CN112621198B - 螺丝锁付机控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业控制技术领域，公开了一种螺丝锁付机控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：本发明通过获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；对主轴运动控制信号进行调整，得到主轴编码脉冲信号；再根据主轴编码脉冲信号为控制量，控制细分信号的数量从而控制进给轴的进给量。通过上述方式，由于通过螺丝锁付机锁付主轴电机的旋转编码信号作为引导信号，调节锁付进给轴进给的进给量，该进给量反映到螺丝顶端就是螺丝机批头对螺丝的推力，从而实现了螺丝机锁付过程中旋转轴和进给轴的精确配合。另一方面实现了螺丝机二轴联动控制，大大缩短了现场人员的调试时间，体现螺丝机的精确控制特性。

Description

螺丝锁付机控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种螺丝锁付机控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在制造业，产品装配中螺钉装配即螺钉锁付一直是重要的工序，随着螺钉锁付工件多样化、复杂化程度的不断增加，高效快速精确地进行螺钉锁付的难度越来越大，特别是通讯、电声类产品，产品种类多，产品形状多样化，在流水线末端工站的锁螺丝环节，自动化的程度还比较低，是大规模生产的瓶颈。

在现有方案中螺丝锁付机锁付主轴与螺丝旋进时的螺距进给轴无法实现联动控制，只通过I/O口和PLC实现粗略的进量控制，再通过预压弹簧实现锁螺丝压力补偿，针对不同螺距的螺丝，虽通过反复调节，难以达到精细的两轴联动，严重影响螺钉锁付成功率。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种螺丝锁付机控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术螺丝锁付机的锁付主轴与螺距进给轴无法实现联动控制的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种螺丝锁付机控制方法，所述方法包括以下步骤:

获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；

对所述主轴运动控制信号进行调整，以得到主轴编码脉冲信号；

根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；

根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。

可选的，所述根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号，包括：

根据所述预设调整参数对主轴编码脉冲信号进行计数运算，以得到计数器脉冲信号；

根据预设进给量补偿参数对所述计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号；

获取脉冲产生器的微步信号；

根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号。

可选的，所述根据预设进给量补偿参数对计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号之前，还包括：

获取当前螺丝锁付阶段信息；

根据所述当当前螺丝锁付阶段信息得到预设进给量补偿参数。

可选的，所述获取脉冲产生器的微步信号之前，还包括：

获取螺丝锁付机中步进电机的细分要求和联动比要求；

根据所述步进电机的细分要求和联动比要求得到脉冲产生器控制指令；

根据所述脉冲产生器控制指令对脉冲产生器进行调整，以通过脉冲产生器得到微步信号。

可选的，所述根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号，包括：

将所述定时器脉冲信号与所述微步信号进行与门逻辑运算，以得到进给轴微步信号。

可选的，所述根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号之前，还包括：

获取进给轴螺杆螺距与待处理螺钉螺距；

根据所述进给轴丝杆螺距与待处理螺钉螺距得到进给轴丝杆与待处理螺钉之间的联动比；

根据所述联动比得到预设调整参数。

可选的，所述根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号之前，还包括：

获取进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度；

根据所述进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度得到传动变速比；

根据所述传动变速比得到预设调整参数。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种螺丝锁付机控制装置，所述螺丝锁付机控制装置包括：

获取模块，用于获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；

处理模块，用于对所述主轴运动控制进行整形，以得到主轴编码脉冲信号；

所述处理模块，还用于根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；

控制模块，用于根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种螺丝锁付机控制设备，所述螺丝锁付机控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的螺丝锁付机控制程序，所述螺丝锁付机控制程序配置为实现如上文所述的螺丝锁付机控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有螺丝锁付机控制程序，所述螺丝锁付机控制程序被处理器执行时实现如上文所述的螺丝锁付机控制方法的步骤。

