基座11的丝杆12，所述基座11设置有驱动丝杆12旋转的第二伺服电机4，所述基座11内设置有位移座，所述丝杆12驱动位移座沿基座11移动，所述位移座与锁付装置2固定连接；控制装置与第一伺服电机3、第二伺服电机4电性连接；本伺服拧紧系统在工作时，特别是针对应用于较薄的PCB板或柔性板材等，由锁付装置2进行锁付，由浮动位移装置1对锁付装置2进行进给，而浮动位移装置1结合控制装置进行可变推力进给，具体地：控制装置主要包括有控制电路板、编码器、显示屏和储存器，显示屏可以选择使用电容触摸屏或电阻触摸屏，其均可以直接通过屏幕进行参数的设定，控制装置通过对第二伺服电机4控制，使其按照设定的参数对锁付装置2进行位移，从而取代传统的气缸的单级推进方式，能够克服气缸速度过慢的低效率及气缸速度过快导致设备与产品锁付面发生撞击损伤产品的缺陷。显然，本拧紧系统具有在锁付过程中不断调整进给推力，最大限度地模拟人手锁付的效果，且针对不同的产品锁付，仅需要调节参数即可，通过对进给参数的调节，相对现有技术使用寿命更长，操作更加方便。
为了提高移动的精度，所述基座11内设置有导向柱13，所述位移座沿导向柱13位移，导向柱13最优设置为两条，从而使位移动作更加对称均衡。
在本实施例中，所述锁付装置2包括锁付头21、伸缩真空管22、锁付嘴23、锁付轴24、刀头25，所述伸缩真空管22与锁付头21可伸缩连接，所述锁付头21设有用于驱动伸缩真空管22的弹簧26，所述锁付嘴23与真空管的下端连接，锁付轴24与第一伺服电机3传动连接，刀头25与锁付轴24的另一端连接并依次穿过真空管位于锁付嘴23中，所述锁付嘴23延伸至供料装置5的通道中。锁付装置2的工作原理是：由第一伺服电机3驱动锁付轴24及刀头25同步旋转用于拧紧螺丝，螺丝进入到供料装置5的通道中，在伸缩真空管22的负压作用下，螺丝被吸入到锁付嘴23内与刀头25抵接，然后锁付嘴23向下移动至锁付表面，刀头25在相对于伸缩真空管22、锁付嘴23中下行将螺丝锁付于锁付表面上，锁付完成后，伸缩真空管22在弹簧26的作用下复位。
作为本拧紧系统的其中一实施方式，为了提高锁付的效率，根据锁付的要求设定锁付深度H，由于本控制装置中设置有编码器，通过编码器检测刀头25的实时位置，锁付时，当锁付装置2的刀头25移动至预定深度H，所述控制装置控制第二伺服电机4停止，表明螺丝已达到要求锁付深度，这时即控制第一伺服电机3反向旋转，从而使锁付装置2向上退出。
更具体地，锁付时，锁付装置2与产品表面预设有接近间隙，该接近间隙一般为0.5～2mm之间，从而形成安全间隙，防止设备冲击产品的表面，所述系统至少包括由控制装置控制进行浮动位移的第一进给速度P1、第二接近速度P2、第三锁付速度S和第五退出速度P4，所述第一进给速度P1>第二接近速度P2。第一进给速度P1和第五退出速度P4可直接采用最大速度，从而有利于提高锁付效率，而第二接近速度P2采用慢速推进靠近产品锁付面，第三锁付速度S可根据产品的不同进行相应的调节。由此，本系统通过不同的阶段控制，可实现对不同产品的锁付作用，特别是针对片材或薄板类的板材锁付，具有较高的锁付质量。
在某些情况下，还需要对锁付将至根部的螺丝进行增紧，因此，所述系统至少包括由控制装置控制的第四增紧速度P3。该第四增紧速度P3通过最大速度瞬时推进，从而使螺丝与锁付面达到增紧锁付的目的，第四增紧速度P3设置于第三锁付速度S之后。
其中，当锁付软性材质例如FPC电路板、硅胶板等时，所述控制装置控制第二伺服电机4以S1速度推进锁付装置2；
当锁付硬性材质时，所述控制装置控制第二伺服电机4以S2速度推进锁付装置2，所述S1速度<S2速度。
在本技术方案中，控制装置利用编码器实时获取当前螺丝的锁付深度D，当某一锁付深度值D在单位时间内超出预设深度范围值时，则判断当前螺丝锁付异常，该预设深度范围值是指一个范围区间或一个值的公差范围，例如：预设锁付0.5秒时深度范围值a为1.2～1.5mm，预设锁付0.5秒时深度范围值a为1.2～1.3mm，预设锁付0.8秒时深度范围值a为1.4～1.6mm。当锁付至0.5秒时，由系统自动判断实时锁付深度值是否等于相应区间值，如果属于该区间，由表面螺丝正常，否则，则表面螺丝的锁付存在异常，进而由控制装置给出锁付异常的警示信号。