本发明通过获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；对所述主轴运动控制信号进行调整，以得到主轴编码脉冲信号；根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。由于通过螺丝锁付机锁付主轴电机的旋转编码信号作为引导信号，通过预设调整参数调整微步数量的变化，调节锁付进给轴进给的进给量，该进给量反映到螺丝顶端就是螺丝机批头对螺丝的推力，从而实现了螺丝机锁付过程中旋转轴和进给轴的精确配合。另一方面实现了螺丝机二轴联动控制，大大缩短了现场人员的调试时间，体现螺丝机的精确控制特性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的螺丝锁付机控制设备的结构示意图；

图2为本发明螺丝锁付机控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明螺丝锁付机控制方法一实施例的原理示意图；

图4为本发明螺丝锁付机控制方法一实施例的时序顺序示意图；

图5为本发明螺丝锁付机控制方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明螺丝锁付机控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的螺丝锁付机控制设备结构示意图。

如图1所示，该螺丝锁付机控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对螺丝锁付机控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及螺丝锁付机控制程序。

在图1所示的螺丝锁付机控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明螺丝锁付机控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在螺丝锁付机控制设备中，所述螺丝锁付机控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的螺丝锁付机控制程序，并执行本发明实施例提供的螺丝锁付机控制方法。

本发明实施例提供了一种螺丝锁付机控制方法，参照图2，图2为本发明一种螺丝锁付机控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述螺丝锁付机控制方法包括以下步骤：

步骤S10：获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号。

需要理解的是，本实施例的执行主体为螺丝锁付机控制系统，所述螺丝锁付机控制系统可以为螺丝锁付机主控MCU或者与螺丝锁付机主控MCU功能相同或者相似的装置，在本实施例中螺丝锁付机主控MCU为例加以说明。所述MCU即微控制单元，又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机，是把中央处理器(Central Process Unit；CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、计时器、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。

在本实施例中，螺丝锁付机控制方法用于在螺丝锁付机进行锁付时旋转主轴与进给轴的联动控制，下文中主轴即为旋转主轴，主轴在螺丝锁付机中主要用于旋转螺丝以进行锁付工作，而进给轴则用于为螺丝提供适当推力以使螺丝更为顺利的旋进以及锁紧，通过主轴与进给轴的联动提高螺丝锁付的成功率。

可以理解的是，主轴运动控制信号即为控制主轴电机进行旋转的控制信号，本实施例对主轴运动控制信号的类型不加以限定，具体信号类型视主轴电机类型和工作参数而定。

步骤S20：对所述主轴运动控制信号进行调整，以得到主轴编码脉冲信号。

需要理解的是，得到了主轴运动控制信号后，主轴运动控制信号并不能直接作为进给轴的步进电机的控制信号使用，需要对主轴运动控制信号进行一系列的处理，首先需要对主轴运动控制信号进行整形，得到方便后续处理的数字信号，即主轴编码脉冲信号。

在具体实现中，主轴编码脉冲信号进行调整的过程可以通过编码器来实现，将主轴编码脉冲信号输入编码器中，编码器通过脉冲编码调制将主轴编码脉冲信号转变为主轴编码脉冲信号。需要注意的是主轴编码脉冲信号为进过处理后的脉冲信号。脉冲信号是一种离散信号，形状多种多样，与普通模拟信号(如正弦波)相比，波形之间在Y轴不连续(波形与波形之间有明显的间隔)但具有一定的周期性是它的特点。最常见的脉冲波是矩形波(也就是方波)。脉冲信号可以用来表示信息，也可以用来作为载波，比如脉冲调制中的脉冲编码调制(PCM)，脉冲宽度调制(PWM)等等，本实施例对主轴编码脉冲信号的种类不加以限定。

需要理解的是，脉冲编码调制就是把一个时间连续，取值连续的模拟信号变换成时间离散，取值离散的数字信号后在信道中传输。脉冲编码调制就是对模拟信号先抽样，再对样值幅度量化，编码的过程。抽样，就是对模拟信号进行周期性扫描，把时间上连续的信号变成时间上离散的信号。该模拟信号经过抽样后还应当包含原信号中所有信息，也就是说能无失真的恢复原模拟信号。它的抽样速率的下限是由抽样定理确定的。量化，就是把经过抽样得到的瞬时值将其幅度离散，即用一组规定的电平，把瞬时抽样值用最接近的电平值来表示。

步骤S30：根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号。

需要明白的是，在此步骤中主轴编码脉冲信号已为可以进行进给轴步进电机控制的脉冲信号，但是由于主轴与进给轴控制的工作参量完全不同，例如主轴丝杆旋转1圈的进给量可能等于待锁付的螺丝旋转5圈的进给量，因此还需要预设调整参数对主轴编码脉冲信号做进一步运算，上述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算过程可以包括进位运算、波形调整、算数运算以及逻辑运算等处理方法中的一项或者多项，本实施例对此不加以限定，通过计算后得到的进给轴微步信号，使得主轴与进给轴的运动相协调，实现精确控制。

应当理解的是，预设调整参数可以为主轴与进给轴的联动比即进给轴螺杆螺距与待处理螺丝螺距的比例，也可以为进给轴的变速比即丝杆螺距与丝杆螺牙宽度的比例，还可以为满足工艺需求预先建立的螺丝型号与预设调整参数对应表中对应的数据，本实施例对此不加以限定。

可以理解的是，进给轴微步信号即为对进给轴步进电机进行细分驱动的控制信号，它是一种微步脉冲信号，通过控制各相绕组中的电流，使它们按一定的规律上升或下降，即在零电流到最大电流之间形成多个稳定的中间电流状态，相应的合成磁场矢量的方向也将存在多个稳定的中间状态，且按细分步距旋转。其中合成磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，合成磁场矢量的方向决定了细分后步距角的大小。细分驱动技术进一步提高了步进电机转角精度和运行平稳性。

在本实施例中，获取进给轴螺杆螺距与待处理螺丝螺距；根据所述进给轴螺杆螺距与待处理螺丝螺距得到进给轴螺杆与待处理螺丝之间的联动比；根据所述联动比得到预设调整参数。

在具体实现上，可以通过联动比，对信号处理电路中的计数进行设定，例如：螺丝锁付机主轴采用步进伺服系统，主轴反馈的编码脉冲信号经整形处理后接入到主控MCU，根据主轴和锁紧进给轴联动比例设置计数器，如进给轴使用螺杆的螺距为1.5mm,螺丝的螺距为0.25mm,则两轴的联动比例为6:1，主轴每转6圈，进给轴转1圈，计数器设置为6进制计数器。

此外，计数器形成的脉冲还无法形成微步驱动信号，只作为同步引导用，用以引导旋转位置和旋转速度，之后还需要在此信号基础上进行微步信号插补，即根据得到的计数器信号得到微步信号。

在本实施例中，获取进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度；根据所述进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度得到传动变速比；根据所述传动变速比得到预设调整参数。

在具体实现中，由控制主板MCU的计数器完成比例调整，该比例是依据相应的机械结构设置的，如进给轴所采用螺杆的螺距为2mm，螺丝螺牙为0.25mm，则变速比为1:8，计数器设置为8进制计数器。

步骤S40：根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。

需要理解的是，进给轴微步信号为微步脉冲信号，用于控制进给轴的单次旋转角度和旋转速度，在进给轴微步信号当中，信号的脉冲数量控制电机转动的角度，信号频率控制电机转动的速度。因此通过对信号生产的频率和脉冲数量即可实现对进给轴的精确控制，因此根据主轴运动的信号结合预先设置好的对应运算过程，即可使进给轴的运动与主轴相匹配，实现主轴和进给轴的协调工作。

本实施例通过获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；对所述主轴运动控制信号进行调整，以得到主轴编码脉冲信号；根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。由于通过螺丝锁付机锁付主轴电机的旋转编码信号作为引导信号，通过预设调整参数调整微步数量的变化，调节锁付进给轴进给的进给量，该进给量反映到螺丝顶端就是螺丝机批头对螺丝的推力，从而实现了螺丝机锁付过程中旋转轴和进给轴的精确配合。