本发明还提供了一种伺服拧紧系统的推力控制方法，由控制装置控制第二伺服电机4驱动浮动位移装置1可变调节锁付装置2的推力进给速度，锁付时，锁付装置2与产品表面预设有接近间隙，控制装置控制形成第一进给阶段、第二接近阶段、第三锁付阶段和退出阶段。在第一进给阶段和退出阶段均由控制装置控制进行最大速度值的位移，第二接近阶段采用慢速度进给方式，第三锁付阶段根据不同板材要求进行适应性调节锁付的速度，综上，本推力控制方法通过不同的阶段进行柔性或薄板类板材的锁付，可以最大限度地提高锁付的质量。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种伺服拧紧系统，包括浮动位移装置和锁付装置，其特征在于：还包括控制装置和驱动锁付装置的第一伺服电机，所述锁付装置的下方连接有供料装置；
浮动位移装置，通过可变推力速度控制锁付装置进给，所述浮动位移装置驱动包括基座和设置于基座的丝杆，所述基座设置有驱动丝杆旋转的第二伺服电机，所述基座内设置有位移座，所述丝杆驱动位移座沿基座移动，所述位移座与锁付装置固定连接；
所述控制装置与第一伺服电机、第二伺服电机电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：所述基座内设置有导向柱，所述位移座沿导向柱位移。
3.根据权利要求1所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：所述锁付装置包括锁付头、伸缩真空管、锁付嘴、锁付轴、刀头，所述伸缩真空管与锁付头可伸缩连接，所述锁付头设有用于驱动伸缩真空管的弹簧，所述锁付嘴与真空管的下端连接，锁付轴与第一伺服电机传动连接，刀头与锁付轴的另一端连接并依次穿过真空管位于锁付嘴中，所述锁付嘴延伸至供料装置的通道中。
4.根据权利要求1所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：锁付时，当锁付装置的刀头移动至预定深度H，所述控制装置控制第二伺服电机停止，并控制第一伺服电机反向旋转。
5.根据权利要求1所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：锁付时，锁付装置与产品表面预设有接近间隙，所述系统至少包括由控制装置控制进行浮动位移的第一进给速度P1、第二接近速度P2、第三锁付速度S和第五退出速度P4，所述第一进给速度P1>第二接近速度P2。
6.根据权利要求5所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：所述系统至少包括由控制装置控制的第四增紧速度P3。
7.根据权利要求5所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：当锁付软性材质时，所述控制装置控制第二伺服电机以S1速度推进锁付装置；
当锁付硬性材质时，所述控制装置控制第二伺服电机以S2速度推进锁付装置。
8.根据权利要求6所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：所述S1速度<S2速度。
9.根据权利要求1所述的一种伺服拧紧系统，其特征在于：控制装置实时获取当前螺丝的锁付深度D，当某一锁付深度值D在单位时间内超出预设深度范围值时，则判断当前螺丝锁付异常。
10.一种伺服拧紧系统的推力控制方法，其特征在于：由控制装置控制第二伺服电机驱动浮动位移装置可变调节锁付装置的推力进给速度，锁付时，锁付装置与产品表面预设有接近间隙，控制装置控制形成第一进给阶段、第二接近阶段、第三锁付阶段和退出阶段。
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