参考图5，图5为本发明一种螺丝锁付机控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例螺丝锁付机控制方法在所述步骤S30，具体包括：

步骤S31：根据所述预设调整参数对主轴编码脉冲信号进行计数运算，以得到计数器脉冲信号。

需要理解的是，由控制主板MCU的计数器完成比例调整，该比例是依据相应的机械结构设置的，例如上述提到的联动比，通过计数器的比例调整，可以初步让主轴与进给轴同步。例如：通过比例调整后可以使主轴旋转10圈的同时进给轴旋转3圈，以使进给轴提供的进给量与主轴旋转带动的锁付中螺丝的进给量一致，从而实现了主轴与进给轴的协同工作。该步骤可以看做为电子齿轮，通过电子控制的手段实现两轴之间的传动传动，所述计数器脉冲，即为经过比例调整后的脉冲信号。

步骤S32：根据预设进给量补偿参数对所述计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号。

需要理解的是，让主轴和进给轴协同工作后，依然可能出现螺钉锁付不紧密、松动或者螺钉滑丝等情况，这是由于电批没有提供足够的推力造成的，需要得到足够的推理还需要给进给轴补偿一个提前量的运动，因此需要对计数器脉冲进行调整，如图3，在计数器发出计数器脉冲后，进入计时器对计数器脉冲的脉宽做适当的调整，再结合调整后脉宽对微步脉冲的数量进行控制(如图4，定时器脉冲的脉宽越宽，进给轴微步脉冲的数量会越多)，即可增加一次计数器脉冲信号下进给轴的旋转周数，从而增加进给轴的进给量，以使进给轴提供足够提前量的推力。

进一步的，而对于目前通过预警逃荒实现旋转拧紧，本实施例通过计数器输出的脉冲信号触发定时器形成按时间变量控制的脉宽，该脉宽和与门逻辑电路选择微步脉冲的数量，微步脉冲的数量决定了每次导引信号到来后步进电机所走的微步数，即改变定时器时间就可以改变电机微动的角度。从机械运动的角度看，螺丝锁付机主轴做旋转运动时，同时进给轴做给进动作以实现两轴的协调运动，但锁螺丝动作要求在旋转拧紧的运动中，同时要给螺丝上施加一定的推力，该推力是通过一个预紧弹簧来实现，为达到较好的锁紧结果，可能存在不同规格、不同批次或不同厂家的螺丝要求推力不同，而且两轴动作不同步时，推力弹簧产生的力会产生变化，这时通过检测力矩电流实现力矩控制所产生的误差就会增大。

在本实施例中，预设进给量补偿参还可以通过螺丝锁付时的工况进行调整，例如：获取当前螺丝锁付阶段信息；根据所述当当前螺丝锁付阶段信息得到预设进给量补偿参数。

需要理解的是，由于在锁紧螺丝的不同阶段，如初段、中段和末端，不同阶段相应的预推力应当有所不同，当螺丝越紧应当提供越大的预推理，因此通过更加精细的扭力控制，可以提高了螺丝锁付成功率，需要注意的是，锁紧螺丝的阶段并不一定仅为3段，可以根据螺丝的长度、型号和结构特点进行划分。

进一步的，对于螺丝锁紧的阶段识别可以通过进给轴的传感器检测丝杆的进给量，从而得到锁紧螺丝的阶段。例如：获取螺丝的长度信息，根据所述长度信息设置预设初段进给量、预设中段进给量和预设末端进给量，根据所述预设初段进给量、预设中段进给量和预设末端进给量得到预设进给量补偿参数。

此外，还可以通过预设时间节点，按锁紧单颗螺丝的时间分成三个时间节点，例如锁紧螺丝所需的时间为2秒，设定开启时为锁紧初段，开启1.5秒后为锁紧末端，从而根据时间节点得到进给量补偿参数。此方案不需要其他辅助传感器的帮助更加经济便捷。

步骤S33：获取脉冲产生器的微步信号。

需要理解的是，如图3，可以根据脉冲产生器得到初始的微步信号，再将微步信号与定时器脉冲进行逻辑运算得到需要的进给轴微步信号。

在本实施例中，微步信号可以通过螺丝锁付机的工作参数获得，例如：获取螺丝锁付机中步进电机的细分要求和联动比要求；根据所述步进电机的细分要求和联动比要求得到脉冲产生器控制指令；根据所述脉冲产生器控制指令对脉冲产生器进行调整，以通过脉冲产生器得到微步信号。

需要理解的是，脉冲产生器的脉冲信号可以根据电机的需求进行设置，脉冲细分程度越高，步进电机的转动角度就控制的越精确，所以可以根据步进电机的细分要求和联动比要求控制脉冲产生器生成需要的微步信号。

步骤S34：根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号。

需要理解的是，由于脉冲产生器产生的脉冲在设定好后是固定的，所以需要对其按需求进行控制，在本实施例中是通过计时器脉冲信号与脉冲产生器产生的脉冲进行逻辑运算完成控制，所述控制方式可以是与门逻辑运算，也可以是非门逻辑运算，也可以是与非门逻辑运算，本实施例对此不加以限定，仅以与门逻辑运算进行说明。

在本实施例中，将所述定时器脉冲信号与所述微步信号进行与门逻辑运算，以得到进给轴微步信号。

进一步的，如图4所示，与门逻辑运算应用在当中即为微步脉冲与定时器脉冲均为高电平时才输出一个数的高电平脉冲，其余的均为低电平，因此只有在定时器脉冲信号的脉宽范围里的微步脉冲才能输出。即定时器设置为与时间对应的电平宽度信号，与微步脉冲一起进入与门逻辑电路，调节时间即调节电平宽度，从而调节在主轴引导脉冲到来时输出微步脉冲的个数，相当于是更精细的调节进给量和进给提前量，所述主轴引导脉冲即为定时器脉冲信号。

本实施例通过根据所述预设调整参数对主轴编码脉冲信号进行计数运算，以得到计数器脉冲信号；根据预设进给量补偿参数对所述计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号；获取脉冲产生器的微步信号；根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号。本实施例通过螺丝锁付机锁付主轴电机的旋转编码信号作为引导信号，通过计数器功能实现主副轴联动匹配(电子齿轮)，通过定时器的时间调节实现插入微步脉冲数量的调节，从而使控制系统在锁付旋转主轴编码脉冲引导下，通过插入微步数量的变化，调节锁付进给轴进给的提前量，从而提高了了螺丝机锁付过程中主轴和进给轴的配合的精确度，在锁螺丝的不同阶段，如初段、终段、末端，实现不同阶段相应的预推力调节，扭力控制更精细，提高了螺丝锁付成功率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有螺丝锁付机控制程序，所述螺丝锁付机控制程序被处理器执行时实现如上文所述的螺丝锁付机控制方法的步骤。

参照图6，图6为本发明螺丝锁付机控制装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的螺丝锁付机控制装置包括：

获取模块10，用于获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；

处理模块20，用于对所述主轴运动控制进行整形，以得到主轴编码脉冲信号；

所述处理模块20，还用于根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；

控制模块30，用于根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。

本实施例通本实施例通过获取模块10获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；处理模块20对所述主轴运动控制信号进行调整，以得到主轴编码脉冲信号；处理模块20根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；控制模块30根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。由于通过螺丝锁付机锁付主轴电机的旋转编码信号作为引导信号，通过预设调整参数调整微步数量的变化，调节锁付进给轴进给的进给量，该进给量反映到螺丝顶端就是螺丝机批头对螺丝的推力，从而实现了螺丝机锁付过程中旋转轴和进给轴的精确配合。

在一实施例中，所述处理模块20，还用于根据所述预设调整参数对主轴编码脉冲信号进行计数运算，以得到计数器脉冲信号；根据预设进给量补偿参数对所述计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号；获取脉冲产生器的微步信号；根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号。

在一实施例中，所述处理模块20，还用于获取当前螺丝锁付阶段信息；根据所述当当前螺丝锁付阶段信息得到预设进给量补偿参数。

在一实施例中，所述处理模块20，还用于获取螺丝锁付机中步进电机的细分要求和联动比要求；根据所述步进电机的细分要求和联动比要求得到脉冲产生器控制指令；根据所述脉冲产生器控制指令对脉冲产生器进行调整，以通过脉冲产生器得到微步信号。

在一实施例中，所述处理模块20，还用于将所述定时器脉冲信号与所述微步信号进行与门逻辑运算，以得到进给轴微步信号。

在一实施例中，所述处理模块20，还用于获取进给轴螺杆螺距与待处理螺钉螺距；根据所述进给轴丝杆螺距与待处理螺钉螺距得到进给轴丝杆与待处理螺钉之间的联动比；根据所述联动比得到预设调整参数。

在一实施例中，所述处理模块20，还用于获取进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度；根据所述进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度得到传动变速比；根据所述传动变速比得到预设调整参数。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的螺丝锁付机控制方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种螺丝锁付机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；

对所述主轴运动控制信号进行调整，以得到主轴编码脉冲信号；

根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；

其中，所述进给轴微步信号中包括定时器脉冲信号和微步信号，所述微步信号为脉冲产生器生成控制进给轴的信号，所述定时器脉冲信号为进行进给量补偿的信号，所述进给量补偿需要根据当前螺丝锁付阶段信息进行控制；

其中，所述根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号，包括：

根据所述预设调整参数对主轴编码脉冲信号进行计数运算，以得到计数器脉冲信号；

根据预设进给量补偿参数对所述计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号；

获取脉冲产生器的微步信号；

根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号；

根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设进给量补偿参数对计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号之前，还包括：

获取当前螺丝锁付阶段信息；

根据所述当前螺丝锁付阶段信息得到预设进给量补偿参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取脉冲产生器的微步信号之前，还包括：

获取螺丝锁付机中步进电机的细分要求和联动比要求；

根据所述步进电机的细分要求和联动比要求得到脉冲产生器控制指令；

根据所述脉冲产生器控制指令对脉冲产生器进行调整，以通过脉冲产生器得到微步信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号，包括：

将所述定时器脉冲信号与所述微步信号进行与门逻辑运算，以得到进给轴微步信号。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号之前，还包括：

获取进给轴螺杆螺距与待处理螺丝螺距；

根据所述进给轴螺杆螺距与待处理螺丝螺距得到进给轴螺杆与待处理螺丝之间的联动比；

根据所述联动比得到预设调整参数。

6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号之前，还包括：

获取进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度；

根据所述进给轴螺杆螺距与螺丝螺牙宽度得到传动变速比；

根据所述传动变速比得到预设调整参数。

7.一种螺丝锁付机控制装置，其特征在于，所述螺丝锁付机控制装置包括：

获取模块，用于获取螺丝锁付机的主轴运动控制信号；

处理模块，用于对所述主轴运动控制进行整形，以得到主轴编码脉冲信号；

所述处理模块，还用于根据所述主轴编码脉冲信号和预设调整参数计算得到进给轴微步信号；其中，所述进给轴微步信号中包括定时器脉冲信号和微步信号，所述微步信号为脉冲产生器生成控制进给轴的信号，所述定时器脉冲信号为进行进给量补偿的信号，所述进给量补充需要根据当前螺丝锁付阶段信息进行控制；

所述处理模块，还用于根据所述预设调整参数对主轴编码脉冲信号进行计数运算，以得到计数器脉冲信号；根据预设进给量补偿参数对所述计数器脉冲信号进行调整，以得到定时器脉冲信号；获取脉冲产生器的微步信号；根据所述定时器脉冲信号对所述微步信号进行调整，以生成进给轴微步信号；

控制模块，用于根据所述进给轴微步信号控制进给轴的进给量。

8.一种螺丝锁付机控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的螺丝锁付机控制程序，所述螺丝锁付机控制程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的螺丝锁付机控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有螺丝锁付机控制程序，所述螺丝锁付机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的螺丝锁付机控制方法的步骤。

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